本發(fa)明涉及機加(jia)夾(jia)具，特別是(shi)一(yi)種異形火箭艙段機加(jia)夾(jia)具。

背景技術：

異形(xing)火(huo)(huo)箭(jian)艙(cang)(cang)段(duan)(duan)包括徑向截(jie)面(mian)(mian)形(xing)狀為非圓(yuan)形(xing)的(de)火(huo)(huo)箭(jian)艙(cang)(cang)段(duan)(duan)件(jian)。異形(xing)火(huo)(huo)箭(jian)艙(cang)(cang)段(duan)(duan)類(lei)殼(ke)體零件(jian)內(nei)外型面(mian)(mian)特征加工主要通過艙(cang)(cang)段(duan)(duan)的(de)端面(mian)(mian)(車削加工過的(de))裝夾固(gu)定，找(zhao)正(zheng)外圓(yuan)后(hou)(hou)再加工。首先，將艙(cang)(cang)段(duan)(duan)的(de)小端面(mian)(mian)貼(tie)工作臺(tai)，找(zhao)正(zheng)中心后(hou)(hou)將大端面(mian)(mian)所有孔加工到位，包括兩(liang)處銷(xiao)孔；其次，在工藝(yi)(yi)墊板上(shang)(shang)加工兩(liang)處銷(xiao)孔（與艙(cang)(cang)段(duan)(duan)大端面(mian)(mian)銷(xiao)孔一(yi)致）；最后(hou)(hou)將艙(cang)(cang)段(duan)(duan)殼(ke)體與工藝(yi)(yi)墊板上(shang)(shang)的(de)銷(xiao)孔連接(jie)定位，加工小端面(mian)(mian)所有對接(jie)孔。

目前現有(you)的(de)裝夾方(fang)式不能(neng)一步裝夾到(dao)位(wei)，每次裝夾，都需(xu)要人工對工件(jian)(jian)進行找正定位(wei)，由于工件(jian)(jian)的(de)尺寸和重量都比較大，從而造成了人工定位(wei)工件(jian)(jian)的(de)困難性。現有(you)的(de)裝夾方(fang)式自(zi)動化程度(du)低，通(tong)用(yong)性較低。

技術實現要素：

本發明的(de)(de)目的(de)(de)是克服現有技術的(de)(de)不足，而提供一(yi)種異(yi)形火箭艙段機加(jia)夾(jia)具，它解決了(le)目前現有的(de)(de)裝夾(jia)定位(wei)方式不能一(yi)次裝夾(jia)到位(wei)，需要多次人工找正定位(wei)，費時(shi)費力，自(zi)動化程度(du)低的(de)(de)問題。

本發明的(de)技術方案是：異(yi)形火箭艙段機(ji)加(jia)夾具(ju)，包括基座、步進電機(ji)、回(hui)轉支承、中間圓板、回(hui)轉傳動機(ji)構、端面接觸臺(tai)、徑向夾緊(jin)裝置及軸(zhou)向壓緊(jin)裝置；

基座上表面(mian)中心處設有回轉支承(cheng)安裝(zhuang)環(huan)；

步進電(dian)機固定安裝在(zai)基(ji)座(zuo)上；

回(hui)轉支承整體安裝在(zai)基(ji)座(zuo)的回(hui)轉支承安裝環內，其(qi)包括內圈和(he)設在(zai)內圈外側的外圈，外圈與內圈可(ke)相對轉動，內圈與基(ji)座(zuo)固(gu)接(jie)；

中間圓板固接在回轉支承的外圈上端；

回轉(zhuan)傳動(dong)機構(gou)設在(zai)步(bu)進電機與中(zhong)(zhong)間(jian)圓(yuan)(yuan)板之間(jian)，其(qi)將步(bu)進電機的動(dong)力傳遞(di)至(zhi)中(zhong)(zhong)間(jian)圓(yuan)(yuan)板，進而驅動(dong)中(zhong)(zhong)間(jian)圓(yuan)(yuan)板轉(zhuan)動(dong)；

端面接(jie)觸(chu)臺固(gu)接(jie)在(zai)中(zhong)(zhong)間圓板的上端，其上設有四個(ge)用于容納徑向(xiang)夾緊裝(zhuang)置的定位槽，四個(ge)定位槽沿中(zhong)(zhong)間圓板的中(zhong)(zhong)心環形均布在(zai)端面接(jie)觸(chu)臺上；

