一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及沖壓控制技術領域，尤其是一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置。
【背景技術】
[0002]非連續沖壓生產主要以人工上下料和操作機床為主，存在自動化程度低、安全事故多、工作環境噪音大、質量穩定性欠佳等問題。受勞動力成本的不斷攀升影響，客觀上也需要取代人工的自動化先進裝備。當前國內人力成本不斷攀升，年輕的勞動者一般不愿意從事這類工作，勞動密集型沖壓生產正面臨越來越嚴重的用工荒。采用機器人取代人，對傳統沖壓生產工藝進行改進，是解決用工難和提升傳統沖壓行業技術水平的一種重要途徑。具有通用性好的六自由度機器人，因價格高、體積較大、運動能力富余、末端執行器需要二次開發等原因，難以應用于沖壓生產的物料搬運。相反，針對沖壓產品工藝特點設計的，具有四自由度或五自由度的簡易機械手，因成本低、直接使用等優點而受到青睞。
[0003]現有的整體式沖壓移動自動生產線，存在變更生產線困難，設備成本高等問題，難以滿足多品種，小批量沖壓生產的需要。多自由度沖壓搬運機器人可取代人，完成上下料工作。研發與產品沖壓工藝相適應的多自由度機器人以及由此配合沖床等設備構建的沖壓自動生產線，可最大限度地提高生產效率、降低生產成本、提升產品質量穩定性、改善沖壓生產環境，改進沖壓生產工藝，提升沖壓生產水平具有重要意義。
[0004]采用機器人輔助的全自動生產流水線已被廣泛應用于大批量生產中，如汽車車架焊接，在這些系統中，常采用分布式控制模式，各個對象具有自己獨立的控制器，能完成各自規定的動作。對象之間通過某種通信方式組成網絡，由上位機和各對象之間進行信息傳遞，實現多機械手、工裝設備之間的協作。
[0005]這種模式在實時性要求高、動態多變環境的系統中具有優勢，系統組建快速簡單，但成本相對較高，協作難度大。
【實用新型內容】
[0006]為了克服現有的技術的不足，本實用新型提供了一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置。
[0007]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置，包括控制器、沖床、機械手和翻轉臺，所述沖床的輸入輸出信號控制端與所述控制器的I/O接口電連接，所述機械手的輸入輸出信號控制端通過M/II總線與所述控制器電性連接，所述翻轉臺的輸入信號控制端與所述控制器的I/O接口電連接，所述沖床用于沖壓待沖壓物，所述翻轉臺用于將待沖壓物體翻轉一次，所述機械手，用于將物理位置上的待沖壓物移動。
[0008]所述翻轉臺包括底座、支架、驅動機構、旋轉機構、旋轉支撐機構和夾持機構，所述支架設于所述底座的一側，所述驅動機構驅動所述旋轉支撐機構沿所述支架上下移動，所述旋轉機構用于驅動所述夾持機構沿著所述旋轉支撐機構旋轉;所述夾持機構用于夾持待沖壓物;且所述翻轉臺上設有感應傳感器，用于實時檢測翻轉臺上的待翻轉的沖壓物是否掉落。
[0009]根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括，所述驅動機構包括步進電機、聯軸器、軸承和直線軸承;所述旋轉支撐機構包括側梁、固定梁、活動梁、連接板，所述旋轉支撐機構的下方設有氣缸，所述活動梁的下方設有固定梁，固定梁的下端上設有浮動接頭安裝板，浮動接頭安裝板與氣缸間設有浮動接頭，所述夾持機構包括一對夾具安裝板，所述氣缸驅動所述側梁在支架上上下移動。
[0010]根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括，所述旋轉機構包括旋轉板和旋轉軸，所述旋轉板設于側梁的外側面上，旋轉軸與旋轉板配合轉動連接，軸承通過軸承座與旋轉軸轉動連接，聯軸器通過定位套與軸承傳動連接，聯軸器的外側設有馬達安裝板，步進電機設于馬達安裝板的外側面上，所述馬達安裝板的上下兩端均設有旋轉座側板，所述旋轉機構驅動所述夾具安裝板在所述側梁上旋轉。
[0011]根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括，所述側梁的上下兩端分別設有上連接板和下連接板，所述上連接板和下連接板間設有兩根導柱，一所述夾具安裝板的通過連接支架安裝于活動梁上，另一夾具安裝板通過連接支架安裝于固定梁上。
[0012]根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括，所述側梁和夾具安裝板間設有緩沖墊。
