抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化設備領域，具體是一種抓取裝置。
【背景技術】
[0002]隨著經濟和科技的發展，在工業生產中自動化設備的運用越來越廣泛，在空調內機的生產線中，需要對風輪和電機進行組裝，此時需要對電機進行抓取，同時在組裝完成后需要將組裝好的風輪和電機一同取下，然而傳統的裝置不能滿足此要求。
[0003]因此，有必要提供一種新型的抓取裝置來解決上述問題。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是提供一種能夠抓取風輪和電機的抓取裝置。
[0005]本實用新型通過如下技術方案實現上述目的:
[0006]抓取裝置，包括風輪抓取組件和所述電機抓取組件，所述風輪抓取組件包括第二氣缸，所述第二氣缸連接有第二滑塊，所述第二滑塊卡合有第二滑軌，所述第二滑軌連接有風輪夾爪氣缸，所述風輪夾爪氣缸連接有風輪夾爪，所述電機抓取組件包括電機夾爪氣缸，所述電機夾爪氣缸上設有電機夾爪，所述電機抓取組件還包括夾線氣缸，所述夾線氣缸連接有夾線夾爪。
[0007]進一步的，所述風輪抓取組件還包括用于安裝所述第二氣缸的第二氣缸固定板，所述第二滑塊固定在所述第二氣缸固定板上，所述第二氣缸連接有第二氣缸連接板，所述第二氣缸連接板連接有第二滑軌固定板，所述第二滑軌固定在所述第二滑軌固定板上，所述第二滑軌固定板的底部連接有用于安裝所述風輪夾爪氣缸的風輪夾爪氣缸固定板。
[0008]進一步的，所述風輪夾爪氣缸固定板與所述第二滑軌固定板垂直。
[0009]進一步的，所述風輪夾爪氣缸固定板與所述第二滑軌固定板之間通過第三加強筋連接。
[0010]進一步的，所述第二滑軌固定板上還設有第二緩沖器固定塊，所述第二緩沖器固定塊上設有第二緩沖器，所述第二氣缸固定板上設有限位塊。
[0011 ]進一步的，所述電機抓取組件還包括用于安裝所述電機夾爪氣缸的電機夾爪氣缸安裝板，所述電機夾爪氣缸位于所述電機夾爪氣缸安裝板的底部。
[0012]進一步的，所述電機夾爪氣缸安裝板上還設有夾線氣缸連接板，所述夾線氣缸連接板上設有用于安裝所述夾線氣缸的夾線氣缸固定板。
[0013]進一步的，所述夾線氣缸連接板與所述夾線氣缸固定板垂直。
[0014]與現有技術相比，本實用新型抓取裝置的有益效果是:通過風輪抓取組件和電機抓取組件分別對風輪和電機進行抓取，既能滿足組裝的需要，也能滿足組裝完成后取料的需要，結構巧妙，功能多樣。
【附圖說明】
[0015]圖1是風輪旋轉檢測裝置和鎖螺絲裝置的結構示意圖。
[0016]圖2是抓取裝置的結構示意圖。
[0017]圖3是風輪抓取組件的結構示意圖。
[0018]圖4是電機抓取組件的結構示意圖。
[0019]圖5是風輪定位裝置的結構示意圖。
[0020]圖6是圖5中省略一個滾筒的示意圖。
[0021 ]圖7是風輪旋轉裝置的結構示意圖。
[0022I圖8是圖7的局部放大示意圖。
[0023]圖9是圖7的另一角度示意圖。
【具體實施方式】
[0024]請參閱圖1至圖9，組裝風輪和電機的裝置，包括風輪旋轉檢測裝置1、抓取裝置2和鎖螺絲裝置3，鎖螺絲裝置3上設有相機31。
[0025]風輪旋轉檢測裝置I包括風輪旋轉裝置11和風輪定位裝置12。
[0026]風輪旋轉裝置11包括第一底座111、位于第一底座111上的第一滑軌112、卡合于第一滑軌112上的第一滑塊113，第一底座111上還設有第一緩沖器固定塊1142，第一緩沖器固定塊1142上設有氣缸支架1141和第一緩沖器1143，氣缸支架1141上設有第一氣缸114，第一氣缸114連接有第一氣缸連接塊1144，第一氣缸連接塊1144連接有滑動板1145，滑動板1145安裝在第一滑塊113上，滑動板1145上設有旋轉電機安裝板1151，旋轉電機安裝板1151上設有旋轉電機115，旋轉電機115