徑向(xiang)夾(jia)(jia)緊裝置有四(si)(si)組(zu)，分別(bie)安(an)裝在(zai)(zai)端(duan)(duan)面接(jie)(jie)觸(chu)(chu)臺(tai)的四(si)(si)個定(ding)位槽內(nei)；徑向(xiang)夾(jia)(jia)緊裝置包括保護(hu)殼(ke)、伺服電(dian)機(ji)、軸(zhou)承(cheng)座、絲(si)杠(gang)、螺母、滑軌a及卡爪；保護(hu)殼(ke)安(an)裝在(zai)(zai)端(duan)(duan)面接(jie)(jie)觸(chu)(chu)臺(tai)的定(ding)位槽內(nei)，并與(yu)端(duan)(duan)面接(jie)(jie)觸(chu)(chu)臺(tai)相(xiang)對固定(ding)，其(qi)上(shang)(shang)端(duan)(duan)設有條(tiao)形(xing)孔；伺服電(dian)機(ji)和軸(zhou)承(cheng)座均固定(ding)安(an)裝在(zai)(zai)保護(hu)殼(ke)內(nei)；絲(si)杠(gang)一(yi)端(duan)(duan)通過(guo)聯軸(zhou)器與(yu)伺服電(dian)機(ji)的機(ji)軸(zhou)連接(jie)(jie)，另一(yi)端(duan)(duan)通過(guo)軸(zhou)承(cheng)安(an)裝在(zai)(zai)軸(zhou)承(cheng)座上(shang)(shang)；螺母螺紋連接(jie)(jie)在(zai)(zai)絲(si)杠(gang)上(shang)(shang)；滑軌a固定(ding)安(an)裝在(zai)(zai)保護(hu)殼(ke)上(shang)(shang)端(duan)(duan)且平行于(yu)絲(si)杠(gang)，其(qi)與(yu)端(duan)(duan)面接(jie)(jie)觸(chu)(chu)臺(tai)的上(shang)(shang)端(duan)(duan)面齊平或低于(yu)端(duan)(duan)面接(jie)(jie)觸(chu)(chu)臺(tai)的上(shang)(shang)端(duan)(duan)面；卡爪活動(dong)安(an)裝在(zai)(zai)滑軌a上(shang)(shang)，其(qi)下(xia)端(duan)(duan)穿過(guo)保護(hu)殼(ke)上(shang)(shang)端(duan)(duan)的條(tiao)形(xing)孔而伸入保護(hu)殼(ke)內(nei)部并與(yu)螺母固接(jie)(jie)；

軸(zhou)向壓緊(jin)(jin)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)有四組，分別安(an)裝(zhuang)在四組徑向夾緊(jin)(jin)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)的保護(hu)殼(ke)上(shang)，軸(zhou)向壓緊(jin)(jin)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)包括滑(hua)(hua)軌b、缸座及(ji)氣動(dong)杠(gang)桿(gan)缸；滑(hua)(hua)軌b固(gu)定安(an)裝(zhuang)在保護(hu)殼(ke)上(shang)端(duan)(duan)(duan)且平(ping)行于滑(hua)(hua)軌a，其與端(duan)(duan)(duan)面接(jie)(jie)觸(chu)臺的上(shang)端(duan)(duan)(duan)面齊(qi)平(ping)或(huo)低于端(duan)(duan)(duan)面接(jie)(jie)觸(chu)臺的上(shang)端(duan)(duan)(duan)面；缸座活動(dong)安(an)裝(zhuang)在滑(hua)(hua)軌b上(shang)，并(bing)與卡爪活動(dong)連接(jie)(jie)；氣動(dong)杠(gang)桿(gan)缸固(gu)接(jie)(jie)在缸座上(shang)。

本(ben)發明進(jin)一步(bu)的技術方案是(shi)：所述回(hui)轉傳動機(ji)構包括渦(wo)輪(lun)蝸(gua)桿減速箱、齒(chi)(chi)輪(lun)a、齒(chi)(chi)輪(lun)b；渦(wo)輪(lun)蝸(gua)桿減速箱固定安裝在基座上，其動力(li)輸入軸通過聯軸器與步(bu)進(jin)電機(ji)的機(ji)軸連(lian)接；齒(chi)(chi)輪(lun)b固接在蝸(gua)輪(lun)蝸(gua)桿減速箱的動力(li)輸出軸上；齒(chi)(chi)輪(lun)a固接在中(zhong)間(jian)圓板中(zhong)心區域的下端面上，并與齒(chi)(chi)輪(lun)b嚙(nie)合。

本發明再進一步的(de)(de)技術(shu)方案是：軸向(xiang)(xiang)壓緊裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)缸座通(tong)過(guo)(guo)鏈(lian)環(huan)(huan)(huan)與徑向(xiang)(xiang)夾(jia)(jia)緊裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)卡(ka)爪連接(jie)；相(xiang)應的(de)(de)，軸向(xiang)(xiang)壓緊裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)缸座上設有設有鏈(lian)環(huan)(huan)(huan)孔a；徑向(xiang)(xiang)夾(jia)(jia)緊裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)卡(ka)爪上設有鏈(lian)環(huan)(huan)(huan)孔b，鏈(lian)環(huan)(huan)(huan)穿過(guo)(guo)鏈(lian)環(huan)(huan)(huan)孔a和(he)鏈(lian)環(huan)(huan)(huan)孔b而將缸座和(he)卡(ka)爪活(huo)動(dong)連接(jie)。

本(ben)發(fa)明更(geng)進一步(bu)的(de)技術方案是(shi)：中間(jian)圓板的(de)中心處設有(you)中心孔，基(ji)座(zuo)(zuo)的(de)外(wai)側(ce)邊(bian)緣處設有(you)貫穿基(ji)座(zuo)(zuo)上下表面的(de)弧(hu)形槽(cao)，基(ji)座(zuo)(zuo)在下表面與弧(hu)形槽(cao)相對的(de)位置設有(you)供扳(ban)手(shou)伸(shen)入的(de)缺(que)口；

