基于web的遠程控制機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種基于WEB的遠程控制機器人。
【背景技術】
[0002]傳統的機器人遙操作系統需要建立特殊的操作站，鋪設專用線路，硬件設備也極其昂貴，因此一方面在應用范圍上受到限制，一方面傳統遙操作系統的可移植性差，只能在操作站的可控范圍內進行控制，更換操作范圍則需要重新鋪設專用線路，增加投入成本。雖然，Internet增加了人們遠程交流的機會，而且，人們也已習慣于通過Internet交換文本、圖片或聲音，甚至還可以通過控制Internet上的攝像機的旋轉來獲取不同方位的圖像。但是，與現實的人類接觸相比，這些遠程行為還相當局限，無法真正實現物理意義上與遠程地點的交互。
【實用新型內容】
[0003]針對上述現有技術中的不足，本實用新型的目的是提供一種移植性強、成本低、避免資源浪費、操作簡單快捷等的基于WEB的遠程控制機器人。
[0004]為實現上述技術目的，本實用新型所采用的技術方案如下:
[0005]一種基于WEB的遠程控制機器人，包括WEB控制端、服務器和執行端，WEB控制端通過http通訊協議與服務器連接；服務器通過無線傳輸模塊與執行端連接；WEB控制端通過http通訊協議給服務器發送控制命令；服務器接收到來自WEB控制端的控制命令，進行處理分析后，發送相應的動作指令給執行端，執行端執行完控制命令后，發送狀態信息給服務器，服務器再將狀態信息反饋給WEB控制端。
[0006]所述采用嵌入式Iinux系統的服務器型號為三星S3C6410的處理器，其系統主頻較高，資源豐富能保證Linux系統及服務器流暢運行，因此保證了機器人對用戶指令的及時響應。
[0007]所述執行端包括下位控制器和機器人，下位控制器的輸入端與機器人的采集端連接，下位控制器的輸出端與機器人的動作端連接；所述采集端包括紅外傳感器、溫度傳感器和攝像頭；所述動作端包括舵機和電機；下位機控制器一方面接收來自服務器的動作指令，進行分析處理后再控制采集端和動作端做出相應動作，另一方面根據采集端的采集信號，進而控制動作端的動作實現自動避障。
[0008]所述下位控制器的型號為STM32F103VET6，下位控制器主要用于保證機器人完成周邊環境的檢測、遠程控制動作的執行及本地的自動避障等，使機器人控制具有良好的實時性。
[0009]所述無線傳輸模塊為無線路由器。
[0010]本實用新型采用WEB控制端與服務器模式并借助http通訊協議實現人機交互數據的采集及反饋;WEB控制端的便利性好和兼容性強，給WEB控制端的推廣和普及帶來了方便，用戶只需通過登錄WEB控制端就可以實現用戶數據的輸入，以及獲得機器人狀態的反饋數據。通過租用服務器或自建服務器來作為數據的中轉以及處理端，這有效的解決了 WEB控制端的運算能力不足問題；并且設備的復用有效的解決了資源浪費問題。借助無線路由器的2.4G無線技術實現服務器與執行端數據的交互，可以很好地解決遠程控制數據和無線頻帶寬度之間的矛盾并且有效的降低成本。本實用新型采用S3C6410及STM32F103VET6組成的雙處理器系統，兩個處理器協調工作，保證了系統的實時性和可擴充性。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的控制原理框圖。
【具體實施方式】
[0012]實施例:
[0013]如圖1所示，一種基于WEB的遠程控制機器人，包括WEB控制端、服務器和執行端。
[0014]WEB控制端通過http通訊協議與服務器連接，實現WEB控制端和服務器之間數據的傳輸。服務器采用嵌入式Iinux系統，并通過無線傳輸模塊與執行端連接。
[0015]所述執行端包括下位控制器和機器人，下位控制器的輸入端與機器人的采集端連接，下位控制器的輸出端與機器人的動作端連接。所述采集端包括紅外傳感器、溫度傳感器和攝像頭。所述動作端包括舵機和電機。
[0016]下位機控制器一方面接收來自采用嵌入式Iinux系統的服務器的動作指令，進行分析處理后再控制采集端和動作端做出相應動作，另一方面根據采集端的采集信號，進而控制動作端的動作實現自動避障。
[0017]其中，所述服務器采用型號為三星S3C6410的處理器。所述下位控制器的型號為STM32F103VET6。所述無線傳輸模塊為無線路由器。
[0018]工作原理:用戶通過登錄WEB控制端，并輸入控制命令，WEB控制端通過http通訊協議給服務器發送控制命令，服務器接收到來自WEB控制端的控制命令，進行處理分析后，發送相應的動作指令給執行端的下位控制器，下位控制器進行處理后發送相應的命令給采集端和動作端，完成紅外傳感器和溫度傳感器的數據采集，攝像頭圖像的采集以及舵機和電機的驅動使機器人完成用戶發送的控制指令。機器人完成用戶的控制命令后，下位控制器發送狀態信息給服務器，服務器再將狀態信息反饋給用戶。服務器采用的嵌入式Iinux不是實時操作系統，下位控制器STM32F103VET6主要用于保證機器人周邊環境的檢測、遠程控制動作的執行及本地的自動避障等，使機器人控制具有良好的實時性，彌補了服務器的非實時性問題。
【主權項】
1.一種基于WEB的遠程控制機器人，其特征在于:包括WEB控制端、服務器和執行端，WEB控制端通過http通訊協議與服務器連接；服務器通過無線傳輸模塊與執行端連接；WEB控制端通過http通訊協議給服務器發送控制命令；服務器接收到來自WEB控制端的控制命令，進行處理分析后，發送相應的動作指令給執行端，執行端執行完控制命令后，發送狀態信息給服務器，服務器再將狀態信息反饋給WEB控制端。2.根據權利要求1所述的基于WEB的遠程控制機器人，其特征在于:所述采用嵌入式Iinux系統的服務器采用型號為三星S3C6410的處理器。3.根據權利要求1或2所述的基于WEB的遠程控制機器人，其特征在于:所述執行端包括下位控制器，下位控制器的輸入端與采集端連接，下位控制器的輸出端與動作端連接；所述采集端包括紅外傳感器、溫度傳感器和攝像頭；所述動作端包括舵機和電機；下位機控制器一方面接收來自服務器的動作指令，進行分析處理后再控制采集端和動作端做出相應動作，另一方面根據采集端的采集信號，進而控制動作端的動作實現自動避障。4.根據權利要求3所述的基于WEB的遠程控制機器人，其特征在于:所述下位控制器的型號為 STM32F103VET6。
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于WEB的遠程控制機器人，包括WEB控制端、服務器和執行端，WEB控制端通過http通訊協議與服務器連接；服務器通過無線傳輸模塊與執行端連接；WEB控制端通過http通訊協議給服務器發送控制命令；服務器接收到來自WEB控制端的控制命令，進行處理分析后，發送相應的動作指令給執行端，執行端執行完控制命令后，發送狀態信息給服務器，服務器再將狀態信息反饋給WEB控制端。通過租用服務器或自建服務器來作為數據的中轉以及處理端解決了WEB控制端運算能力不足問題；并且設備的復用有效的解決了資源浪費問題。借助無線路由器的2.4G無線技術實現服務器與執行端數據的交互，可以很好地解決遠程控制數據和無線頻帶寬度之間的矛盾并且有效的降低成本。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號】CN204819528
【申請號】CN201520634452
【發明人】鄧計才, 苗東華, 呂巖
【申請人】鄭州大學
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年8月21日