一種智能保鮮搬運機器人的制作方法
【專利摘要】一種智能保鮮搬運機器人，涉及搬運機器人。設有溫度傳感器、制冷系統、底座、車輪、電源模塊、基座、萬向輪、轉動裝置、伸縮油缸、驅動模塊、車軸、超聲波傳感器、機械手、機械臂、視覺系統、控制器、驅動電機；溫度傳感器輸出端與控制器輸入端連接，控制器輸出端與驅動模塊輸入端連接，驅動模塊輸出端通過驅動電機與車軸連接，車軸與車輪連接，制冷系統設在底座上方，萬向輪安裝在底座前部正下方，機械臂與基座連接，視覺系統設在基座上方，機械手與機械臂端部鉸接；伸縮油缸一端與機械臂相連，另一端與機械手相連；超聲波傳感器輸出端與控制器輸入端連接，轉動裝置設在基座頂部，機械手與轉動裝置相連，轉動裝置帶動視覺系統轉動。
【專利說明】
一種智能保鮮搬運機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種搬運機器人，具體是涉及一種智能保鮮搬運機器人。
【背景技術】
[0002]搬運機器人是移動機器人的一種，除廣泛應用于工業生產等領域外，常用于特殊的或惡劣的環境，具有良好的應用前景。
[0003]從冷凍庫中的貨架上搬運貨物，經常是人工搬運。在物品運輸過程中常未考慮物品保鮮問題。另外人工搬運存在人體適應低溫問題、搬運高度問題;且有時需在低溫和常溫環境下頻繁進出導致人體難以適應等問題。
[0004]中國專利CN103465263A公開一種智能搬運機器人，包括底座、后罩殼、機械臂、擺臂運動機構、翻轉運動機構、垂直運動機構、水平移動機構、旋轉運動機構，旋轉運動機構上連接有由其帶動旋轉的旋轉支架，旋轉支架上安裝有射頻閱讀器及機械手爪，射頻閱讀器與PLC控制器電連接，機械手爪包括手爪座、移動板及驅動移動板的驅動裝置，移動板的兩側設置有齒，驅動裝置由PLC控制器控制，并安裝在旋轉支架上，手爪座通過連接桿與旋轉支架連接，且手爪座上位于移動板的兩側均設置有轉軸，轉軸上連接有手爪及與移動板上的齒相嚙合的齒輪。通過增設射頻閱讀器，可有效識別工件上的射頻識別標簽，便于產品的分類，且其采用機械手爪抓取工件，成本低。

【發明內容】

[0005]本實用新型的目的是針對上述現有技術的不足，提供可解決物品搬運過程中的保鮮問題和人體難以適應低溫環境等問題的一種智能保鮮搬運機器人。
[0006]本實用新型設有溫度傳感器、制冷系統、底座、車輪、電源模塊、基座、萬向輪、轉動裝置、伸縮油缸、驅動模塊、車軸、超聲波傳感器、機械手、機械臂、視覺系統、控制器、驅動電機；
[0007]所述溫度傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與驅動模塊輸入端連接，驅動模塊的輸出端通過驅動電機與車軸連接，車軸與車輪連接，制冷系統設在底座上方，車輪設于底座兩側，萬向輪安裝在底座前部正下方，機械臂與基座連接，視覺系統設在基座上方，機械手與機械臂端部鉸接，伸縮油缸的一端與機械臂相連，伸縮油缸的另一端與機械手相連;超聲波傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，轉動裝置設在基座頂部，機械手與轉動裝置相連，轉動裝置帶動視覺系統轉動；電源模塊與制冷系統、轉動裝置、伸縮油缸、驅動模塊、超聲波傳感器、視覺系統、控制器等電連接。
[0008]所述制冷系統設有制冷壓縮機、冷凝器和冰柜，制冷壓縮機與冷凝器和冰柜連接。
[0009]所述視覺系統可采用攝像機。
[0010]所述電源模塊可采用蓄電池、鋰電池、線性電源或開關電源。
[0011 ]本實用新型通過溫度傳感器和控制器實現對物品的保鮮，當溫度傳感器檢測的溫度低于設定值時，啟動制冷系統的制冷壓縮機使冰柜降溫，實現保鮮功能。
[0012]本實用新型通過設計視覺系統解決搬運機器人工作過程中的路徑識別、物品識別和貨架號識別等問題。
[0013]在本實用新型中，通過超聲波傳感器和控制器實現對障礙物的規避，使搬運機器人及時避障。
[0014]本實用新型的有益效果在于:
[0015]1、解決了物品在運輸過程中的保鮮問題；
[0016]2、解決了人工搬運時人體適應低溫環境難題或在低溫和常溫環境下頻繁進出導致人體難以適應等問題；
[0017]3、通過設計伸縮油缸解決了從貨架人工搬運貨物時可能存在人體高度不夠的問題。
[0018]4、通過設計視覺系統解決了搬運機器人工作過程中的路徑識別、物品識別和貨架號識別等問題。
