本技術屬于消(xiao)防滅火設備，尤其涉及(ji)一種(zhong)滅火機(ji)器人。

背景技術：

1、隨著大(da)(da)型石油化工(gong)、隧(sui)道、地(di)鐵(tie)等企業和(he)設施的不斷(duan)(duan)(duan)增多，發生毒氣、化工(gong)品泄漏，隧(sui)道、大(da)(da)跨度廠房(fang)、地(di)下車庫、室(shi)外(wai)大(da)(da)型火(huo)(huo)災(zai)(zai)等災(zai)(zai)害隱患也是(shi)(shi)不斷(duan)(duan)(duan)增加，消(xiao)(xiao)防救(jiu)援(yuan)人員(yuan)的工(gong)作難度與危(wei)險(xian)(xian)程度也是(shi)(shi)不斷(duan)(duan)(duan)增加的。近些(xie)年滅火(huo)(huo)機器(qi)(qi)人的出(chu)現(xian)(xian)，對于易(yi)燃易(yi)爆、有(you)毒、缺(que)氧、濃煙(yan)等危(wei)險(xian)(xian)災(zai)(zai)害事故現(xian)(xian)場在(zai)火(huo)(huo)災(zai)(zai)發生時幫助消(xiao)(xiao)防救(jiu)援(yuan)人員(yuan)去(qu)解決，可大(da)(da)大(da)(da)降(jiang)低(di)救(jiu)援(yuan)人員(yuan)危(wei)險(xian)(xian)和(he)減少人員(yuan)傷亡，消(xiao)(xiao)防機器(qi)(qi)人的配備顯得日(ri)益重要(yao)。

2、雖然滅(mie)火(huo)(huo)機(ji)器人行(xing)業出現時(shi)(shi)間不長(chang)，但發展較快。智能滅(mie)火(huo)(huo)技術(shu)(shu)則將成為今后滅(mie)火(huo)(huo)機(ji)器人發展的主要方(fang)向。同時(shi)(shi)，由于(yu)滅(mie)火(huo)(huo)機(ji)器人的作為一種(zhong)無生(sheng)命載體，抗火(huo)(huo)力強，可以(yi)適應各種(zhong)惡劣環境，如煙霧(wu)、高溫、低溫，操(cao)控使用靈活，大(da)大(da)提(ti)高了滅(mie)火(huo)(huo)效率。隨(sui)著(zhu)新技術(shu)(shu)的發展，滅(mie)火(huo)(huo)機(ji)器人的功能也不斷(duan)增加(jia)，因此，滅(mie)火(huo)(huo)機(ji)器人行(xing)業將繼續向前(qian)發展，將為公(gong)共安全和(he)應急救災等(deng)行(xing)業貢獻(xian)出更多的力量。

技術實現思路

1、基于(yu)上述背景(jing)，本實用新型(xing)提出(chu)一種滅(mie)火機器人(ren)，解決大(da)跨度廠房、地下車庫(ku)、室(shi)外大(da)型(xing)火災(zai)對消(xiao)防員生命(ming)帶來(lai)危險的(de)滅(mie)火場(chang)景(jing)有效而(er)更安全的(de)滅(mie)火，減少(shao)人(ren)員傷亡。

2、本實(shi)用新型是(shi)這樣實(shi)現的(de)：一(yi)(yi)(yi)種滅(mie)火機器人，包括電(dian)動行(xing)走(zou)車(che)，機械臂組件(jian)，紅外熱(re)(re)成(cheng)像(xiang)儀，高清攝像(xiang)機，控(kong)制系統，充電(dian)電(dian)池，水(shui)(shui)炮組件(jian)一(yi)(yi)(yi)端固(gu)(gu)定設置(zhi)在(zai)所述(shu)(shu)(shu)行(xing)走(zou)車(che)的(de)底(di)盤(pan)中(zhong)部(bu)，一(yi)(yi)(yi)端從車(che)頂(ding)伸出彎向(xiang)車(che)頭一(yi)(yi)(yi)側，包括依次連(lian)接的(de)進水(shui)(shui)管(guan)(guan)，水(shui)(shui)平(ping)調(diao)節部(bu)件(jian)，第一(yi)(yi)(yi)彎管(guan)(guan)，俯仰調(diao)節部(bu)件(jian)，第二彎管(guan)(guan)和(he)炮筒，主管(guan)(guan)通過(guo)支撐板(ban)固(gu)(gu)定設置(zhi)在(zai)底(di)盤(pan)上，所述(shu)(shu)(shu)主管(guan)(guan)的(de)一(yi)(yi)(yi)端與所述(shu)(shu)(shu)進水(shui)(shui)管(guan)(guan)固(gu)(gu)定連(lian)接，另(ling)一(yi)(yi)(yi)端與防水(shui)(shui)帶活動連(lian)接，所述(shu)(shu)(shu)水(shui)(shui)炮組件(jian)，主管(guan)(guan)均對稱設置(zhi)兩套，所述(shu)(shu)(shu)機械臂組件(jian)固(gu)(gu)定設置(zhi)在(zai)所述(shu)(shu)(shu)底(di)盤(pan)的(de)中(zhong)后部(bu)，臂從車(che)頂(ding)伸出，所述(shu)(shu)(shu)臂末(mo)端轉動連(lian)接有(you)可抓取物品(pin)的(de)多爪機械手，所述(shu)(shu)(shu)紅外熱(re)(re)成(cheng)像(xiang)儀和(he)攝像(xiang)機設置(zhi)在(zai)行(xing)走(zou)車(che)的(de)前部(bu)。

