本(ben)發明涉及一(yi)種(zhong)機械加(jia)工設(she)備技術領域，特別是一(yi)種(zhong)改進(jin)底座的汽車前副車架焊接機器(qi)人。

背景技術：

汽車(che)(che)(che)(che)(che)(che)副(fu)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)架(jia)是前后(hou)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)橋(qiao)的(de)(de)骨架(jia)，是前后(hou)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)橋(qiao)的(de)(de)重要組成(cheng)(cheng)部(bu)分；副(fu)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)架(jia)通常主要指支(zhi)承前后(hou)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)橋(qiao)、懸(xuan)掛的(de)(de)支(zhi)架(jia)，主要用于將車(che)(che)(che)(che)(che)(che)橋(qiao)、懸(xuan)掛與正車(che)(che)(che)(che)(che)(che)架(jia)相連(lian)。傳統的(de)(de)沒(mei)有副(fu)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)架(jia)的(de)(de)承載式車(che)(che)(che)(che)(che)(che)身(shen)，其懸(xuan)掛是直(zhi)接與車(che)(che)(che)(che)(che)(che)身(shen)鋼(gang)板相連(lian)的(de)(de)，懸(xuan)掛產生的(de)(de)振動(dong)和噪聲(sheng)很容易直(zhi)接傳導至車(che)(che)(che)(che)(che)(che)廂內(nei)，從而影響車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛的(de)(de)駕乘感受(shou)和舒適度；因此汽車(che)(che)(che)(che)(che)(che)副(fu)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)架(jia)的(de)(de)作(zuo)用在于阻(zu)隔振動(dong)和噪聲(sheng)，減(jian)少其直(zhi)接進入車(che)(che)(che)(che)(che)(che)廂。在安裝(zhuang)時，前后(hou)懸(xuan)掛可以先組裝(zhuang)在副(fu)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)架(jia)上，構成(cheng)(cheng)一(yi)個(ge)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)橋(qiao)總(zong)成(cheng)(cheng)，然后(hou)再將這(zhe)個(ge)總(zong)成(cheng)(cheng)一(yi)同安裝(zhuang)到(dao)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)身(shen)上。

焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)是(shi)從事(shi)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)的(de)(de)(de)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)，工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)是(shi)一(yi)種多用途(tu)的(de)(de)(de)、可重復編(bian)程的(de)(de)(de)自動控(kong)制操(cao)作(zuo)機(ji)(ji)(ji)，具有三個或(huo)更多可編(bian)程的(de)(de)(de)軸(zhou)，用于(yu)工(gong)業(ye)(ye)自動化(hua)領域；為了適應(ying)不同的(de)(de)(de)用途(tu)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)最后一(yi)個軸(zhou)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)械接(jie)(jie)口(kou)，通常是(shi)一(yi)個連接(jie)(jie)法蘭(lan)，可接(jie)(jie)裝不同工(gong)具或(huo)稱末(mo)(mo)端執行器(qi)；焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)就是(shi)在工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)末(mo)(mo)軸(zhou)法蘭(lan)裝接(jie)(jie)焊(han)(han)(han)鉗或(huo)焊(han)(han)(han)槍的(de)(de)(de)，使(shi)之能進行焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)、切(qie)割(ge)或(huo)熱噴涂；相較于(yu)傳(chuan)統的(de)(de)(de)人(ren)工(gong)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)作(zuo)業(ye)(ye)，機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)作(zuo)業(ye)(ye)的(de)(de)(de)優點在于(yu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)作(zuo)業(ye)(ye)工(gong)作(zuo)效率高、焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)作(zuo)業(ye)(ye)質量穩定(ding)性好(hao)、焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)作(zuo)業(ye)(ye)精準度(du)高。現(xian)有技術(shu)中的(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)底(di)座(zuo)在圍繞(rao)豎(shu)直(zhi)軸(zhou)向進行旋轉時，受到支(zhi)臂重力的(de)(de)(de)影(ying)響(xiang)容易發生偏心(xin)，不僅(jin)導致(zhi)轉軸(zhou)的(de)(de)(de)磨損加大，而且會(hui)影(ying)響(xiang)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)作(zuo)業(ye)(ye)的(de)(de)(de)操(cao)作(zuo)精度(du)。