其(qi)還包括第一銷(xiao)鎖(suo)定裝置和(he)第二銷(xiao)鎖(suo)定裝置；

第一銷(xiao)(xiao)鎖定(ding)(ding)(ding)(ding)裝(zhuang)置包括(kuo)支架(jia)a、滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)a、氣(qi)(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)a、彈簧(huang)a及電(dian)磁(ci)鐵a；支架(jia)a固定(ding)(ding)(ding)(ding)安(an)裝(zhuang)在基座上，其上設(she)有(you)滑(hua)(hua)(hua)槽(cao)a；滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)a活動(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)在支架(jia)a的滑(hua)(hua)(hua)槽(cao)a內(nei)，其上設(she)有(you)用于(yu)(yu)安(an)裝(zhuang)氣(qi)(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)a的定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)坑(keng)(keng)a；氣(qi)(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)a安(an)裝(zhuang)在滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)a的定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)坑(keng)(keng)a內(nei)；彈簧(huang)a安(an)裝(zhuang)在滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)a的定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)坑(keng)(keng)a內(nei)，并(bing)位(wei)(wei)于(yu)(yu)氣(qi)(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)a與滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)a之間(jian)；電(dian)磁(ci)鐵a固定(ding)(ding)(ding)(ding)安(an)裝(zhuang)在滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)a的下端，以控制(zhi)氣(qi)(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)a的升降，彈簧(huang)a隨著氣(qi)(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)a的升降同步伸(shen)長和(he)縮短(duan)；

第二(er)銷(xiao)(xiao)(xiao)鎖定(ding)(ding)(ding)(ding)裝置包括轉(zhuan)軸、滑(hua)塊(kuai)c、支(zhi)架(jia)b、滑(hua)塊(kuai)b、氣(qi)動擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)(xiao)b、彈簧(huang)(huang)b及電磁鐵b；轉(zhuan)軸下(xia)端(duan)(duan)(duan)固接在(zai)(zai)基座(zuo)上端(duan)(duan)(duan)面的(de)中(zhong)(zhong)心處，上端(duan)(duan)(duan)從(cong)中(zhong)(zhong)間(jian)圓板的(de)中(zhong)(zhong)心孔中(zhong)(zhong)伸出(chu)；滑(hua)塊(kuai)c活動安(an)裝在(zai)(zai)基座(zuo)的(de)弧(hu)形槽(cao)內；支(zhi)架(jia)b一(yi)端(duan)(duan)(duan)活動套裝在(zai)(zai)轉(zhuan)軸上端(duan)(duan)(duan)，另一(yi)端(duan)(duan)(duan)與(yu)滑(hua)塊(kuai)c連(lian)接，支(zhi)架(jia)b上設有滑(hua)槽(cao)b，當(dang)支(zhi)架(jia)b繞轉(zhuan)軸轉(zhuan)動時(shi)，可同(tong)步帶動滑(hua)塊(kuai)c在(zai)(zai)基座(zuo)的(de)弧(hu)形槽(cao)內做弧(hu)線軌跡運動；滑(hua)塊(kuai)b活動安(an)裝在(zai)(zai)支(zhi)架(jia)b的(de)滑(hua)槽(cao)b內，其上設有用于(yu)(yu)安(an)裝氣(qi)動擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)(xiao)b的(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)坑b；氣(qi)動擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)(xiao)b安(an)裝在(zai)(zai)滑(hua)塊(kuai)b的(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)坑b內；彈簧(huang)(huang)b安(an)裝在(zai)(zai)滑(hua)塊(kuai)b的(de)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)坑b內，并位(wei)(wei)于(yu)(yu)氣(qi)動擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)(xiao)b與(yu)滑(hua)塊(kuai)b之間(jian)；電磁鐵b固定(ding)(ding)(ding)(ding)安(an)裝在(zai)(zai)滑(hua)塊(kuai)b的(de)下(xia)端(duan)(duan)(duan)，以控制(zhi)氣(qi)動擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)(xiao)b的(de)升降(jiang)，彈簧(huang)(huang)b隨著(zhu)氣(qi)動擴(kuo)徑(jing)定(ding)(ding)(ding)(ding)位(wei)(wei)銷(xiao)(xiao)(xiao)b的(de)升降(jiang)同(tong)步伸長和(he)縮(suo)短(duan)。

本發明更進一步的技術方(fang)案(an)是：其還包括蓋裝在端面接觸臺內側上邊緣(yuan)處的擋屑蓋板。

本(ben)發(fa)明更進(jin)一(yi)步(bu)的(de)技(ji)術方案(an)是：基座的(de)弧形槽(cao)(cao)上(shang)設(she)有(you)角度(du)(du)(du)刻(ke)(ke)度(du)(du)(du)；支(zhi)架a的(de)滑槽(cao)(cao)a上(shang)設(she)有(you)長度(du)(du)(du)刻(ke)(ke)度(du)(du)(du)；支(zhi)架b的(de)滑槽(cao)(cao)b上(shang)設(she)有(you)長度(du)(du)(du)刻(ke)(ke)度(du)(du)(du)。

