腹腔模擬器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明是關于一種用于腹腔鏡手術技能培訓或學習用的腹腔模擬器。
【背景技術】
[0002]近年，美國的Intuitive Surgical, Inc.(直覺外科手術公司)開發了一種主從式內窺鏡手術的醫療機器人達芬奇(DA VINCH)(注冊商標)。為了提高該醫療機器人的操作水平，已知的有模擬腹腔和盆腔的裝置存在。一般這種裝置的殼體上設有插入上述醫療機器人的鉗子或器具的插孔，對收納在殼體內的膀胱部等腹腔內臟進行手術技能訓練。
[0003]已知的有例如醫療臨床中的切開或皮膚縫合等技術，通過接受與實際接近的感性訓練研修，即使臨床經驗不足，也可以習得高度技術的經皮手術模擬器(例如，參照專利文獻1)。專利文獻1所公開的經皮手術模擬器，具有凸狀彎曲部的本體、載置氣管(人體器官的代替物)的載置部和，將覆蓋住氣管的一部分的皮膚(人體皮膚的代替物)固定在本體上的皮膚固定部和，可以使載置部在彎曲部的垂直表面方向上進退的載置部變位結構。采用經皮手術模擬器，與器官被皮膚覆蓋住的人體結構同樣的，被皮膚覆蓋住的氣管的結構也得到再現。此外，彎曲部作為人體表面的代替物。代替物的表面以及內部的形狀和結構、硬度或質感等都與人接近，實現進行與實際操作相同的模擬訓練。
[0004]此外，還公開了一種從用戶的角度開發的，對實際上是被隱藏的器官模型進行配置的模擬體腔的便攜式腹腔鏡手術訓練器(例如，參照專利文獻2)。專利文獻2所公開的便攜式腹腔鏡手術訓練器，底座和頂蓋通過腿部間隔的配置，形成模擬體腔，模仿人體組織的可以拆卸自如的插入體結構。
[0005]可是，作為訓練類似將膀胱部和尿道管的縫合技術的模擬器的話，對判斷是否有將骨盆結構或尿道管或膀胱逼真再現是比較困難的，此外，還存在無法改善對更換反復訓練用的模仿人體組織的插入體結構時的位置調整所耗費的勞力的問題。
[0006]【專利文獻1】特開號公報
[0007]【專利文獻2】特表號公報

【發明內容】

[0008]發明所要解決的技術問題
[0009]使用上述醫療機器人進行腹腔鏡手術技能訓練時，一次性將復數的鉗子或手術器具從復數個插孔插入。由于一次性插入后，要將這些鉗子或手術器具拔出時需要耗費時間，因此還存在著不易更換收納在殼體內的膀胱部等腹腔內臟的問題。
[0010]此外，關于膀胱部和尿道管的縫合手術的培訓裝置，期待有可以將骨盆結構或尿道管或膀胱逼真再現，且改善在交換反復訓練用的模仿人體組織的插入體結構時的位置調整所耗費的勞力和時間。
[0011]鑒于上述狀況，本發明所涉及的用于進行腹腔鏡手術訓練的模擬器，以提供一種在交換反復訓練用生物質感的器官模型時可以簡單的進行位置調整的腹腔模擬器為目的。
[0012]解決問題的方法
[0013]為了解決上述課題，本發明的腹腔模擬器，是關于一種用于學習腹腔鏡手術技能的腹腔模擬器，
[0014]由殼體、至少1個的生物質感的器官模型和模型扣持部構成。
[0015]殼體至少由模擬了人體形狀的骨盆部、有左右側橫腹部的背部和設有復數個可以插入腹腔鏡手術使用的手術器械的插孔的腹部構成。
[0016]模型扣持部，是設置在背部或骨盆部的扣持部，在腹腔空間內將生物質感的器官模型進行固定、載置、或是握持。
[0017]生物質感的器官模型，通過使用接近實際質感的柔軟性材料來提高真實感，以習得實踐技術的。根據從X線CT或MRI (磁共振成像)等醫療診斷裝置獲得的DIC0M(醫學數字影像和通信標準)數據，生成三維形狀數據，以此為基礎制成三維造型模型，是具備了人體各個部位(骨，器官等)質感(可視化，觸感，硬度，柔軟度等)的三維的生物體器官造型物。生物體質感器官模型的制造方法，例如，在國際公開文獻(W02012/132463)有記載。
[0018]本發明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，可在設置在背部的殼體內壁上的模擬了脊椎骨的突起物上自在滑動，具有將生物質感的器官模型進行載置的載置功能。在使用腹腔模擬時，將背部的殼體朝下，腹部的殼體朝上。在背部的殼體的內壁上設有模擬了脊椎骨的突起物，為了可以沿著脊椎骨進行自在滑動，在模型扣持部的底面上設置了與脊椎骨嵌合的凹部。然后，將模型扣持部的上方設計成盤狀，這樣就可以載置生物質感的器官模型，或者是在模型扣持部的上方設置可以安定載置生物質感的器官模型的凹槽。