技術實現要素：

為了克服現有技術的(de)不足，本發明提供(gong)了一種(zhong)改進(jin)底(di)座的(de)汽車前副(fu)車架(jia)焊接機器人(ren)，使焊接機器人(ren)底(di)座在圍繞豎直軸向進(jin)行旋轉時(shi)更為平穩。

本發(fa)明解決其技術問題所采用的技術方(fang)案是：

一種改(gai)進底(di)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)的(de)汽(qi)車前副車架(jia)焊(han)接(jie)機器人，包括焊(han)接(jie)固(gu)定(ding)底(di)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)、設(she)置于所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)焊(han)接(jie)固(gu)定(ding)底(di)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)上(shang)(shang)的(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)和(he)用于驅(qu)動(dong)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)的(de)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)(dian)機，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)焊(han)接(jie)固(gu)定(ding)底(di)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)中設(she)置有活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)槽(cao)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)的(de)底(di)部設(she)置有位(wei)于所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)槽(cao)內的(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)支撐(cheng)圓(yuan)盤，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)上(shang)(shang)還設(she)置有與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)支撐(cheng)圓(yuan)盤同軸的(de)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)驅(qu)動(dong)齒盤，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)(dian)機固(gu)定(ding)設(she)置于所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)焊(han)接(jie)固(gu)定(ding)底(di)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，且所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)(dian)機上(shang)(shang)設(she)置有與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)驅(qu)動(dong)齒盤嚙合的(de)電(dian)(dian)(dian)機驅(qu)動(dong)齒盤；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)活(huo)動(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)槽(cao)和(he)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)轉(zhuan)支撐(cheng)圓(yuan)盤之間填(tian)充有潤滑油脂和(he)滾珠。

作為(wei)上述(shu)技術方案的(de)進(jin)一步改進(jin)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)旋(xuan)轉活(huo)(huo)動(dong)(dong)座上設(she)置有焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)后(hou)臂(bei)、焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)中臂(bei)和(he)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)前(qian)(qian)臂(bei)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)后(hou)臂(bei)的(de)下端(duan)通過第(di)一水平旋(xuan)轉軸與所(suo)(suo)(suo)述(shu)旋(xuan)轉活(huo)(huo)動(dong)(dong)座的(de)頂部鉸連(lian)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)后(hou)臂(bei)的(de)上端(duan)通過第(di)二水平旋(xuan)轉軸與所(suo)(suo)(suo)述(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)中臂(bei)鉸連(lian)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)前(qian)(qian)臂(bei)包括固定(ding)連(lian)接(jie)(jie)(jie)端(duan)和(he)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)作業(ye)端(duan)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)前(qian)(qian)臂(bei)的(de)固定(ding)連(lian)接(jie)(jie)(jie)端(duan)連(lian)接(jie)(jie)(jie)所(suo)(suo)(suo)述(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)動(dong)(dong)中臂(bei)。

作為上述(shu)(shu)(shu)(shu)技術方案的(de)進一步改進，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)動前臂的(de)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)作業(ye)端(duan)設置有旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)通(tong)過焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)連接(jie)(jie)(jie)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)動前臂的(de)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)作業(ye)端(duan)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)可圍繞所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)，且所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)垂直(zhi)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)活(huo)動前臂，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)上還設置有平行(xing)于所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)槍座(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)的(de)焊(han)(han)(han)槍安裝(zhuang)接(jie)(jie)(jie)頭，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)槍安裝(zhuang)接(jie)(jie)(jie)頭上同軸(zhou)設置有活(huo)動安裝(zhuang)焊(han)(han)(han)槍。

作為上述(shu)(shu)技術(shu)方(fang)案的(de)進一步改(gai)進，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第一水(shui)平(ping)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)處設置有(you)驅(qu)(qu)動所(suo)(suo)述(shu)(shu)焊(han)(han)接活動后臂(bei)(bei)圍(wei)(wei)繞所(suo)(suo)述(shu)(shu)第一水(shui)平(ping)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)的(de)第一旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)驅(qu)(qu)動電(dian)機(ji)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第二(er)水(shui)平(ping)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)處設置有(you)驅(qu)(qu)動所(suo)(suo)述(shu)(shu)焊(han)(han)接活動中臂(bei)(bei)圍(wei)(wei)繞所(suo)(suo)述(shu)(shu)第二(er)水(shui)平(ping)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)的(de)第二(er)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)驅(qu)(qu)動電(dian)機(ji)。