[0013]根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括，所述連接板上設有感應傳感器，且所述連接板上設有感應器支架用于支撐感應傳感器。
[0014]根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括，所述控制器為MP2300控制器，內置基本伺服模塊、擴展伺服模塊、I/o接口電路和以太網接口電路。
[0015]根據本實用新型的另一個實施例，進一步包括，還包括顯示模塊、交換機和PC機，所述顯示模塊和PC機通過所述交換機與所述控制器電連接。
[0016]本實用新型的有益效果是:
[0017](I)本實用新型的一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置，基于一個控制器的多個機械手、沖床、翻轉臺的集中式控制。通過簡單的站號設置，控制器即可對不同的設備實施獨立的控制，基于M/II高速(不小于1Mbps)總線的脈沖發送，可使機械手達到8秒左右的動作節拍，滿足產品質量和穩定性需求；
[0018](2)本實用新型的一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置，包括翻轉臺，翻轉臺可根據需要，將沖壓物翻轉，再通過機械手送至下一個沖床上繼續沖壓，滿足需求；
[0019](3)本實用新型的一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置，翻轉臺上設有感應傳感器，用于實時檢測翻轉臺上的待翻轉的沖壓物是否掉落；
[0020](4)本實用新型的一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置，控制器內置以太網接口電路，通過網絡通信方式，便于本實用新型的一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置融入更廣泛的柔性制造系統和物聯網系統，實現遠程操控。
【附圖說明】
[0021]圖1是本實用新型的翻轉臺的主視圖。
[0022]圖2是本實用新型的翻轉臺的側視圖。
[0023]圖3是本實用新型的翻轉臺的俯視圖。
[0024]圖4是本實用新型的一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置的控制方法的控制流程圖。
[0025]圖5是本實用新型的一種具備負壓檢測功能的機械控制裝置的連續運行控制的控制方法的控制流程圖。
【具體實施方式】
[0026]下面對本實用新型的實施例作詳細說明，本實施例在以本實用新型技術方案為前提下進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本實用新型的保護范圍不限于下述的實施例。
[0027]—種具備負壓檢測功能的機械控制裝置，包括控制器、沖床、機械手和翻轉臺，沖床的輸入輸出信號控制端與所述控制器的I/O接口電連接，機械手的輸入輸出信號控制端通過M/II總線與所述控制器電性連接，翻轉臺的輸入信號控制端與所述控制器的I/O接口電連接，沖床用于沖壓待沖壓物，翻轉臺用于將待沖壓物體翻轉一次，機械手，用于將物理位置上的待沖壓物移動。
[0028]參見圖1-圖3，圖1是本實用新型的翻轉臺的主視圖。圖2是本實用新型的翻轉臺的側視圖。圖3是本實用新型的翻轉臺的俯視圖。翻轉臺包括底座、支架16、驅動機構、旋轉機構、旋轉支撐機構和夾持機構，支架16設于所述底座的一側，驅動機構驅動所述旋轉支撐機構沿所述支架16上下移動，旋轉機構用于驅動所述夾持機構沿著所述旋轉支撐機構旋轉；夾持機構用于夾持待沖壓物;且翻轉臺上設有感應傳感器，用于實時檢測翻轉臺上的待翻轉的沖壓物是否掉落。
[0029]其中，驅動機構包括步進電機12、聯軸器13、軸承14和直線軸承15;旋轉支撐機構包括側梁24、固定梁21、活動梁23、連接板25，旋轉支撐機構的下方設有氣缸9，活動梁23的下方設有固定梁21，固定梁21的下端上設有浮動接頭安裝板7，浮動接頭安裝板7與氣缸9間設有浮動接頭8，夾持機構包括一對夾具安裝板20，氣缸9驅動所述側梁24在支架16上上下移動。
[0030]旋轉機構包括旋轉板I和旋轉軸2，旋轉板I設于側梁24的外側面上，旋轉軸2與旋轉板I配合轉動連接，軸承14通過軸承座6與旋轉軸2轉動連接，聯軸器13通過定位套5與軸承14傳動連接，聯軸