3、進一步(bu)的，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第一彎管(guan)由(you)直管(guan)和(he)水平放置的u型(xing)管(guan)一體組成，所(suo)(suo)述(shu)(shu)直管(guan)一端(duan)和(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)水平調節部(bu)件轉(zhuan)動連(lian)接，所(suo)(suo)述(shu)(shu)u型(xing)管(guan)一端(duan)和(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯仰調節部(bu)件固定連(lian)接，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第二彎管(guan)的一端(duan)和(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯仰調節部(bu)件轉(zhuan)動連(lian)接，一端(duan)和(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)炮筒固定連(lian)接。

4、進一步的(de)(de)，所(suo)(suo)述行走車的(de)(de)兩側上部(bu)對稱均勻設(she)置若干(gan)個孔(kong)(kong)，所(suo)(suo)述孔(kong)(kong)下方，靠近所(suo)(suo)述行走車內(nei)(nei)壁與所(suo)(suo)述主(zhu)管(guan)(guan)平行設(she)置有第(di)一支管(guan)(guan)，所(suo)(suo)述第(di)一支管(guan)(guan)與所(suo)(suo)述主(zhu)管(guan)(guan)的(de)(de)末(mo)端聯通，所(suo)(suo)述第(di)一支管(guan)(guan)上垂直設(she)置有與所(suo)(suo)述孔(kong)(kong)數量匹配(pei)的(de)(de)第(di)二(er)支管(guan)(guan)，所(suo)(suo)述第(di)二(er)支管(guan)(guan)與孔(kong)(kong)內(nei)(nei)固定(ding)安裝的(de)(de)噴(pen)嘴匹配(pei)連接。

5、進一步(bu)的(de)，所述(shu)主(zhu)管(guan)和防(fang)水帶的(de)連(lian)接(jie)方式(shi)采(cai)用內(nei)扣式(shi)消防(fang)接(jie)口連(lian)接(jie)。

6、進一步(bu)的(de)(de)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)內扣式(shi)(shi)消防接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)口包(bao)括(kuo)與主管固(gu)(gu)定(ding)連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)左半(ban)個(ge)內扣式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)(tou)和與消防水帶(dai)固(gu)(gu)定(ding)連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)右半(ban)個(ge)內扣式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)(tou)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)左半(ban)個(ge)內扣式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)(tou)連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)有自動釋放機(ji)(ji)構，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)自動釋放機(ji)(ji)構包(bao)括(kuo)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)(tou)減(jian)速電機(ji)(ji)，電機(ji)(ji)齒輪與復(fu)(fu)位(wei)滑套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)齒輪嚙合連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)復(fu)(fu)位(wei)滑套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)齒輪固(gu)(gu)定(ding)設置(zhi)(zhi)在(zai)復(fu)(fu)位(wei)滑套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)靠近所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)(tou)減(jian)速電機(ji)(ji)一端的(de)(de)外側(ce)(ce)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)復(fu)(fu)位(wei)滑套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)另一端的(de)(de)里(li)側(ce)(ce)固(gu)(gu)定(ding)設置(zhi)(zhi)有復(fu)(fu)位(wei)滑套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)凹槽，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)復(fu)(fu)位(wei)滑套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)里(li)側(ce)(ce)通過接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)(tou)向心軸承與所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)主管可轉動的(de)(de)連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)右半(ban)個(ge)內扣式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)(tou)外包(bao)裹有拔叉連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)拔叉連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)的(de)(de)一端可匹配的(de)(de)插入(ru)消防水帶(dai)內，一端固(gu)(gu)定(ding)設置(zhi)(zhi)有可匹配的(de)(de)插入(ru)復(fu)(fu)位(wei)滑套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)凹槽的(de)(de)拔叉，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)拔叉焊接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)拔叉連(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)上(shang)。