連接有聯軸器116，聯軸器116連接有轉軸117，轉軸117位于軸承座1171，軸承座1171安裝在滑動板1145上，轉軸117連接有階梯夾爪氣缸固定塊1181，階梯夾爪氣缸固定塊1181上設有階梯夾爪氣缸118，階梯夾爪氣缸118上設有階梯夾爪119，階梯夾爪119的夾取面1191為L型，便于對風輪4的端面進行定位，滑動板1145上設有旋轉感應器安裝座1175，旋轉感應器安裝座1175上設有旋轉感應器1174，轉軸117上設有與旋轉感應器1174配合的旋轉感應片1173，旋轉感應器1174為光電傳感器。
[0027]風輪定位裝置12包括第二底座121，第二底座121包括底板1211、安裝在底板1211上的兩個平行的豎直長板1212、連接兩個豎直長板1212的橫板1214、安裝在橫板1214上的兩個平行的豎直短板1213，底板1211與橫板1214平行，豎直長板1212與豎直短板1213平行，一個豎直長板1212與一個豎直短板1213之間設有兩個平行的滾軸1221，滾軸1221的兩端設有軸承1222，軸承1222上設有滾筒122，第二底座121上共設有四個滾筒122，四個滾筒122按矩陣方式分布，用于放置風輪4，風輪4在四個滾筒122上旋轉和滑動，豎直短板1213上設有第一傳感器123，用于檢測滾筒122上是否有風輪4，豎直長板1212的外側面設有限位板安裝板124，豎直長板1212與限位板安裝板124垂直，豎直長板1212與限位板安裝板124之間通過第一加強筋1241連接，限位板安裝板124上設有限位板125，限位板125與限位板安裝板124垂直，限位板125與限位板安裝板124之間通過第二加強筋1242連接，限位板125上設有第二傳感器126，第二傳感器126位于風輪4的底部，用于檢測風輪4的端面是否抵持于限位板125的端面，當電機軸徑大于風輪的孔徑時，電機軸無法插入，會導致風輪左移，此時第二傳感器126能夠檢測出來，限位板125的側面設有第三傳感器支架1271，第三傳感器支架1271上設有第三傳感器127，第三傳感器127與風輪4的中心線在同一水平面上，用于檢測風輪4的螺絲孔41。第一傳感器123、第二傳感器126和第三傳感器127均為光電傳感器。
[0028]抓取裝置2包括風輪抓取組件21和電機抓取組件22，風輪抓取組件21包括第二氣缸固定板2111、位于第二氣缸固定板2111上的第二氣缸211、與第二氣缸211連接的第二氣缸連接板2112，第二氣缸連接板2112連接有第二滑軌固定板2131，第二滑軌固定板2131上設有第二滑軌213，第二滑軌213上卡合有第二滑塊212，第二滑塊212固定在第二氣缸固定板2111上，第二滑軌固定板2131的底部連接有風輪夾爪氣缸固定板216，風輪夾爪氣缸固定板216與第二滑軌固定板2131垂直，風輪夾爪氣缸固定板216與第二滑軌固定板2131之間通過第三加強筋2161連接，風輪夾爪氣缸固定板216的底部設有風輪夾爪氣缸217，風輪夾爪氣缸217連接有兩個風輪夾爪218。第二滑軌固定板2131上還設有第二緩沖器固定塊2151，第二緩沖器固定塊2151上設有第二緩沖器215，第二氣缸固定板2111上設有限位塊214。
[0029]電機抓取組件22包括電機夾爪氣缸安裝板221、位于電機夾爪氣缸安裝板221底部的電機夾爪氣缸222、安裝在電機夾爪氣缸222上的兩個電機夾爪223，電機夾爪223用于夾取電機5，電機夾爪氣缸安裝板221上還設有夾線氣缸連接板224，夾線氣缸連接板224上設有夾線氣缸固定板225，夾線氣缸連接板224與夾線氣缸固定板225垂直，夾線氣缸固定板225上設有夾線氣缸226，夾線氣缸226連接有兩個夾線夾爪227。
[0030]組裝風輪和電機的方法，包括以下步驟:
[0031]I)風輪旋轉裝置11夾住風輪4使其旋轉，第三傳感器127檢測到風輪4的螺絲孔41后，風輪旋轉裝置11帶動風輪4再旋轉90°，相機31拍照，再對螺絲孔41位置進行補償，使螺絲孔41朝上；