本發明更進(jin)一步(bu)的(de)(de)技術方案是：其還(huan)包括plc可(ke)編(bian)程控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)、集控(kong)(kong)操作(zuo)臺、電(dian)氣(qi)控(kong)(kong)制(zhi)柜；plc可(ke)編(bian)程控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)上設有(you)信(xin)號(hao)輸(shu)(shu)(shu)入接(jie)(jie)口和信(xin)號(hao)輸(shu)(shu)(shu)出(chu)(chu)接(jie)(jie)口；集控(kong)(kong)操作(zuo)臺與(yu)(yu)plc可(ke)編(bian)程控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)信(xin)號(hao)輸(shu)(shu)(shu)入接(jie)(jie)口電(dian)連(lian)(lian)接(jie)(jie)；電(dian)氣(qi)控(kong)(kong)制(zhi)柜與(yu)(yu)plc可(ke)編(bian)程控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)信(xin)號(hao)輸(shu)(shu)(shu)出(chu)(chu)接(jie)(jie)口電(dian)連(lian)(lian)接(jie)(jie)，還(huan)分(fen)別(bie)與(yu)(yu)步(bu)進(jin)電(dian)機(ji)、四(si)組軸向壓緊裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)氣(qi)動杠桿缸、四(si)組徑(jing)向夾緊裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)伺服電(dian)機(ji)、第一銷鎖定裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)電(dian)磁鐵(tie)a、第二(er)銷鎖定裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)電(dian)磁鐵(tie)b電(dian)連(lian)(lian)接(jie)(jie)。

本發明與現有技術相比具有如下優點：

1、通過(guo)(guo)異(yi)形火箭艙段(duan)的內孔為基準，通過(guo)(guo)四(si)組(zu)徑(jing)向(xiang)夾(jia)(jia)(jia)緊裝(zhuang)置(zhi)(zhi)的四(si)個卡爪(zhua)實(shi)現快速(su)(su)自(zi)動(dong)定(ding)(ding)心，同時通過(guo)(guo)四(si)組(zu)軸向(xiang)壓緊裝(zhuang)置(zhi)(zhi)將工件(jian)壓緊，再通過(guo)(guo)第一銷鎖定(ding)(ding)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)和第二(er)銷鎖定(ding)(ding)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)實(shi)現工件(jian)端面上的銷孔自(zi)動(dong)定(ding)(ding)位(wei)，從而(er)達(da)到快速(su)(su)裝(zhuang)夾(jia)(jia)(jia)定(ding)(ding)位(wei)找正的目的。裝(zhuang)夾(jia)(jia)(jia)過(guo)(guo)程自(zi)動(dong)化程度高，可(ke)靠性好，易實(shi)現工裝(zhuang)夾(jia)(jia)(jia)具的自(zi)動(dong)化、通用(yong)化和標準化設計。

2、軸向壓緊裝置(zhi)采用了(le)氣(qi)動杠桿缸，在加(jia)工過程中意外失去氣(qi)源(yuan)的(de)情況下(xia)，仍(reng)可以在保持的(de)力作用下(xia)，繼續軸向夾緊工件，保證了(le)加(jia)工的(de)安全性。

以下(xia)結合圖和實(shi)施例對本發(fa)明作進一步描(miao)述。

附圖說明

圖(tu)1為本發(fa)明(ming)的結構示(shi)意圖(tu)；

圖2為回轉傳(chuan)動機(ji)構(gou)在基座(zuo)上(shang)的安裝位置示意圖；

圖3為(wei)第一銷鎖(suo)定(ding)裝置和第二銷鎖(suo)定(ding)裝置在(zai)基座上的安裝位置示(shi)意圖；

圖4為端面接觸(chu)臺在中間(jian)圓(yuan)板(ban)上的(de)安裝位置示(shi)意圖；

圖5為(wei)徑(jing)向(xiang)夾(jia)緊裝(zhuang)置(zhi)和(he)軸向(xiang)夾(jia)具裝(zhuang)置(zhi)的相(xiang)互位置(zhi)關系(xi)及結構示意圖；

圖6為中(zhong)間圓板的結(jie)構示意(yi)圖；

圖7為擋屑蓋板的(de)結構示意(yi)圖；

圖8為基座的結(jie)構示意圖；

圖9為第(di)一銷(xiao)鎖定裝置的氣動擴徑定位銷(xiao)a的安裝位置示意簡圖；

圖10為第(di)二銷(xiao)鎖(suo)定(ding)裝置的氣動擴徑定(ding)位銷(xiao)b的安裝位置示意簡圖；

圖11為本(ben)發明裝夾工(gong)件時的狀態示(shi)意圖。

說(shuo)明：為了(le)便(bian)(bian)于(yu)顯示(shi)回轉傳動(dong)機構的結(jie)構，圖2中(zhong)(zhong)的中(zhong)(zhong)間圓板剖(pou)開(kai)了(le)一(yi)個(ge)扇形缺口；為了(le)便(bian)(bian)于(yu)展(zhan)示(shi)徑(jing)向夾緊裝置(zhi)的結(jie)構，圖5中(zhong)(zhong)的保護殼在長度方(fang)向上被剖(pou)切開(kai)。

具體實施方式

實施例1：

如(ru)圖(tu)1-10所示(shi)，異形(xing)火箭(jian)艙段機(ji)(ji)加夾(jia)具，包括(kuo)基座1、步(bu)進電機(ji)(ji)2、回轉支(zhi)承、中間圓板4、回轉傳動(dong)機(ji)(ji)構、端面(mian)接(jie)觸臺6、徑向夾(jia)緊裝置、軸向壓(ya)緊裝置、第一銷鎖(suo)定(ding)裝置、第二銷鎖(suo)定(ding)裝置、plc可編程控(kong)(kong)制器(qi)、集(ji)控(kong)(kong)操作臺及電氣控(kong)(kong)制柜(ju)。