7、進一步的(de)，所述(shu)的(de)行走車為六輪驅動。

8、本(ben)實(shi)用新型的有益效果是：解決了大(da)跨(kua)度廠房(fang)、地下車庫、室外大(da)型火(huo)(huo)災對消防員(yuan)生(sheng)命帶來危險的滅火(huo)(huo)場景有效而更安全滅火(huo)(huo)、減少(shao)人員(yuan)傷亡的問題，本(ben)實(shi)用新型智能化(hua)、低成(cheng)本(ben)、小(xiao)巧靈(ling)活(huo)，可反(fan)復使用。

9、下面結(jie)合附圖說明(ming)和具體實(shi)施例對本實(shi)用新型(xing)做進步描(miao)述(shu)。

技術特征：

1.一(yi)(yi)(yi)種滅火(huo)機(ji)器人，包括電動行走(zou)車(che)（1），機(ji)械臂(bei)組件(jian)（2），紅外(wai)熱(re)成(cheng)像(xiang)儀（3），高清攝像(xiang)機(ji)（4），控(kong)制系統（5），充電電池(chi)（6），其特征在于，水(shui)炮(pao)組件(jian)（7）一(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)固(gu)定(ding)設置在所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)行走(zou)車(che)（1）的底(di)盤(pan)（101）中(zhong)部(bu)(bu)(bu)，一(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)從車(che)頂(ding)伸出(chu)彎向車(che)頭一(yi)(yi)(yi)側，包括依次連(lian)接(jie)(jie)的進(jin)水(shui)管（701），水(shui)平(ping)調節部(bu)(bu)(bu)件(jian)（702），第(di)一(yi)(yi)(yi)彎管（703），俯仰(yang)調節部(bu)(bu)(bu)件(jian)（704），第(di)二彎管（705）和(he)炮(pao)筒（706），主管（9）通(tong)過(guo)支撐(cheng)板（24）固(gu)定(ding)設置在底(di)盤(pan)（101）上(shang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)主管（9）的一(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)與(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)進(jin)水(shui)管（701）固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)(jie)，另一(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)與(yu)防水(shui)帶（10）活動連(lian)接(jie)(jie)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)水(shui)炮(pao)組件(jian)（7），主管（9）均對稱設置兩套，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)機(ji)械臂(bei)組件(jian)（2）固(gu)定(ding)設置在所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)底(di)盤(pan)（101）的中(zhong)后部(bu)(bu)(bu)，臂(bei)（201）從車(che)頂(ding)伸出(chu)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)臂(bei)（201）末端(duan)(duan)轉動連(lian)接(jie)(jie)有可(ke)抓取物品的多爪機(ji)械手（202），所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)紅外(wai)熱(re)成(cheng)像(xiang)儀（3）和(he)攝像(xiang)機(ji)（4）設置在行走(zou)車(che)（1）的前部(bu)(bu)(bu)。

2.根(gen)據(ju)權利要求1所(suo)(suo)述(shu)(shu)的滅火(huo)機器人，其特征在于，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第一彎(wan)管(guan)（703）由(you)直(zhi)管(guan)（7031）和(he)(he)(he)水平放置的u型管(guan)（7032）一體組成，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第一彎(wan)管(guan)（703）的直(zhi)管(guan)（7031）一端(duan)和(he)(he)(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)水平調節部(bu)(bu)件(jian)（702）轉(zhuan)動連(lian)接，所(suo)(suo)述(shu)(shu)u型管(guan)（7032）一端(duan)和(he)(he)(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯(fu)仰(yang)調節部(bu)(bu)件(jian)（704）固定(ding)連(lian)接，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第二彎(wan)管(guan)（705）的一端(duan)和(he)(he)(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯(fu)仰(yang)調節部(bu)(bu)件(jian)（704）轉(zhuan)動連(lian)接，另(ling)一端(duan)和(he)(he)(he)所(suo)(suo)述(shu)(shu)炮筒(tong)（706）固定(ding)連(lian)接。

