一種用于懸垂絕緣子更換機器人的w銷拆裝復合末端裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種W銷拆裝復合末端裝置，特別是一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復合末端裝置。
【背景技術】
[0002]架空高壓輸電線路長期在露天下運行，經常受到周圍環境和大自然變化的影響，常會發生各種故障。絕緣子在輸電線路中是一個極其重要的部件，同時又是一個極易損壞的脆弱部件。由于電氣、機械、冷熱交替、水分和污穢氣體以及絕緣子本身的缺陷等原因交織，絕緣子在運行中容易老化損壞，常見形式有絕緣子龜裂、裙邊缺損、凸緣破壞、球頭銹蝕等等。絕緣子的破損是一種常見缺陷，會影響絕緣子的絕緣性能。特別是在線路上運行的絕緣子破損時，可能會導致線路絕緣水平下降，嚴重時甚至引起電網事故。
[0003]目前處理此種缺陷主要是由人工在地電位或等電位帶電作業。在人工更換絕緣子串流程中，關鍵步驟在于取出和安裝W銷。然而，在緊湊型線路桿塔和多回路線路桿塔線路上作業時，橫單間和相間距離過小，檢修人員要從事等電位作業，必須使人體沿絕緣子移入帶電部位，或是用吊欄放入，在進入的過程中會引起相間相對地短路，這一點嚴重制約了等電位作業的有效開展。并且人工取出的W銷結構已被破壞，不能再使用，這大大降低了 W銷的利用率。
[0004]目前，針對高壓輸電線路帶電維修作業機器人進行的研究并不多見。加拿大的馬尼托巴大學研制了一種在地面遙控操作的液壓機械手，攜帶末端裝置進行絕緣子的拆裝。人工操作虛擬夾具，將在工作區中有關任務的信息指令輸送至控制末端裝置，通過末端裝置的準確運動，進行帶電作業，但此液壓機械手在高壓輸電線路上尚未有應用。

【發明內容】

[0005]本發明主要是解決現有技術所存在的技術問題；提供了一種基于帶電檢修機器人平臺，通過單作業臂控制位姿的一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復合末端裝置。
[0006]本發明還有一目的是解決現有技術所存在的技術問題；提供了一種以不破壞W銷為前提，集碗頭掛板定位、夾持與W銷推送于一體的一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復合末端裝置。
[0007]本發明再有一目的是解決現有技術所存在的技術問題；提供了可替代人工作業，安全可靠，操作簡單的一種用于架空高壓輸電線路懸垂絕緣子更換機器人的W銷拆裝復合末端裝置。
[0008]本發明的上述運動主要是通過下述技術方案得以解決的:
一種W銷拆裝復合末端裝置，其特征在于，包括:
一碗頭掛板的定位與夾持部件:所述部件包括掛板夾持導軌、導軌內部的傳動部件、前滑臺、后滑臺以及兩個掛板夾持夾爪。
[0009]— ff銷推送部件:所述部件包括W銷推入導軌、W銷推出導軌、兩者內部的傳動部件以及W銷推入推塊和W銷推出推塊。
[0010]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述傳動部件包括一電機、掛板夾持絲桿、夾持前螺母、夾持后螺母、掛板夾持連桿。通過電機轉動帶動與之直接相連的掛板夾持絲桿的轉動，嵌套在掛板夾持絲桿上的夾持前螺母、夾持后螺母相應的做相向或相對移動，帶動前滑臺、后滑臺同步移動。
[0011]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述電機是通過一端與電機接盤固接另一端通過與連接于作業臂上的掛板夾持導軌固接實現軸向固定。
[0012]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述掛板夾持絲桿一端與電機固接，通過軸肩與滾動軸承內圈貼緊、滾動軸承外圈與電機接盤貼緊實現軸向固定，另一端通過軸肩與滾動軸承內圈貼緊、滾動軸承外圈與掛板夾持端蓋貼緊實現軸向固定。
[0013]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述后滑臺與夾持后螺母固接，前滑臺與夾持前螺母通過掛板夾持連桿連接，其中掛板夾持連桿通過螺紋連接與前滑臺固接。