基(ji)座1上表面(mian)中心(xin)處(chu)設有(you)回轉支承安裝(zhuang)環11，基(ji)座1的外側邊(bian)緣處(chu)設有(you)貫穿基(ji)座1上下表面(mian)的弧(hu)形(xing)槽(cao)12，基(ji)座1在下表面(mian)與(yu)弧(hu)形(xing)槽(cao)12相(xiang)對的位(wei)置(zhi)設有(you)供扳(ban)手伸(shen)入的缺(que)口13。

步進電機2固定(ding)安裝在基座1上，并位于基座1的回(hui)轉支承安裝環11內。

回(hui)轉支(zhi)承(cheng)整(zheng)體安裝在基(ji)座1的回(hui)轉支(zhi)承(cheng)安裝環11內(nei)(nei)，其包括內(nei)(nei)圈(quan)31和設(she)在內(nei)(nei)圈(quan)31外側的外圈(quan)32，外圈(quan)32與(yu)(yu)內(nei)(nei)圈(quan)31可相對轉動，內(nei)(nei)圈(quan)31與(yu)(yu)基(ji)座1通過螺(luo)栓(shuan)固接。

中間圓(yuan)板4通(tong)過螺(luo)栓固接(jie)在回轉支承的外圈(quan)32上端，其中心處設有中心孔41。

回(hui)轉傳(chuan)動(dong)機(ji)(ji)構設在步進(jin)電機(ji)(ji)2與中間圓(yuan)板4之間，其(qi)將步進(jin)電機(ji)(ji)2的(de)動(dong)力(li)傳(chuan)遞至中間圓(yuan)板4，進(jin)而驅動(dong)中間圓(yuan)板4轉動(dong)。回(hui)轉傳(chuan)動(dong)機(ji)(ji)構包(bao)括(kuo)渦(wo)輪蝸(gua)桿減(jian)速箱51、齒(chi)(chi)輪a52及齒(chi)(chi)輪b53。渦(wo)輪蝸(gua)桿減(jian)速箱51固(gu)定安裝在基座1上，其(qi)動(dong)力(li)輸入軸(zhou)通過聯軸(zhou)器與步進(jin)電機(ji)(ji)2的(de)機(ji)(ji)軸(zhou)連(lian)接(jie)(jie)。齒(chi)(chi)輪b53固(gu)接(jie)(jie)在蝸(gua)輪蝸(gua)桿減(jian)速箱51的(de)動(dong)力(li)輸出(chu)軸(zhou)上。齒(chi)(chi)輪a52通過螺栓(shuan)固(gu)接(jie)(jie)在中間圓(yuan)板4中心區域的(de)下端面(mian)上，并與齒(chi)(chi)輪b53嚙合。

端面接觸臺6焊接固定(ding)在中(zhong)間(jian)圓板(ban)4的(de)上(shang)端，其(qi)上(shang)設(she)有四個用于容納徑向夾緊裝置的(de)定(ding)位槽(cao)61，四個定(ding)位槽(cao)61沿(yan)中(zhong)間(jian)圓板(ban)4的(de)中(zhong)心環形均布在端面接觸臺6上(shang)。

徑(jing)向(xiang)夾緊裝(zhuang)置有四(si)組，分別(bie)安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)端(duan)(duan)(duan)面(mian)接(jie)觸(chu)臺(tai)6的(de)(de)四(si)個(ge)定位槽61內。徑(jing)向(xiang)夾緊裝(zhuang)置包括保(bao)護殼71、伺服(fu)(fu)電(dian)機(ji)72、軸(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)座73、絲(si)杠74、螺母(mu)75、滑(hua)軌a76及卡爪(zhua)77。保(bao)護殼71安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)端(duan)(duan)(duan)面(mian)接(jie)觸(chu)臺(tai)6的(de)(de)定位槽61內，并與(yu)(yu)端(duan)(duan)(duan)面(mian)接(jie)觸(chu)臺(tai)6相對(dui)固(gu)定，其(qi)(qi)上(shang)端(duan)(duan)(duan)設有條形孔(kong)711。伺服(fu)(fu)電(dian)機(ji)72和軸(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)座73均固(gu)定安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)保(bao)護殼71內。絲(si)杠74一端(duan)(duan)(duan)通(tong)過聯(lian)軸(zhou)(zhou)器與(yu)(yu)伺服(fu)(fu)電(dian)機(ji)72的(de)(de)機(ji)軸(zhou)(zhou)連接(jie)，另一端(duan)(duan)(duan)通(tong)過軸(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)軸(zhou)(zhou)承(cheng)(cheng)座73上(shang)。螺母(mu)75螺紋連接(jie)在(zai)(zai)絲(si)杠74上(shang)。滑(hua)軌a76固(gu)定安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)保(bao)護殼71上(shang)端(duan)(duan)(duan)且(qie)平行于(yu)絲(si)杠74，其(qi)(qi)與(yu)(yu)端(duan)(duan)(duan)面(mian)接(jie)觸(chu)臺(tai)6的(de)(de)上(shang)端(duan)(duan)(duan)面(mian)齊平或低(di)于(yu)端(duan)(duan)(duan)面(mian)接(jie)觸(chu)臺(tai)6的(de)(de)上(shang)端(duan)(duan)(duan)面(mian)。卡爪(zhua)77活動安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)滑(hua)軌a76上(shang)，其(qi)(qi)下(xia)端(duan)(duan)(duan)穿過保(bao)護殼71上(shang)端(duan)(duan)(duan)的(de)(de)條形孔(kong)711而伸(shen)入保(bao)護殼71內部并與(yu)(yu)螺母(mu)75固(gu)接(jie)。

