飲食護理機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種服務機器人，具體涉及一種使用單片機控制，輔助老年人以及手部功能障礙的殘疾人完成就餐的飲食護理機器人。
【背景技術】
[0002]根據第六次人口普查數據可知，中國60歲以上的人口高達1.85億，占總人口的13.9%，中國已經進入“老年型”國家的行列。據中國殘聯2006年公布一項統計數字顯示，我國有8296萬殘疾人，肢體殘疾人數達2412萬人，另外有很多脊髓損傷、腦癱和肌肉萎縮的患者。這些人很大一部分都不能料理自己的生活比如吃飯問題，需要進行飲食護理。對于這些人群，若請專門的護理人員進行照顧，無疑會耗費一大筆金錢，而我國實行的獨生子女政策，老人護理這一問題將會愈顯突出，患者家人也很難抽出時間來進行照顧。
[0003]目前市場上的飲食護理機器人使用的是叉子和勺子配合將食物夾起的模式，能夠喂食的食物都是固體食物，無法喂食流質和半流質的食物。這樣也限制了飲食護理機器人的使用。如果使用僅能喂食固體食物的飲食護理機器人，限制了使用者可選擇的食物種類，有可能導致使用者營養不均衡并引發后續問題。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型是為了解決上述課題而進行的，目的在于提供一種固定在餐桌上，用于喂食使用者流質和半流質的食物的飲食護理機器人。
[0005]本實用新型提供了一種飲食護理機器人，具有這樣的特征，包括:底座，用于將飲食護理機器人固定在餐桌上，底座包含底座減速箱，底座減速箱中空；肩關節，通過蝸輪絲桿固定在底座減速箱上方，用于根據使用者的指令運動;肘關節，通過大臂與肩關節連接，用于傳遞肩關節的運動;腕關節，后端通過小臂與肘關節連接，前端與勺子連接，可繞做圓周運動，用于控制勺子的角度；以及控制部，設置在底座減速箱內，用于接收使用者的指令，并依據指令控制肩關節、肘關節、腕關節的運動。其中，控制部包括:指令接收器，用于接收使用者的指令，并傳遞指令；以及單片機，用于接收傳遞的指令，并根據指令發送相應的信號控制肩關節、肘關節、腕關節。腕關節包括:電位器，用于監測腕關節的轉動角度，并根據反饋信息發送信號；腕關節直流電機，用于根據信號調整勺子的角度，使勺子保持水平狀態；以及編碼器，用于啟動腕關節直流電機，監測腕關節直流電機的轉動，并根據反饋信息發送命令給腕關節直流電機。
[0006]在本實用新型提供的飲食護理機器人中，還可以具有這樣的特征:其中，肩關節包括:肩關節直流電機，用于根據指令運動，并將運動傳遞給大臂；以及編碼器，用于啟動肩關節直流電機，監測肩關節直流電機的轉動角度，并根據反饋信息發送命令給肩關節直流電機。
[0007]在本實用新型提供的飲食護理機器人中，還可以具有這樣的特征:其中，肘關節包括:肘關節直流電機，用于將肩關節運動傳遞給小臂；以及編碼器，用于啟動肘關節直流電機，監測肘關節直流電機的轉動角度，并根據反饋信息發送命令給肘關節直流電機。
[0008]在本實用新型提供的飲食護理機器人中，還可以具有這樣的特征:其中，飲食護理機器人固定在U型餐桌架上。
[0009]在本實用新型提供的飲食護理機器人中，還可以具有這樣的特征:其中，U型餐桌架高度可調。
[0010]在本實用新型提供的飲食護理機器人中，還可以具有這樣的特征:其中，U型餐桌架上設置有多個餐碗，餐碗設置在以底座為圓心的圓弧上。
[0011]在本實用新型提供的飲食護理機器人中，還可以具有這樣的特征:其中，相鄰的餐碗與底座構成的夾角角度為30°。
[0012]實用新型的作用和效果
[0013]本實用新型所涉及的飲食護理機器人因為腕關節設置有電位器，所以，本實用新型的飲食護理機器人可以保持與腕關節連接的勺子一直處于水平狀態，進而實現喂食流質和半流質食物。而且，本實用新型因為可以喂食流質和半流質食物，擴大了推廣范圍，也解決了使用者吃飯時食物單一的問題。本實用新型設置在U型的高度可調的餐桌架上，可以移動至適合位置，進一步方便了使用者的使用。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型飲食護理機器人的結構示意圖；
[0015]圖2為本實用新型飲食護理機器人腕關節結構示意圖；
[0016]圖3為本實用新型飲食護理機器人肘關節肘關節以及大臂結構示意圖；
[0017]I底座，2底座減速箱，3蝸輪絲桿，4肩關節，5大臂，6肘關節，7小臂，8腕關節，9勺子，10餐碗，11餐桌架上，12星形把手，13餐桌架下，14萬向輪，15電機，16電位器，17電位器板，18齒輪軸，19勺子固定架，20勺子，21減速箱下蓋，22減速箱上蓋，23支撐架，24齒輪，25齒輪，26變速齒輪，27變速齒輪，28電機，29編碼器，30固定支架，31齒輪軸。
【具體實施方式】
[0018]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，以下實施例結合附圖對本實用新型飲食護理機器人作具體闡述。
[0019]圖1為本實施例中飲食護理機器人100的結構示意圖。
[0020]如圖1所示，本實施例提供的飲食護理機器人100包括:底座1、肩關節4、肘關節6、腕關節8以及控制部。底座I將飲食護理機器人100固定在餐桌上，底座I包含底座減速箱2，底座減速箱中空;肩關節4通過蝸輪絲桿3固定在底座減速箱上方，根據使用者的指令運動。肘關節6，通過大臂5與肩關節4連接，傳遞肩關節的運動。腕關節8，后端通過小臂7與肘關節6連接，前端與勺子9連接，可繞做圓周運動，控制勺子9的角度。控制部，設置在底座減速箱2內，用于接收使用者的指令，并依據指令控制肩關節、肘關節、腕關節的運動。控制部包括:指令接收器，用于接收使用者的指令，并傳遞指令；以及單片機，用于接收傳遞的指令，并根據指令發送相應的信號控制肩關節、肘關節、腕關節。通過底座減速箱2和三個關節部位的控制，使得勺子9從餐碗10中將食物盛起后，一直保持水平喂送到患者口中。
[0021]肩關節6包括:肘關節直流電機以及編碼器。肩關節直流電機用于將肩關節運動傳遞給小臂；以及編碼器，用于啟動肘關節直流電機，監測肘關節直流電機的轉動角度，并根據反饋信息發送命令給肘關節直流電機。
[0022]底座減速箱2內的控制部通過電機控制飲食護理機器人的旋轉并通過蝸輪絲桿3將運動傳遞到肩關節4，肩關節4在電機驅動下帶動大臂5轉動。
[0023]圖2為本實施例中飲食護理機器人腕關節8結構示意圖。
[0024]腕關節8包括:電位器、腕關節直流電機15以及編碼器。電位器用于監測腕關節8的轉動角度，并根據反饋信息發送信號。腕關節直流電機15，用于根據信號調