一種rv減速器軸承座孔磨削工裝及軸承座孔的定位方法
【專利摘要】一種RV減速器軸承座孔磨削工裝及軸承座孔的定位方法，工裝包括錐柄圓盤、圓柱銷、固定裝置；錐柄圓盤為回轉類零件，一端為錐形長軸，加工時與磨床裝夾錐面配合，利用錐形長軸末端的螺紋孔調整和固定，另一端為圓盤，圓盤上共開有五個定位孔順序記為D0、B0、A0、C0、E0，五個定位孔以A0對稱布置；B0或者C0為待磨削工件的安裝定位孔，待磨削工件的軸承座孔與D0、A0重合或者與E0、A0重合；圓柱銷形狀由兩個直徑不同的圓柱面連接而成；通過圓柱銷將磨削工件的安裝孔與磨削工裝的B0或者C0孔連接并定位，通過固定裝置將磨削工件與磨削工裝固定。
【專利說明】
一種RV減速器軸承座孔磨削工裝及軸承座孔的定位方法
技術領域
[0001]本發明涉及機器人RV減速器關鍵零部件加工領域，尤其是涉及一種RV減速器軸承座孔定位方法及磨削裝置。
【背景技術】
[0002 ] RV減速器因其具有體積小、重量輕、剛度大、傳動平穩、運動精度高、抗沖擊能力強等特點，被廣泛應用在機器人、數控車床主軸分度、工廠自動化、柔性制造單元、精密伺服傳動等領域。
[0003]機器人用RV減速器對運動精度、間隙回差、剛度等指標要求較高，一般控制在I?1.5分左右，才能確保機器人末端準確的達到指定位置，因此對RV減速器各個零部件的加工及安裝誤差要求極為苛刻。
[0004]RV減速器主要由齒輪軸、行星輪、曲柄軸、擺線輪、針輪、輸入盤、輸出盤等核心零件組成，擺線輪、輸出盤、輸入盤各自分別開有兩個軸承座孔，其中曲柄軸與擺線輪之間做偏心轉動，軸與座孔內安裝有滾針軸承；曲柄軸與輸入盤、輸出盤之間做行星轉動，軸與座孔內安裝有滾針軸承。曲柄軸作為中間部件，將三個部件的運動連接起來，當去掉曲柄軸時，擺線輪、輸入盤、輸出盤的軸承座孔均對應重合，由于需要與標準件(軸承)進行配合，所以對座孔的尺寸、形狀、位置以及座孔心距的公差精度要求非常高。
[0005]現有技術是單獨對每個零件的軸承座孔定位，然后在此基礎上加工座孔，兩個孔的中心距誤差、對稱性誤差均由第一道定位工序保證，由于三個零件沒有統一的加工基準，更沒有相同的工裝進行裝夾，無法確保公差一致性，故而造成三個零件與曲柄軸、滾針軸承安裝困難，并且還引入了裝配誤差，影響了齒廓之間的嚙合特性，降低RV減速器整體運動精度和使用壽命。為此，針對擺線輪、輸入盤、輸出盤軸承座孔，如何設計統一的加工基準和通用的工裝夾具，降低加工和裝配誤差影響，是提高RV減速器各項性能指標的關鍵。

【發明內容】

[0006]本發明的技術解決問題是:提供一種提高機器人RV減速器關鍵零部件軸承座孔定位方法，并給出一種通用工裝夾具，用于磨削兩個軸承座孔，使各工件軸承座孔的中心距誤差、對稱性均保持一致。這種定位方法和工裝夾具不僅減小了加工和裝配誤差，使共軛齒形設計變得更加靈活、簡化，還滿足了機器人RV減速器高精度要求。
[0007]本發明的技術解決方案是:一種RV減速器軸承座孔磨削工裝，包括錐柄圓盤、圓柱銷、固定裝置；
[0008]錐柄圓盤為回轉類零件，一端為錐形長軸，加工時與磨床裝夾錐面配合，利用錐形長軸末端的螺紋孔調整和固定，另一端為圓盤，圓盤上共開有五個定位孔順序記為Do、Bo、A0、CQ、EQ，五個定位孔以Ao對稱布置;Bo或者Co為待磨削工件的安裝定位孔，待磨削工件的軸承座孔與DQ、AQ重合或者與Εο、Αο重合；圓柱銷形狀由兩個直徑不同的圓柱面連接而成;通過圓柱銷將磨削工件的安裝孔與磨削工裝的Bo或者Co孔連接并定位，通過固定裝置將磨削工件與磨削工裝固定。
[0009]所述的固定裝置由徑向固定裝置和軸向固定裝置兩個方向對磨削工件與磨削工裝進行固定。
[0010]所述的徑向固定裝置包括錐銷和脹套，脹套內側表面為錐面，外側為圓柱形，周圍開有一定寬度的槽，脹套利用錐面進行膨脹變形，調整外圓尺寸;錐銷形狀由圓錐面和圓柱面連接而成，圓柱面一端設有臺階，圓錐面一端開有螺紋孔，圓錐面的錐度大小與脹套內側錐面相等;通過將脹套插入錐銷的圓錐面并固定，使脹套膨脹變形，抵消上述圓錐面與軸承座孔之間的間隙，完成徑向定位固定。