軸(zhou)向壓緊裝(zhuang)置有四組，分別(bie)安裝(zhuang)在(zai)四組徑向夾緊裝(zhuang)置的(de)保(bao)護殼71上(shang)。軸(zhou)向壓緊裝(zhuang)置包括滑(hua)軌b81、缸(gang)(gang)座(zuo)82及氣動(dong)杠桿缸(gang)(gang)83。滑(hua)軌b81固定安裝(zhuang)在(zai)保(bao)護殼71上(shang)端(duan)(duan)且平行(xing)于滑(hua)軌a76，其與(yu)端(duan)(duan)面(mian)接觸臺6的(de)上(shang)端(duan)(duan)面(mian)齊(qi)平或低于端(duan)(duan)面(mian)接觸臺6的(de)上(shang)端(duan)(duan)面(mian)。缸(gang)(gang)座(zuo)82活(huo)動(dong)安裝(zhuang)在(zai)滑(hua)軌b81上(shang)，并與(yu)卡(ka)爪(zhua)77活(huo)動(dong)連接。氣動(dong)杠桿缸(gang)(gang)83固接在(zai)缸(gang)(gang)座(zuo)82上(shang)。

第一銷(xiao)鎖定裝(zhuang)置(zhi)包括支架a91、滑(hua)塊a92、氣(qi)(qi)動(dong)擴(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93、彈(dan)簧(huang)a94及電(dian)磁(ci)鐵a95。支架a91固(gu)定安(an)(an)裝(zhuang)在基座1上，其上設有(you)滑(hua)槽a911。滑(hua)塊a92活動(dong)安(an)(an)裝(zhuang)在支架a91的(de)(de)滑(hua)槽a911內，其上設有(you)用于(yu)安(an)(an)裝(zhuang)氣(qi)(qi)動(dong)擴(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93的(de)(de)定位(wei)(wei)(wei)坑a921。氣(qi)(qi)動(dong)擴(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93安(an)(an)裝(zhuang)在滑(hua)塊a92的(de)(de)定位(wei)(wei)(wei)坑a921內。彈(dan)簧(huang)a94安(an)(an)裝(zhuang)在滑(hua)塊a92的(de)(de)定位(wei)(wei)(wei)坑a921內，并位(wei)(wei)(wei)于(yu)氣(qi)(qi)動(dong)擴(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93與滑(hua)塊a92之間。電(dian)磁(ci)鐵a95固(gu)定安(an)(an)裝(zhuang)在滑(hua)塊a92的(de)(de)下(xia)端，以控制(zhi)氣(qi)(qi)動(dong)擴(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93的(de)(de)升(sheng)(sheng)降，彈(dan)簧(huang)a94隨著氣(qi)(qi)動(dong)擴(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93的(de)(de)升(sheng)(sheng)降同步伸長和縮短。

第二銷(xiao)(xiao)鎖定(ding)裝(zhuang)置包括轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)101、滑(hua)塊(kuai)c102、支(zhi)(zhi)架(jia)(jia)b103、滑(hua)塊(kuai)b104、氣(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)擴徑(jing)定(ding)位(wei)銷(xiao)(xiao)b105、彈(dan)簧b106及電(dian)磁鐵(tie)b107。轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)101下端(duan)(duan)固(gu)接在(zai)(zai)(zai)(zai)基座1上(shang)端(duan)(duan)面的(de)(de)中(zhong)心處(chu)，上(shang)端(duan)(duan)從中(zhong)間(jian)圓板(ban)4的(de)(de)中(zhong)心孔41中(zhong)伸出。滑(hua)塊(kuai)c102活(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)(zai)基座1的(de)(de)弧形槽(cao)12內(nei)(nei)。支(zhi)(zhi)架(jia)(jia)b103一端(duan)(duan)活(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)套(tao)裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)(zai)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)101上(shang)端(duan)(duan)，另一端(duan)(duan)與滑(hua)塊(kuai)c102連接，支(zhi)(zhi)架(jia)(jia)b103上(shang)設(she)有滑(hua)槽(cao)b1031，當支(zhi)(zhi)架(jia)(jia)b103繞轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)101轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)時，可同步帶動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)滑(hua)塊(kuai)c102在(zai)(zai)(zai)(zai)基座1的(de)(de)弧形槽(cao)12內(nei)(nei)做弧線軌跡(ji)運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)。滑(hua)塊(kuai)b104活(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)(zai)支(zhi)(zhi)架(jia)(jia)b103的(de)(de)滑(hua)槽(cao)b1031內(nei)(nei)，其上(shang)設(she)有用于(yu)安(an)裝(zhuang)氣(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)擴徑(jing)定(ding)位(wei)銷(xiao)(xiao)b105的(de)(de)定(ding)位(wei)坑(keng)(keng)b1041。氣(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)擴徑(jing)定(ding)位(wei)銷(xiao)(xiao)b105安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)(zai)滑(hua)塊(kuai)b104的(de)(de)定(ding)位(wei)坑(keng)(keng)b1041內(nei)(nei)。彈(dan)簧b106安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)(zai)滑(hua)塊(kuai)b104的(de)(de)定(ding)位(wei)坑(keng)(keng)b1041內(nei)(nei)，并位(wei)于(yu)氣(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)擴徑(jing)定(ding)位(wei)銷(xiao)(xiao)b105與滑(hua)塊(kuai)b104之間(jian)。電(dian)磁鐵(tie)b107固(gu)定(ding)安(an)裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)(zai)滑(hua)塊(kuai)b107的(de)(de)下端(duan)(duan)，以控制氣(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)擴徑(jing)定(ding)位(wei)銷(xiao)(xiao)b105的(de)(de)升降(jiang)，彈(dan)簧b106隨著氣(qi)(qi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)擴徑(jing)定(ding)位(wei)銷(xiao)(xiao)b105的(de)(de)升降(jiang)同步伸長和縮(suo)短(duan)。