[0032]2)抓取裝置2抓取電機5，將電機軸插進風輪4的螺絲孔41;
[0033]3)鎖螺絲裝置3將螺絲插入螺絲孔41，將風輪4和電機5組裝。
[0034]步驟I)為風輪旋轉檢測方法，具體包括以下步驟:
[0035]第一氣缸114縮回，帶動階梯夾爪119推動風輪4移動，使風輪4的端面抵持限位板125，第二傳感器126檢測風輪4到位，第一氣缸114夾緊風輪4，旋轉電機115帶動風輪4轉動，第三傳感器127檢測到風輪4的螺絲孔41后，旋轉電機115帶動風輪4再旋轉90°，相機31拍照，旋轉電機115再帶動風輪4對螺絲孔41位置進行補償，使螺絲孔41朝上。
[0036]以上所述的僅是本實用新型的一些實施方式。對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型創造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.抓取裝置，其特征在于:包括風輪抓取組件和電機抓取組件，所述風輪抓取組件包括第二氣缸，所述第二氣缸連接有第二滑塊，所述第二滑塊卡合有第二滑軌，所述第二滑軌連接有風輪夾爪氣缸，所述風輪夾爪氣缸連接有風輪夾爪，所述電機抓取組件包括電機夾爪氣缸，所述電機夾爪氣缸上設有電機夾爪，所述電機抓取組件還包括夾線氣缸，所述夾線氣缸連接有夾線夾爪。2.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于:所述風輪抓取組件還包括用于安裝所述第二氣缸的第二氣缸固定板，所述第二滑塊固定在所述第二氣缸固定板上，所述第二氣缸連接有第二氣缸連接板，所述第二氣缸連接板連接有第二滑軌固定板，所述第二滑軌固定在所述第二滑軌固定板上，所述第二滑軌固定板的底部連接有用于安裝所述風輪夾爪氣缸的風輪夾爪氣缸固定板。3.根據權利要求2所述的抓取裝置，其特征在于:所述風輪夾爪氣缸固定板與所述第二滑軌固定板垂直。4.根據權利要求3所述的抓取裝置，其特征在于:所述風輪夾爪氣缸固定板與所述第二滑軌固定板之間通過第三加強筋連接。5.根據權利要求2所述的抓取裝置，其特征在于:所述第二滑軌固定板上還設有第二緩沖器固定塊，所述第二緩沖器固定塊上設有第二緩沖器，所述第二氣缸固定板上設有限位塊。6.根據權利要求1所述的抓取裝置，其特征在于:所述電機抓取組件還包括用于安裝所述電機夾爪氣缸的電機夾爪氣缸安裝板，所述電機夾爪氣缸位于所述電機夾爪氣缸安裝板的底部。7.根據權利要求6所述的抓取裝置，其特征在于:所述電機夾爪氣缸安裝板上還設有夾線氣缸連接板，所述夾線氣缸連接板上設有用于安裝所述夾線氣缸的夾線氣缸固定板。8.根據權利要求7所述的抓取裝置，其特征在于:所述夾線氣缸連接板與所述夾線氣缸固定板垂直。
【專利摘要】本實用新型一種抓取裝置，包括風輪抓取組件和所述電機抓取組件，所述風輪抓取組件包括第二氣缸，所述第二氣缸連接有第二滑塊，所述第二滑塊卡合有第二滑軌，所述第二滑軌連接有風輪夾爪氣缸，所述風輪夾爪氣缸連接有風輪夾爪，所述電機抓取組件包括電機夾爪氣缸，所述電機夾爪氣缸上設有電機夾爪，所述電機抓取組件還包括夾線氣缸，所述夾線氣缸連接有夾線夾爪。本實用新型通過風輪旋轉檢測裝置進行風輪的旋轉，抓取裝置將風輪和電機裝配，第三傳感器和相機找準螺絲孔的位置，鎖螺絲裝置進行鎖緊，結構巧妙，組裝精度高。
【IPC分類】B23P19/00, B25J15/08, B25J19/02
【公開號】CN205237451
【申請號】CN201521098635
【發明人】呂紹林, 楊愉強, 吳小平, 賀鵬, 史成浩, 趙守眾
【申請人】蘇州博眾精工科技有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2015年12月25日