3.根據權(quan)利要求1所(suo)述(shu)(shu)的滅火(huo)機器人(ren)，其特(te)征(zheng)在(zai)于，所(suo)述(shu)(shu)行(xing)(xing)走車(che)（1）的兩側上部對(dui)稱均勻設(she)置若干個孔(kong)（102），所(suo)述(shu)(shu)孔(kong)（102）下方，靠近(jin)所(suo)述(shu)(shu)行(xing)(xing)走車(che)（1）內壁與(yu)所(suo)述(shu)(shu)主管(guan)(guan)（9）平行(xing)(xing)設(she)置有第一(yi)支(zhi)管(guan)(guan)（111），所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)支(zhi)管(guan)(guan)（111）與(yu)所(suo)述(shu)(shu)主管(guan)(guan)（9）的末端聯通，所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)支(zhi)管(guan)(guan)（111）上垂直(zhi)設(she)置有與(yu)所(suo)述(shu)(shu)孔(kong)（102）數量匹配(pei)的第二支(zhi)管(guan)(guan)（112），所(suo)述(shu)(shu)第二支(zhi)管(guan)(guan)（112）與(yu)孔(kong)（102）內固定(ding)安(an)裝的噴嘴(zui)（113）匹配(pei)連(lian)接。

4.根據權利要求1所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)滅(mie)火(huo)機(ji)器人(ren)，其(qi)特(te)征在于，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)主管(guan)（9）和(he)消防(fang)(fang)水(shui)帶（10）的(de)(de)(de)連接(jie)(jie)(jie)方式(shi)(shi)采(cai)用內扣(kou)式(shi)(shi)消防(fang)(fang)接(jie)(jie)(jie)口連接(jie)(jie)(jie)，包括(kuo)與主管(guan)（9）固(gu)定(ding)連接(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)左半個(ge)內扣(kou)式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)（90）和(he)與消防(fang)(fang)水(shui)帶（10）固(gu)定(ding)連接(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)右半個(ge)內扣(kou)式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)（100），所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)左半個(ge)內扣(kou)式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)（90）連接(jie)(jie)(jie)有(you)自動釋(shi)放機(ji)構，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)自動釋(shi)放機(ji)構包括(kuo)接(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)減速電機(ji)（14），電機(ji)齒(chi)(chi)輪（15）與復位(wei)滑(hua)套齒(chi)(chi)輪（18）嚙合連接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)復位(wei)滑(hua)套齒(chi)(chi)輪（18）固(gu)定(ding)設置在復位(wei)滑(hua)套（19）靠近所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)接(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)減速電機(ji)（14）一(yi)端的(de)(de)(de)外側，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)復位(wei)滑(hua)套（19）另一(yi)端的(de)(de)(de)里側固(gu)定(ding)設置有(you)復位(wei)滑(hua)套凹(ao)槽（20），所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)復位(wei)滑(hua)套（19）里側通過(guo)接(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)向(xiang)心(xin)軸承（21）與所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)主管(guan)（9）可(ke)轉動的(de)(de)(de)連接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)右半個(ge)內扣(kou)式(shi)(shi)接(jie)(jie)(jie)頭(tou)(tou)（100）外包裹有(you)拔(ba)(ba)(ba)叉連接(jie)(jie)(jie)套（22），所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)拔(ba)(ba)(ba)叉連接(jie)(jie)(jie)套（22）的(de)(de)(de)一(yi)端可(ke)匹配(pei)的(de)(de)(de)插入(ru)消防(fang)(fang)水(shui)帶（10）內，一(yi)端固(gu)定(ding)設置有(you)可(ke)匹配(pei)的(de)(de)(de)插入(ru)復位(wei)滑(hua)套凹(ao)槽（20）的(de)(de)(de)拔(ba)(ba)(ba)叉（23），所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)拔(ba)(ba)(ba)叉（23）焊接(jie)(jie)(jie)在所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)拔(ba)(ba)(ba)叉連接(jie)(jie)(jie)套（22）上(shang)。

5.根(gen)據(ju)權利要求(qiu)1～4任意一項所述的滅(mie)火機器人，其特征在(zai)于，所述的行走車（1）為六輪驅動。

技術總結
本技術公開了一種滅火機器人，包括電動行走車，機械臂組件，紅外熱成像儀，高清攝像機，控制系統，充電電池，其特征在于，水炮組件一端固定設置在所述行走車的底盤中部，一端從車頂伸出彎向車頭一側，包括依次連接的進水管，水平調節部件，第一彎管，俯仰調節部件，第二彎管和炮筒，所述主管的一端與所述進水管固定連接，另一端與防水帶活動連接，所述機械臂組件固定設置在所述底盤的中后部，臂從車頂伸出，所述臂末端轉動連接有可抓取物品的多爪機械手。本技術解決了大跨度廠房、地下車庫、室外大型火災對消防員生命帶來危險的滅火場景有效而更安全滅火、減少人員傷亡的問題，智能化、低成本、小巧靈活，可反復使用。

技術研發人員：邢亮,張快,陸紹明,李偉,趙澤志
受保護的技術使用者：盤州市消防救援大隊
技術研發日：20240115
技術公布日：2024/9/19