[0011 ] —種RV減速器軸承座孔的定位方法，步驟如下:
[0012]第一步，將錐柄圓盤與磨床裝夾錐面配合，利用錐形長軸末端的螺紋孔調整和固定;將錐銷與錐柄圓盤I的Do孔或者Eo孔過盈配合安裝；
[0013]第二步，將待磨削工件即擺線輪、輸出盤或輸入盤通過圓柱銷將磨削工件的安裝孔與磨削工裝的Bo或者Co孔連接并定位;錐銷的圓錐面穿過待磨削工件的一個軸承座孔；
[0014]第三步，將脹套插入錐銷的圓錐面并通過在其端部安裝螺釘壓緊，使脹套膨脹變形，抵消上述圓錐面與軸承座孔之間的間隙，完成徑向定位固定；
[0015]第四步，磨削Ao孔對應的軸承座孔；
[0016]第五步，磨削完成后，取下脹套，將待磨削工件繞Bo或者Co旋轉180°，將錐銷的圓錐面穿過以磨削好的軸承座孔，重復執行第三步和第四步。
[0017]第二步中的待磨削工件為擺線輪、輸出盤、輸入盤中的任意兩個或者三個一起加工。
[0018]磨削擺線輪時，以軸承座孔作為二次定位基準，繼續磨削外擺線輪。
[0019]磨削外擺線輪實現方式如下:擺線輪軸承座孔仏與錐柄圓盤孔Bo或Co對齊，擺線輪軸承座孔(^與錐柄圓盤孔Co或Bo對齊，擺線輪中心孔六!與錐柄圓盤中心孔Ao對齊，利用錐銷和脹套定位安裝后壓緊，利用砂輪繼續磨削擺線輪的外齒廓。
[0020]本發明與現有技術相比有益效果為:
[0021]I)使用通用工裝夾具，磨削RV減速器關鍵核心零件的軸承座孔，加工基準嚴格統一，孔心距誤差一致；
[0022]2)采用將工件旋轉180°的裝夾定位方法，確保各個零件軸承座孔位置嚴格對稱，不存在相位誤差；
[0023]3)曲柄軸偏心距尺寸可與軸承座孔誤差配做，進一步減小與擺線輪、輸入盤、輸出盤之間的裝配誤差，降低齒形設計難度；
[0024]4)利用此工裝的軸承座孔作為二次定位基準，可繼續磨削外擺線輪，提高擺線齒廓磨削精度；
【附圖說明】
[0025]圖la、lb是本發明一個實施案例的安裝結構示意圖；
[0026]圖1c是本發明擴展功能安裝結構示意圖；
[0027]圖2是錐柄圓盤Αουο?孔標記示意圖；
[0028]圖3是擺線輪A1UJL標記示意圖；
[0029]圖4是輸出盤A2、B2、CdL標記示意圖；
[0030]圖5是輸入盤A3、B3、C3孔標記示意圖。
【具體實施方式】
[0031]如圖la、lb所示，各零件的外形及特點如下描述:錐柄圓盤I為回轉類零件，一端為錐形長軸，加工時與磨床裝夾錐面配合，利用錐柄末端的螺紋孔調整和固定，錐柄圓盤共開有五個定位孔(Ao、Bo、Co、Do、Eo)，且對稱布置;脹套3內側表面為錐面，外側為圓柱形，周圍開有一定寬度的槽，脹套可利用錐面進行膨脹變形，調整外圓尺寸;錐銷2形狀由圓錐面和圓柱面連接而成，一端設有臺階，另一端開有螺紋孔，錐度大小與脹套內側錐面相等；圓柱銷4形狀由兩個直徑不同的圓柱面連接而成;壓塊5的外觀為L形，一側開有槽型孔的，通過螺釘組件6固定。
[0032]根據圖1所示，各零件的安裝步驟如下描述:擺線輪7通過圓柱銷4將擺線輪六:孔與錐柄圓盤Bo孔(或Co孔)連接并定位;在安裝工件前，錐銷2與錐柄圓盤I過盈配合安裝，一側伸出錐面，當工件裝夾之后，利用錐銷與脹套內外表面的錐度，通過螺釘組件壓緊，使脹套膨脹變形，進而徑向固定工件、抵消間隙;為防止工件軸向攢動，錐柄圓盤開有若干螺紋孔，可利用壓塊和螺釘組件將工件與錐柄圓盤壓緊；
[0033]根據圖1?5，擺線輪軸承座孔磨削順序如下描述:擺線輪孔六工與錐柄圓盤孔Bo(或Co)對齊，擺線輪孔B1與錐柄圓盤孔Do對齊，定位安裝后，砂輪磨削軸承座孔C1，磨削完畢，將擺線輪整體繞孔Bo(或Co)旋轉180°，重新定位安裝，砂輪繼續磨削軸承座孔B1;