[0014]上述的一碗頭掛板的定位與夾持部件，所述掛板夾持夾爪有兩個相互垂直的平面，分別對碗頭和掛板定位，在兩平面圓角過渡處開槽，以適應碗頭與掛板間因鑄造產生的不同半徑的鑄造圓角。
[0015]上述的一 W銷推送部件，所述傳動部件包括電機和減速器、電機齒輪、絲桿齒輪、推入(推出)絲桿、推入(推出)螺母，通過電機轉動帶動電機齒輪、絲桿齒輪構成的齒輪副轉動，嵌套在推入(推出)絲桿上的推入(推出)螺母帶動推入(推出)推塊做相應的移動。
[0016]上述的一 W銷推送部件，所述推入(推出)導軌上設計有楔形滑塊，楔形滑塊與前(后)滑臺上導向式結構的燕尾槽可以互換配合，楔形滑塊推入燕尾槽并由擋銷對楔形滑塊進行限位，從而連接推入(推出)導軌與前(后)滑臺。推入(推出)導軌端部固接有掛板夾持夾爪，故夾爪的張合與W銷推送平臺的移動同步。
[0017]上述的一 W銷推送部件，所述推入(推出)絲桿通過軸肩與滾動軸承內圈貼緊、滾動軸承外圈與導軌內垂直面貼緊和通過軸肩與滾動軸承內圈貼緊、滾動軸承外圈與連接件貼緊實現軸向固定。
[0018]上述的一 W銷推送部件，所述推出推塊與推出螺母采用螺釘連接，T形結構，T形首端加寬，防止在推出W銷過程中推出推塊卡入W銷內。
[0019]上述的一 W銷推送部件，所述推入推塊與推入螺母采用螺釘連接，倒T形結構，推入推塊上加一擋塊，在推出推塊推出W銷過程中，推入推塊從靠近碗頭掛板的極位處開始同步后移，實現W銷被推出過程中的限位。
[0020]因此，本發明具有如下優點:1.集W銷推送部件和碗頭掛板的定位與夾持部件于同一末端，作業時，定位與夾緊碗頭掛板后再推送W銷，即W銷推送部件的定位是以碗頭掛板定位為前提的；2.掛板夾持夾爪通過兩楔形面夾緊碗頭掛板，通過兩個相互垂直的平面對碗頭掛板定位，并且在兩平面圓角過渡相接處開槽，以適應碗頭與掛板間不同半徑的鑄造圓角的夾持定位；3.掛板夾持夾爪夾緊碗頭掛板后，推出推塊和推入推塊分別位于W銷兩側，從兩側分別推出W銷和推入W銷，作業過程中保持W銷結構不被破壞，可繼續使用；4.推入推桿上有一擋板，在推出W銷過程中，推入推桿同步向后移動，通過擋板限制W銷上方位置，防止W銷向上翹起；5.整個末端裝置結構簡單，拆裝方便，實用價值較高。
【附圖說明】
[0021]圖1是本發明工作狀態示意圖。
[0022]圖2是本發明的裝配結構示意圖。
[0023]圖3是圖2的主視結構示意圖。
[0024]圖4是圖3中A-A剖視結構示意圖。
[0025]圖5是圖2的左視結構示意圖。
[0026]圖6是圖5中B-B剖視結構示意。
[0027]圖7是掛板夾持夾爪結構示意圖。
[0028]圖8是推入推桿結構示意圖。
【具體實施方式】
[0029]下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。圖中，碗頭掛板1、W銷拆裝復合末端2、導線3、懸垂絕緣子更換機器人平臺4、作業臂5、后滑臺6、掛板夾持導軌7、前滑臺8、推出導軌9、推出推塊10、掛板夾持夾爪11、推入推塊12、推入導軌13、齒輪蓋14、齒輪蓋15、電機和減速器16、掛板夾持連桿17、夾持前螺母18、掛板夾持絲桿19、夾持后螺母20、滾動軸承21、掛板夾持端蓋22、夾緊絲桿齒輪23、電機接盤24、推入螺母25、推入絲桿26、推出螺母27、推出絲桿28、夾緊電機齒輪29、電機和減速器30、電機軸承31、絲桿軸承32、滾動軸承33、滾動軸承34、連接件35、掛板夾持夾爪槽36、推入推桿擋板37。
[0030]實施例:
一、首先介紹一下本發明的具體結構:
本發明主要包括:
W銷拆裝復合末端裝置包括與安裝于懸垂絕緣子更換機器人平臺4上的作業臂5相連接的碗頭掛板的定位與夾持部件、W銷推送部件。
[0031]碗頭掛板的定位與夾持部件包括掛板夾持導軌7、導軌內部的傳動部件、前滑臺
8、后滑臺6以及兩個掛板夾持夾爪11。前滑臺8、后滑臺6上分別有一燕尾槽，與掛板夾持導軌7上的楔形滑塊相互配合，并通過掛板夾持鎖條限位。兩個掛板夾持夾爪11分別用螺釘連接在推入導軌13、推出導軌9的端面，使得前滑臺8、后滑臺6的移動帶動與其固連的推入導軌13、推出導軌9的移動，因而掛板夾持夾爪11同步張合。另外，掛板夾持夾爪11上有一開口槽36