[0019]本發明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，可以在設置在背部的殼體內壁上的模擬了脊椎骨的突起物上自在滑動，具有將生物質感的器官模型進行扣持的扣持功能。通過扣持功能將生物質感的器官模型扣持住，配置在腹腔空間內。
[0020]本發明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，是設置在骨盆部、背部、或是左右側橫腹部的殼體的內壁上的桿狀構件，將生物質感的器官模型固定或卡合在該桿狀構件的端部上。在此，該桿狀構件旋在或卡合在殼體內壁。在此，將桿狀構件的端部插入生物質感的器官模型，使生物質感的器官模型被固定住。或者是，在桿狀構件的端部有鉤子，將鉤子和生物質感的器官模型進行卡合也是可以的。
[0021]本發明所涉及的腹腔模擬器中所述的模型扣持部，是抵接在骨盆部的殼體的內壁上的帶狀構件，可將生物質感的器官模型的膀胱模型從腹腔空間取出放入。
[0022]與膀胱模型連接的尿道管，采用與實際質感接近的軟質材料來提高逼真性，以達到實踐技術的學習。通過模擬腹腔和骨盆的殼體，實現了在狹窄空間內使用鉗子等手術器具的操作訓練。此外，殼體的內部形狀不僅模擬了骨盆，還有恥骨，可以更好的達到實踐技術的學習。
[0023]若將鉗子或手術器具一次性從復數個插入口插入的話，那么要拔出這些鉗子或手術器具時也需要耗費時間。由此，利用帶狀構件可以進出這點，使這些鉗子或手術器具可以在插著的狀態下對膀胱模型進行更換。此外，關于帶狀構件，只要是安定的抵接在殼體內壁的話，桿狀構件也是可以的。
[0024]關于本發明所涉及的腹腔模擬器，作為優選，最好是可以將生物器官的圖像映射在殼體的內壁上。將生物器官的圖像映射在殼體的內壁上，從插入口插入監視用照相機時，可以在更有臨床感的逼真的圖像下進行訓練。
[0025]關于本發明所涉及的腹腔模擬器，作為優選，最好是使用再現了器官內部三維結構的具有生物質感的器官模型。器官內部三維結構得到再現的話，可以在訓練切除操作時，達到更逼真的訓練。
[0026]關于本發明所涉及的腹腔模擬器，作為優選，最好是選擇可以膨脹收縮的，具備可以改變模型尺寸功能的生物質感的器官模型。生物質感的器官模型如果可以膨脹收縮和改變模型尺寸的話，可以對類似腸或胃等會動的模型進行技能訓練。
[0027]關于本發明所涉及的腹腔模擬器，作為優選，最好在模型表面或模型周邊設有模擬血管的管件，當該管件斷裂時，會有液體流出。這樣可以模擬訓練在手術中發生出血情況時的處理方法。
[0028]關于本發明所涉及的腹腔模擬器，可以通過更換腹腔殼體，實現變更插入口的數目和配置。可以變更插入口的數目和配置的話，可以增加鉗子等手術器具的插入位置的自由度，實現對各種各樣的縫合技術的訓練。
[0029]本發明所涉及的腹腔模擬器，是用于腹腔鏡手術技能培訓的腹腔模擬器，由殼體、至少一種的生物質感的器官模型和模型扣持部構成。
[0030]殼體至少由模擬了人體形狀的骨盆部和設有復數個可以插入腹腔鏡手術使用的手術器械的插孔的腹部構成，模擬了腹腔空間和骨盆。
[0031]模型扣持部，是設置在骨盆部上的扣持部，對腹腔空間內的生物質感的器官模型進行固定、載置或是握持。在此，模型扣持部，是抵接在骨盆部的殼體的內壁上的帶狀構件，可以將生物質感的器官模型的膀胱模型從腹腔空間取出放入。
[0032]本發明所涉及的腹腔模擬器中所述的膀胱模型，在周邊設置了復數個與尿道管縫合連接的孔，在帶狀構件的端部上有與膀胱模型卡合的卡合部。該卡合部是多角形形狀，通過改變膀胱模型與卡合部的卡合位置，達到更換與尿道管縫合連接的孔。將卡合部的形狀與膀胱模型的內壁形狀對上的話，膀胱模型可以更簡便的與卡合部卡合在一起。此外，通過改變膀胱模型的卡合部與卡合位置，并且切斷尿道管先端