工業機器人用電動爪手的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械設備用電動爪手的技術領域，尤其是涉及一種精度高、夾持力大的工業機器人用電動爪手。
【背景技術】
[0002]電動爪手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。電動爪手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]目前傳統的電動爪手，其電機的一端固定設有機座，機座內設有安裝腔，機座上設有電動爪手的安裝臂，安裝臂具有安裝端和驅動端，驅動端伸至機座的安裝腔內，電機的電機軸伸至機座內，電機的電機軸驅動設于機座內的蝸輪，蝸輪又與安裝臂的驅動端之間通過設在驅動端上的齒條進行嚙合傳動，這種電動爪手的工作過程較為笨拙，而且精度也非常低，容易在夾持的過程中夾壞物價。另外由于電動爪手是在工作的過程中處于運動狀態，那么蝸桿、蝸輪、齒條之間的嚙合就要顯得比較難以適配，容易出現卡死，導致設備故障，生產效率因此降低，使用壽命較短。

【發明內容】

[0004]針對上述現有技術存在的不足，本實用新型的目的是提供一種夾持精度高，夾持力相對較大，穩固性好，強度高，耐用性好，使用壽命長，同時電動爪手的故障率低，而且生產效率高的工業機器人用電動爪手。
[0005]為實現上述的目的，本實用新型提供了以下技術方案:
[0006]—種工業機器人用電動爪手，包括電機，電機的一端固定設有機座，機座內設有安裝腔，機座上設有電動爪手的安裝臂，安裝臂具有安裝端和驅動端，驅動端伸至機座的安裝腔內，安裝腔內電機軸的一側設有由電機軸驅動的驅動裝置，安裝腔的相對兩側壁上分別設有導軌，安裝臂的驅動端由驅動裝置驅動使安裝臂滑設于兩導軌上。
[0007]本實用新型進一步設置為:所述安裝腔的腔口的中部設有格擋條，格擋條將腔口分成兩個腔口，電機的電機軸端部伸至格擋條上通過設于格擋條上的軸承固定，每個腔口對應的安裝腔內均設有由電機軸驅動的驅動裝置。
[0008]本實用新型進一步設置為:所述安裝腔上分別設有與兩個腔口對應的安裝臂，兩安裝臂的驅動端均由驅動裝置驅動使兩安裝臂相反或相向滑設于兩導軌上。
[0009]本實用新型進一步設置為:所述驅動裝置的具體結構為:伸至安裝腔內的電機軸上固定套設有蝸桿，蝸桿一側的安裝腔內設有傳動輪，傳動輪上設有與蝸桿嚙合的齒，傳動輪上偏心設有貫穿傳動輪的導向軸；導向軸與所述安裝臂的驅動端連接。
[0010]本實用新型進一步設置為:所述安裝臂的驅動端伸至安裝腔內，安裝腔的驅動端上的一側以及相對的另一側上分別設有相互平行的兩個導向板；所述傳動輪設于驅動端上兩側的導向板之間的位置處，所述導向軸的兩端分別伸至相對應一側的兩導向板之間，導向軸的兩端分別與相對應的兩導向板之間線接觸。
[0011]本實用新型進一步設置為:所述安裝臂的驅動端伸至安裝腔內，安裝腔的驅動端上的一側以及相對的另一側上分別設有相互平行的兩個導向板；所述傳動輪設于驅動端上兩側的導向板之間的位置處，所述導向軸的兩端分別伸至相對應的兩導向板之間，且導向軸的兩端分別設有的導向塊，導向塊設于相對應的兩導向板之間且可沿導向板上下滑動，兩導向塊分別與相對應的導向板之間面接觸。
[0012]本實用新型進一步設置為:所述電機的電機軸從電機的另一端伸出，從電機的另一端伸出的電機軸端部設有碼盤，碼盤的一側設有讀取碼盤數據的讀頭，讀頭與控制器連接，控制器設于電機上的一側或者機座上的一側。
[0013]本實用新型進一步設置為:所述控制器設于與碼盤相對應的一側，控制器與碼盤、讀頭均設于控制盒內，控制盒與電機的另一端固定連接。
[0014]本實用新型進一步設置為:所述安裝臂的安裝端上設有至少一個與安裝端的軸線相平行或相垂直的電動爪手的固定孔。
[0015]本實用新型進一步設置為:所述機座上固定有防護罩，防護罩設有至少一個與安裝臂的位置和數量相匹配的安裝孔，安裝端穿過安裝孔伸至防護罩外，安裝端與安裝孔之間具有間隙。
[0016]通過采用上述技術方案，本實用新型所達到的技術效果為:通過改進機座內部的電機軸與安裝臂之間的驅動裝置，使得本電動爪手的夾持精度高，夾持力相對較大，穩固性好，強度高，耐用性好，使用壽命長，同時電動爪手的故障率低，而且生產效率高。
【附圖說明】
[0017]下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。
[0018]圖1為本實用新型的剖視結構示意圖。
[0019]圖2為圖1中A-A的剖視結構示意圖。
[0020]圖3為圖1中B-B的剖視結構示意圖。
[0021]圖4為本實用新型的俯視結構示意圖。
[0022]圖5為本實用新型的結構原理示意圖。
【具體實施方式】
[0023]參照圖1?5，為本實用新型公開的一種工業機器人用電動爪手，其電機10的一端固定設有機座11，一般是采用傳統的方式進行固定，如螺栓固定、焊接、粘接等方式，以下的固定方式均可采用上述的傳統固定方式。機座11內設有安裝腔16，機座11上設有電動爪手的安裝臂13，安裝臂13具有安裝端130和驅動端131，驅動端131伸至機座11的安裝腔16內。機座11上固定有防護罩14，防護罩14上設有與安裝臂13位置和數量相匹配的安裝孔12，安裝端131穿過安裝孔12伸至防護罩14外，安裝端131與安裝孔12之間具有間隙。該間隙的設置可以保證安裝臂13的安裝端130在安裝孔內有位移的空間。
[0024]實施例1:(該實施例中的安裝臂為I個)
[0025]電機10的電機軸伸至安裝腔16內，安裝腔16內電機軸的一側設有由電機軸驅動的驅動裝置，安裝腔16相對的兩側壁上分別設有導軌17，該導軌為常用的直線導軌，安裝臂13的驅動端131由驅動裝置驅動使安裝臂13滑設于兩導軌17上。
[0026]其中，驅動裝置的具體結構為:伸至安裝腔16內的電機軸上固定套設有蝸桿18，蝸桿18 —側的安裝腔16內設有傳動輪19，傳動輪19上設有與蝸桿18嚙合的齒，這里的嚙合的齒可以為沿傳動輪周向布置得齒，此時傳動輪19可以當作蝸輪，但是該嚙合的齒也可以是在傳動輪上設置一段僅用于和蝸桿嚙合的即可，因為電動爪手的運動幅度較小，而且只是做來回擺動的動作，即蝸桿驅動齒的行程也較小。傳動輪19上偏心設有貫穿傳動輪19的導向軸20 ;導向軸20與安裝臂13的驅動端131連接。
[0027]上述的導向軸20與安裝臂13的驅動端131連接的方式是:安裝臂13的驅動端131伸至安裝腔16內，安裝腔16的驅動端131上的一側以及相對的另一側上分別設有相互平行的兩個導向板21 ;傳動輪19設于驅動端131上兩側的導向板21之間的位置處，導向軸20的兩端分別