作為上(shang)述(shu)(shu)技術方案的(de)進一步(bu)改進，所述(shu)(shu)焊(han)接活動(dong)(dong)中臂上(shang)設(she)置(zhi)有第(di)(di)三旋轉(zhuan)(zhuan)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)電機(ji)(ji)，所述(shu)(shu)第(di)(di)三旋轉(zhuan)(zhuan)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)電機(ji)(ji)的(de)軸(zhou)(zhou)向(xiang)垂直于(yu)(yu)所述(shu)(shu)第(di)(di)二水(shui)平旋轉(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)的(de)軸(zhou)(zhou)向(xiang)，且(qie)所述(shu)(shu)第(di)(di)三旋轉(zhuan)(zhuan)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)電機(ji)(ji)包括驅(qu)(qu)動(dong)(dong)電機(ji)(ji)定(ding)子(zi)和驅(qu)(qu)動(dong)(dong)電機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)，所述(shu)(shu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)電機(ji)(ji)定(ding)子(zi)固(gu)定(ding)設(she)置(zhi)于(yu)(yu)所述(shu)(shu)焊(han)接活動(dong)(dong)中臂上(shang)，所述(shu)(shu)焊(han)接活動(dong)(dong)前(qian)臂的(de)固(gu)定(ding)連(lian)接端同軸(zhou)(zhou)固(gu)定(ding)連(lian)接所述(shu)(shu)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)電機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)。

與現有(you)技術相比較，本發(fa)明的(de)有(you)益效果是：

本發明所提供的(de)一種改進(jin)底(di)座(zuo)的(de)汽車前副車架焊(han)接(jie)機(ji)(ji)器人，通過設置旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)支撐(cheng)圓盤(pan)(pan)、旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)驅動(dong)齒盤(pan)(pan)和活動(dong)座(zuo)驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)，使(shi)焊(han)接(jie)機(ji)(ji)器人底(di)座(zuo)在圍繞豎直(zhi)軸向(xiang)進(jin)行旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)時更為平穩，避免(mian)受(shou)到支臂重力的(de)影響(xiang)發生偏(pian)心，從而降低焊(han)接(jie)機(ji)(ji)器人底(di)座(zuo)在旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)時造(zao)成(cheng)的(de)磨損，并提高焊(han)接(jie)作(zuo)業的(de)操作(zuo)精度。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本(ben)發明進一步說(shuo)明。

圖1是本發明(ming)所述的一種改進底座的汽車前副車架焊(han)接機器(qi)人(ren)的結構示意(yi)圖。

具體實施方式

參(can)照(zhao)圖(tu)1，圖(tu)1是本發明一(yi)個具體實(shi)施例的(de)結(jie)構示(shi)意圖(tu)。

如(ru)圖1所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)示，一種改進底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)的汽車前副車架(jia)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)機(ji)器人(ren)，包(bao)括焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)固(gu)定(ding)底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)10、設(she)(she)置(zhi)于所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)固(gu)定(ding)底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)10上的旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)20和(he)(he)用于驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)20旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)的活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)30，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)固(gu)定(ding)底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)10中設(she)(she)置(zhi)有活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)槽(cao)11，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)20的底部設(she)(she)置(zhi)有位于所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)槽(cao)11內的旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)支撐圓盤21，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)20上還設(she)(she)置(zhi)有與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)支撐圓盤21同軸的旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)盤22，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)30固(gu)定(ding)設(she)(she)置(zhi)于所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)固(gu)定(ding)底座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)10，且所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)30上設(she)(she)置(zhi)有與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)盤22嚙合的電(dian)機(ji)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)齒(chi)盤31；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)活(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)槽(cao)11和(he)(he)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)支撐圓盤21之間(jian)填充有潤滑油(you)脂和(he)(he)滾(gun)珠12。