[0019 ] 5、通過超聲波傳感器使搬運機器人實現了及時避障問題。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型實施例的結構示意圖。
[0021]圖2為根據本實用新型實施例的一種可選的搬運機器人的正視結構示意圖。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖1和2及具體實施例對本實用新型作進一步說明。
[0023]本實用新型實施例設有溫度傳感器1、制冷系統2、底座3、車輪4、電源模塊5、基座
6、萬向輪7、轉動裝置8、伸縮油缸9、驅動模塊1、車軸11、超聲波傳感器12、機械手13、機械臂14、視覺系統15、控制器16、驅動電機101。
[0024]所述溫度傳感器I的輸出端與控制器16的輸入端連接，控制器16的輸出端與驅動模塊1輸入端連接，驅動模塊1的輸出端通過驅動電機1I與車軸11連接，車軸11與車輪4連接，制冷系統2設在底座3上方，車輪4設于底座3兩側，萬向輪7安裝在底座3前部正下方，機械臂14與基座6連接，視覺系統15設在基座6上方，機械手13與機械臂14端部鉸接，伸縮油缸9的一端與機械臂14相連，伸縮油缸9的另一端與機械手13相連;超聲波傳感器12的輸出端與控制器16的輸入端連接，轉動裝置8設在基座6頂部，機械手13與轉動裝置8相連，轉動裝置8帶動視覺系統15轉動；電源模塊5與制冷系統2、轉動裝置8、伸縮油缸9、驅動模塊10、超聲波傳感器12、視覺系統15、控制器16等電連接。
[0025]所述制冷系統2設有制冷壓縮機、冷凝器和冰柜，制冷壓縮機與冷凝器和冰柜連接。
[0026]所述電源模塊5可采用蓄電池、鋰電池、線性電源或開關電源。
[0027]本實用新型通過溫度傳感器I和控制器16實現對物品的保鮮，當溫度傳感器I檢測的溫度低于設定值時，啟動制冷系統2的制冷壓縮機使冰柜降溫，實現保鮮功能。
[0028]所述視覺系統15可以為攝像機。所述視覺系統15與轉動裝置8相連，轉動裝置8可以轉動，進而帶動視覺系統15轉動，獲取不同的位置信息。
[0029]通過超聲波傳感器12和控制器16實現對障礙物的規避，利用超聲波方向性強，能量易于集中等特點，使搬運機器人及時避開障礙物，實現避障功能。
[0030]本實用新型實現了物品在運輸過程中的保鮮問題;解決了人工搬運時人體難以適應低溫環境、人體高度不夠等問題;解決了搬運機器人工作過程中的路徑識別、物品識別和及時避障等問題，整個搬運過程借由搬運機器人完成，實現了搬運自動化和化。
【主權項】
1.一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于設有溫度傳感器、制冷系統、底座、車輪、電源模塊、基座、萬向輪、轉動裝置、伸縮油缸、驅動模塊、車軸、超聲波傳感器、機械手、機械臂、視覺系統、控制器、驅動電機； 所述溫度傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，控制器的輸出端與驅動模塊輸入端連接，驅動模塊的輸出端通過驅動電機與車軸連接，車軸與車輪連接，制冷系統設在底座上方，車輪設于底座兩側，萬向輪安裝在底座前部正下方，機械臂與基座連接，視覺系統設在基座上方，機械手與機械臂端部鉸接，伸縮油缸的一端與機械臂相連，伸縮油缸的另一端與機械手相連;超聲波傳感器的輸出端與控制器的輸入端連接，轉動裝置設在基座頂部，機械手與轉動裝置相連，轉動裝置帶動視覺系統轉動；電源模塊與制冷系統、轉動裝置、伸縮油缸、驅動模塊、超聲波傳感器、視覺系統、控制器電連接。2.如權利要求1所述一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于所述制冷系統設有制冷壓縮機、冷凝器和冰柜，制冷壓縮機與冷凝器和冰柜連接。3.如權利要求1所述一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于所述視覺系統采用攝像機。4.如權利要求1所述一種智能保鮮搬運機器人，其特征在于所述電源模塊采用蓄電池、鋰電池、線性電源或開關電源。
【文檔編號】B25J19/04GK205466151SQ201620059727
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月21日
【發明人】謝路生, 李繼芳, 陳曉玉, 胡天林, 林春, 王磊, 林育茲
【申請人】廈門大學