plc可編程(cheng)控制器(圖中未示(shi)出)上設有(you)信(xin)號(hao)輸入(ru)接口(kou)和信(xin)號(hao)輸出接口(kou)。

集控(kong)(kong)操作臺(圖(tu)中未(wei)示出)與plc可(ke)編程控(kong)(kong)制器的(de)信號輸入(ru)接口電連接。

電(dian)氣控制(zhi)柜(圖中未示(shi)出(chu))與plc可(ke)編程控制(zhi)器(qi)的信號輸出(chu)接口電(dian)連接，還分別與步(bu)進電(dian)機(ji)2、四組(zu)軸向(xiang)壓緊裝置(zhi)(zhi)的氣動杠桿(gan)缸83、四組(zu)徑(jing)(jing)向(xiang)夾緊裝置(zhi)(zhi)的伺服電(dian)機(ji)72、第(di)一(yi)銷(xiao)鎖(suo)(suo)定(ding)(ding)裝置(zhi)(zhi)的電(dian)磁(ci)鐵a95、第(di)二銷(xiao)鎖(suo)(suo)定(ding)(ding)裝置(zhi)(zhi)的電(dian)磁(ci)鐵b107電(dian)連接。電(dian)氣控制(zhi)柜還用于控制(zhi)第(di)二銷(xiao)鎖(suo)(suo)定(ding)(ding)裝置(zhi)(zhi)的氣動擴(kuo)徑(jing)(jing)定(ding)(ding)位銷(xiao)b105和第(di)一(yi)銷(xiao)鎖(suo)(suo)定(ding)(ding)裝置(zhi)(zhi)的氣動擴(kuo)徑(jing)(jing)定(ding)(ding)位銷(xiao)a93的通氣狀(zhuang)態(tai)。

plc可編(bian)程(cheng)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)、集控(kong)(kong)操作臺、電氣控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)柜均(jun)(jun)為現有技術(shu)，四(si)者之(zhi)間的電連接(jie)關系及控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方式也均(jun)(jun)為本(ben)領域(yu)的常(chang)規技術(shu)，文中不做詳(xiang)細贅述。

優選，軸向(xiang)壓(ya)緊(jin)(jin)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)缸(gang)座82通過鏈(lian)環(huan)(huan)(圖中未示(shi)出)與(yu)徑(jing)向(xiang)夾(jia)緊(jin)(jin)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)卡(ka)爪(zhua)77連接。相應的(de)，軸向(xiang)壓(ya)緊(jin)(jin)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)缸(gang)座82上設(she)有(you)鏈(lian)環(huan)(huan)孔a821。徑(jing)向(xiang)夾(jia)緊(jin)(jin)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)卡(ka)爪(zhua)77上設(she)有(you)鏈(lian)環(huan)(huan)孔b771。鏈(lian)環(huan)(huan)穿過鏈(lian)環(huan)(huan)孔a821和鏈(lian)環(huan)(huan)孔b771而將(jiang)缸(gang)座82和卡(ka)爪(zhua)77活動連接。

優(you)選，異(yi)形火箭(jian)艙段機(ji)加(jia)夾具還包(bao)括蓋(gai)裝在(zai)端(duan)面接觸臺6內側(ce)上邊緣處的擋(dang)(dang)屑(xie)蓋(gai)板100，擋(dang)(dang)屑(xie)蓋(gai)板100可防止加(jia)工工件的內壁時切(qie)削碎屑(xie)落(luo)在(zai)回轉(zhuan)傳動機(ji)構(gou)上。

優(you)選，基(ji)座1的弧形(xing)槽(cao)12上(shang)設(she)有(you)(you)(you)角(jiao)度(du)(du)刻度(du)(du)；支(zhi)架a91的滑槽(cao)a911上(shang)設(she)有(you)(you)(you)長(chang)度(du)(du)刻度(du)(du)；支(zhi)架b103的滑槽(cao)b1031上(shang)設(she)有(you)(you)(you)長(chang)度(du)(du)刻度(du)(du)。