[0034]參考上述描述，輸出盤、輸入盤軸承座孔B2、C2、B3、C3均采用同樣方法磨削。
[0035]如圖1c所示，基于此工裝，以擺線輪的軸承座孔作為二次定位基準，可繼續磨削外擺線齒廓，具體的磨削順序如下描述:擺線輪軸承座孔仏與錐柄圓盤孔Bo(或Co)對齊，擺線輪軸承座孔C1與錐柄圓盤孔Co(或Bo)對齊，擺線輪中心孔六工與錐柄圓盤中心孔Ao對齊，利用錐銷2和脹套3定位安裝后，再通過壓塊5和螺釘組件6進行壓緊，于是砂輪8可繼續磨削擺線輪的外齒廓了；
[0036]本發明未詳細說明部分屬于本領域技術人員公知常識。
【主權項】
1.一種RV減速器軸承座孔磨削工裝，其特征在于:包括錐柄圓盤(I)、圓柱銷(4)、固定裝置； 錐柄圓盤(I)為回轉類零件，一端為錐形長軸，加工時與磨床裝夾錐面配合，利用錐形長軸末端的螺紋孔調整和固定，另一端為圓盤，圓盤上共開有五個定位孔順序記為Do、Bo、A0、C0、E()，五個定位孔以Ao對稱布置;Bo或者Co為待磨削工件的安裝定位孔，待磨削工件的軸承座孔與DQ、AQ重合或者與Εο、Αο重合；圓柱銷(4)形狀由兩個直徑不同的圓柱面連接而成；通過圓柱銷(4)將磨削工件的安裝孔與磨削工裝的Bo或者Co孔連接并定位，通過固定裝置將磨削工件與磨削工裝固定。2.根據權利要求1所述的工裝，其特征在于:所述的固定裝置由徑向固定裝置和軸向固定裝置兩個方向對磨削工件與磨削工裝進行固定。3.根據權利要求2所述的工裝，其特征在于:所述的徑向固定裝置包括錐銷(2)和脹套(3)，脹套(3)內側表面為錐面，外側為圓柱形，周圍開有一定寬度的槽，脹套(3)利用錐面進行膨脹變形，調整外圓尺寸;錐銷(2)形狀由圓錐面和圓柱面連接而成，圓柱面一端設有臺階，圓錐面一端開有螺紋孔，圓錐面的錐度大小與脹套內側錐面相等;通過將脹套(3)插入錐銷(2)的圓錐面并固定，使脹套膨脹變形，抵消上述圓錐面與軸承座孔之間的間隙，完成徑向定位固定。4.一種RV減速器軸承座孔的定位方法，其特征在于步驟如下: 第一步，將錐柄圓盤(I)與磨床裝夾錐面配合，利用錐形長軸末端的螺紋孔調整和固定;將錐銷(2)與錐柄圓盤(I)的Do孔或者Eo孔過盈配合安裝； 第二步，將待磨削工件即擺線輪、輸出盤或輸入盤通過圓柱銷(4)將磨削工件的安裝孔與磨削工裝的Bo或者Co孔連接并定位;錐銷(2)的圓錐面穿過待磨削工件的一個軸承座孔； 第三步，將脹套(3)插入錐銷(2)的圓錐面并通過在其端部安裝螺釘壓緊，使脹套膨脹變形，抵消上述圓錐面與軸承座孔之間的間隙，完成徑向定位固定； 第四步，磨削Ao孔對應的軸承座孔； 第五步，磨削完成后，取下脹套，將待磨削工件繞Bo或者Co旋轉180°，將錐銷(2)的圓錐面穿過以磨削好的軸承座孔，重復執行第三步和第四步。5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于:第二步中的待磨削工件為擺線輪、輸出盤、輸入盤中的任意兩個或者三個一起加工。6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于:磨削擺線輪時，以軸承座孔作為二次定位基準，繼續磨削外擺線輪。7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于:磨削外擺線輪實現方式如下: 擺線輪軸承座孔仏與錐柄圓盤孔Bo或Co對齊，擺線輪軸承座孔C1與錐柄圓盤孔Co或B0對齊，擺線輪中心孔^與錐柄圓盤中心孔Ao對齊，利用錐銷(2)和脹套(3)定位安裝后壓緊，利用砂輪(8)繼續磨削擺線輪的外齒廓。
【文檔編號】B24B5/48GK105904340SQ201610446504
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月20日
【發明人】宋洪舟, 徐強, 鄭繼貴, 侍威, 王水銘, 王春明
【申請人】北京精密機電控制設備研究所