具體地，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)20上(shang)(shang)設(she)(she)置有(you)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)后(hou)(hou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)40、焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)中(zhong)(zhong)(zhong)臂(bei)(bei)(bei)(bei)50和(he)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)前臂(bei)(bei)(bei)(bei)60，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)后(hou)(hou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)40的(de)(de)下端通過(guo)第(di)(di)一(yi)水(shui)(shui)平(ping)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)41與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)20的(de)(de)頂部鉸(jiao)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)后(hou)(hou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)40的(de)(de)上(shang)(shang)端通過(guo)第(di)(di)二水(shui)(shui)平(ping)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)42與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)中(zhong)(zhong)(zhong)臂(bei)(bei)(bei)(bei)50鉸(jiao)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)前臂(bei)(bei)(bei)(bei)60包(bao)括固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)端和(he)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)作業端，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)前臂(bei)(bei)(bei)(bei)60的(de)(de)固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)端連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)中(zhong)(zhong)(zhong)臂(bei)(bei)(bei)(bei)50。所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)前臂(bei)(bei)(bei)(bei)60的(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)作業端設(she)(she)置有(you)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)61，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)61通過(guo)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)62連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)前臂(bei)(bei)(bei)(bei)60的(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)作業端，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)61可圍繞所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)62旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)，且(qie)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)62垂(chui)直于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)前臂(bei)(bei)(bei)(bei)60，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)61上(shang)(shang)還設(she)(she)置有(you)平(ping)行于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)62的(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)安裝接(jie)(jie)(jie)(jie)頭63，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)安裝接(jie)(jie)(jie)(jie)頭63上(shang)(shang)同軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)設(she)(she)置有(you)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)安裝焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)槍(qiang)(qiang)64。所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)水(shui)(shui)平(ping)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)41處(chu)設(she)(she)置有(you)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)后(hou)(hou)臂(bei)(bei)(bei)(bei)40圍繞所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)水(shui)(shui)平(ping)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)41旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)的(de)(de)第(di)(di)一(yi)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)43，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二水(shui)(shui)平(ping)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)42處(chu)設(she)(she)置有(you)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)中(zhong)(zhong)(zhong)臂(bei)(bei)(bei)(bei)50圍繞所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二水(shui)(shui)平(ping)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)42旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)的(de)(de)第(di)(di)二旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)44。所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)中(zhong)(zhong)(zhong)臂(bei)(bei)(bei)(bei)50上(shang)(shang)設(she)(she)置有(you)第(di)(di)三旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)51，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)三旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)51的(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)向垂(chui)直于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)二水(shui)(shui)平(ping)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)42的(de)(de)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)向，且(qie)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)三旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)51包(bao)括驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)定(ding)子(zi)(zi)和(he)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)定(ding)子(zi)(zi)固(gu)定(ding)設(she)(she)置于(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)中(zhong)(zhong)(zhong)臂(bei)(bei)(bei)(bei)50上(shang)(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)活(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)(huo)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)前臂(bei)(bei)(bei)(bei)60的(de)(de)固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)端同軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)機(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)。

工作(zuo)時(shi)，可(ke)以根據工件的位(wei)置(zhi)和(he)方向(xiang)通(tong)過所(suo)述(shu)活(huo)(huo)動(dong)(dong)座(zuo)驅動(dong)(dong)電機30的驅動(dong)(dong)，旋轉(zhuan)(zhuan)所(suo)述(shu)旋轉(zhuan)(zhuan)活(huo)(huo)動(dong)(dong)座(zuo)20，然后(hou)通(tong)過所(suo)述(shu)焊(han)(han)接活(huo)(huo)動(dong)(dong)后(hou)臂40、所(suo)述(shu)焊(han)(han)接活(huo)(huo)動(dong)(dong)中臂50和(he)所(suo)述(shu)焊(han)(han)接活(huo)(huo)動(dong)(dong)前(qian)臂60的聯動(dong)(dong)調節(jie)焊(han)(han)接位(wei)置(zhi)，當焊(han)(han)接角(jiao)度需要調整時(shi)，則通(tong)過所(suo)述(shu)旋轉(zhuan)(zhuan)焊(han)(han)槍座(zuo)61帶動(dong)(dong)所(suo)述(shu)活(huo)(huo)動(dong)(dong)安裝(zhuang)焊(han)(han)槍64旋轉(zhuan)(zhuan)來實現。

以(yi)上對本(ben)(ben)發(fa)明(ming)的(de)(de)較佳(jia)實施(shi)進行了具體說明(ming)，當(dang)然，本(ben)(ben)發(fa)明(ming)還可以(yi)采用與上述實施(shi)方式(shi)(shi)不(bu)同(tong)的(de)(de)形式(shi)(shi)，熟悉本(ben)(ben)領域的(de)(de)技術人員在不(bu)違背(bei)本(ben)(ben)發(fa)明(ming)精神(shen)的(de)(de)前提下所作的(de)(de)等(deng)同(tong)的(de)(de)變(bian)換或相應的(de)(de)改動，都(dou)應該屬于本(ben)(ben)發(fa)明(ming)的(de)(de)保護范圍內。