簡述工件的裝(zhuang)夾(jia)過程(cheng)：

1、將夾具安裝在或加工(gong)中(zhong)心上，然后劃線找正(基座1與機(ji)床工(gong)作臺面通過螺栓固接)。

2、根據工件的(de)(de)參數調(diao)整氣動(dong)擴徑定位(wei)銷(xiao)a93和氣動(dong)擴徑定位(wei)銷(xiao)b105的(de)(de)位(wei)置。

3、將工(gong)件吊裝(zhuang)至(zhi)夾(jia)具(ju)上(shang)方，要求工(gong)件定位銷孔與夾(jia)具(ju)體定位銷的位置(zhi)(zhi)大致(zhi)相同，手(shou)動(dong)調(diao)節其位置(zhi)(zhi)在±5°以(yi)內(nei)后，將工(gong)件放置(zhi)(zhi)在夾(jia)具(ju)臺(tai)面(mian)上(shang)，工(gong)件的下端面(mian)與端面(mian)接(jie)觸臺(tai)6接(jie)觸。

4、工(gong)件放置在(zai)夾(jia)(jia)具臺面(mian)上之后，根(gen)據集控(kong)操作臺輸入(ru)的(de)(de)(de)工(gong)件定(ding)位內孔的(de)(de)(de)尺寸參數，系(xi)統將會(hui)控(kong)制徑向(xiang)夾(jia)(jia)緊裝置的(de)(de)(de)伺服電(dian)機72啟動，使四個卡(ka)(ka)爪(zhua)(zhua)(zhua)77均沿各(ge)自(zi)的(de)(de)(de)滑軌a76向(xiang)外運動，直至(zhi)分別與工(gong)件內孔孔壁(bi)接觸(chu)，從而實現(xian)工(gong)件的(de)(de)(de)自(zi)動定(ding)心。卡(ka)(ka)爪(zhua)(zhua)(zhua)77初始(shi)位置是四個卡(ka)(ka)爪(zhua)(zhua)(zhua)77圍成最小圓時(shi)所處的(de)(de)(de)位置，系(xi)統帶(dai)有(you)回(hui)“原點”功能，可以使卡(ka)(ka)爪(zhua)(zhua)(zhua)回(hui)到初始(shi)位置，自(zi)動校準系(xi)統值，有(you)利于精確控(kong)制卡(ka)(ka)爪(zhua)(zhua)(zhua)行(xing)程。系(xi)統會(hui)讓卡(ka)(ka)爪(zhua)(zhua)(zhua)77的(de)(de)(de)比設定(ding)的(de)(de)(de)運動行(xing)程多0.01mm，以起到徑向(xiang)夾(jia)(jia)緊工(gong)件的(de)(de)(de)作用。

5、徑向向夾緊(jin)之后，系統控(kong)制軸(zhou)向壓(ya)緊(jin)裝置(zhi)的氣動杠桿(gan)缸83進行產生動作(zuo)，使(shi)壓(ya)緊(jin)部(bu)件壓(ya)緊(jin)在工(gong)件內孔中的臺階面上(參(can)看(kan)圖11)，從而實(shi)現軸(zhou)向壓(ya)緊(jin)。

6、軸向壓緊完(wan)成(cheng)后(hou)，系(xi)(xi)統控(kong)制第(di)一銷(xiao)鎖定裝(zhuang)置的(de)電(dian)(dian)磁鐵a95和(he)第(di)二銷(xiao)鎖定裝(zhuang)置的(de)電(dian)(dian)磁鐵b107斷(duan)電(dian)(dian)，彈(dan)簧a94在(zai)(zai)彈(dan)力(li)作(zuo)用(yong)下將氣(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)(kuo)(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93往(wang)上(shang)(shang)頂，彈(dan)簧b106在(zai)(zai)彈(dan)力(li)作(zuo)用(yong)下將氣(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)(kuo)(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)b105往(wang)上(shang)(shang)頂。然(ran)后(hou)系(xi)(xi)統控(kong)制步(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機2啟動(dong)(dong)，步(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機2通(tong)過步(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機2帶動(dong)(dong)中間圓(yuan)板4轉(zhuan)動(dong)(dong)，從而(er)帶動(dong)(dong)工件發生旋轉(zhuan)，當工件端面上(shang)(shang)的(de)兩個銷(xiao)孔分別(bie)與氣(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)(kuo)(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93和(he)氣(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)(kuo)(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)b105對準時，氣(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)(kuo)(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)a93和(he)氣(qi)動(dong)(dong)擴(kuo)(kuo)(kuo)徑(jing)定位(wei)(wei)(wei)銷(xiao)b105分別(bie)在(zai)(zai)彈(dan)簧a94和(he)彈(dan)簧b107的(de)作(zuo)用(yong)下插入工件的(de)銷(xiao)孔之中，然(ran)后(hou)將這一信號反饋(kui)給系(xi)(xi)統，系(xi)(xi)統隨(sui)即控(kong)制步(bu)(bu)進(jin)電(dian)(dian)機2停止(zhi)運轉(zhuan)，工件裝(zhuang)夾完(wan)成(cheng)。

系(xi)統通過控制外(wai)部氣(qi)源進而控制氣(qi)動擴徑(jing)定位銷a、b進行擴徑(jing)動作，從而實現銷與銷孔(kong)的緊密配合。