教練彈智能回收機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種教練彈智能回收機器人，屬于自動化技術領域。
【背景技術】
[0002]手榴彈的歷史悠久，最先是中國人發明的。15世紀歐洲出現了裝黑火藥的手榴彈，1904年日俄戰爭中，手榴彈又在戰場上發揮了作用。第一次世界大戰中，由于塹戰壕的興起，手榴彈得到交戰國軍隊的廣泛應用。當時較為典型的手榴彈有德國的木柄手榴彈和英國的菠蘿形米爾斯式手榴彈等。這些手榴彈亦為后來手榴彈的發展奠定了基礎。
[0003]手榴彈是一種能攻能防的小型手投彈藥，也是使用較廣、用量較大的彈藥。它既能殺傷有生目標，又能破壞坦克和裝甲車輛。手榴彈由于體積小、質量小，攜帶、使用方便，曾在歷次戰爭中發揮過重要作用。隨著科學技術的發展以及作戰思想的改變，手榴彈的地位盡管不如兩次世界大戰時那樣突出，但作為步兵近距離作戰的主要裝備之一，在現代戰爭條件下仍具有重要的使用價值。
[0004]在我軍部隊，無論是大戰略區軍事指揮機關的勤務人員，還是通訊總站的女兵，還是航天部隊和二炮部隊的操控手都要進行手榴彈的投擲訓練，為了保護訓練士兵，在實際手榴彈投擲之前需要用教練彈進行練習。部隊中所使用的手榴彈基本都是木柄的手榴彈，黑漆的鐵彈體，下面是精致的浸蠟的圓木柄，重量是500多克，木柄底部是一個帶螺絲扣的鐵蓋，旋開鐵蓋，露出鐵制圓拉火環，將拉火環的繩子拉脫，就能將彈體的引信點燃，3秒多后彈體爆炸，鐵彈體碎成700余塊碎片，可殺傷30米半徑的目標。因此必須要求士兵在教練彈投擲訓練中投擲距離超過30米，才能進行實彈投擲。
[0005]每年新參軍的士兵成千上萬，每位士兵又都要進行教練彈的投彈訓練，因此需要花費大量的時間進行教練彈的回收工作，加強了士兵的訓練強度。
[0006]機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。是既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。教練彈智能回收機器人的任務是取代士兵高頻率和繁瑣的工作，減少額外的體力消耗。
【發明內容】
[0007]為了針對并解決上述問題，提出了一種能夠自動到投彈訓練場地進行教練彈回收的裝置一一教練彈智能回收機器人。
[0008]本實用新型包括電源系統、移動平臺、移動平臺定位裝置、教練彈自動檢測裝置、自動拾取裝置、滿載報警裝置、人機界面和控制系統，其特征是:在機器人的底部裝有帶電機的充氣輪胎并配有舵機轉向裝置，機器人的前方安裝教練彈檢測裝置和自動拾取裝置，機器人的上方為教練彈回收箱；控制系統以單片機為核心，配有電源系統、人機界面、定位系統、滿載報警。
[0009]所述的機器人移動平臺是為了實現在訓練場地中，按預設的軌跡進行移動，前進后退采用直流減速電機，轉向采用舵機。考慮到移動平臺能夠在較復雜的環境中安全工作，安裝有檢測裝置，避免碰到障礙物和掉進溝坎。
[0010]所述的教練彈檢測裝置采用使用較為廣泛的電感傳感器，通過檢測手榴彈上的金屬進行判斷，在安裝時距離適當，減少誤檢的概率。
[0011]所述的自動拾取裝置采用電磁鐵，將檢測到的教練彈通過電磁鐵的吸力，然后自動運送到教練彈回收箱之中。
[0012]所述的移動平臺定位裝置采用電子羅盤和距離檢測裝置，使機器人能夠在預設的范圍內，按預設的運行軌跡高精度的檢測和回收。
[0013]所述的滿載報警裝置主要是當回收箱中的教練彈裝滿時，能夠立即停止自動檢測和回收，并發出報警，從而控制移動平臺裝載這教練彈回到相應的位置卸載。
[0014]所述的人機界面采用12832液晶進行顯示，主要顯示設置的參數、回收的教練彈數量等信息，輸入采用輕觸按鈕，簡單方便。
[0015]所述的電源系統采用蓄電池進行供電，當電量過低時，能夠發出報警，并返回到相應的充電位置進行自動充電。
[0016]本發明的積極效果:
[0017]由于在機器人的底部裝有帶電機的充氣輪胎并配有舵機轉向裝置，機器人的前方安裝教練彈檢測裝置和自動拾取裝置，機器人的上方配備教練彈回收箱，很好的解決了士兵在投彈訓練之后還需要人工回收的難題，減少了士兵們不必要的體力消耗。
[0018]由于在機器人上安裝有自動定位檢測裝置，通過對回收范圍、運行軌跡設置之后，機器人就能夠準確的運行，保證回收的可靠性，大大降低對教練彈的遺漏，并提高機器人工作的效率。
[0019]由于通過人機界面對回收的范圍進行設置，能夠適用于不同的場地，可根據場地的實際大小靈活設置。
[0020]由于在移動平臺四周裝有檢測裝置，以免碰撞到周邊的障礙物和掉進溝坎。
[0021]由于控制系統以單片機為控制核心，配有電源系統、滿載報警、蓄電池低電量報警等電路。在回收箱滿載時，能夠發出報警并將其運輸到固定位置；當蓄電池電量過低時，發出報警，并回到相應充電位置自動充電。
【附圖說明】
[0022]圖1為實施例結構主視圖，圖2為實施例結構左視圖，圖3為實施例結構俯視圖，包括:人機界面(I)、智能控制器(2)、移動輪(3)、回收箱(4)、檢測傳感器(5)、回收裝置
(6)、導軌滑塊(7)、同步帶(8)、回收裝置升降電機(9)、警示燈(10)、同步輪(11)、固定軸承(12)、回收裝置前后移動電機(13)、光軸固定座(14)、光軸(15)、位置傳感器(16)、舵機
(17)、電子調速器(18)、蓄電池(19)。
【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖對本實用新型進一步說明。
[0024]實施例教練彈智能回收機器人:包括移動平臺以4個移動輪(3)為支撐點，考慮到機器人移動的靈活性，后面兩個移動輪(3)采用電子調速器(18)控制兩臺直流電機實現機器人的前進、后退，前面兩個移動輪(3)采用大力矩的舵機(17)實現機器人的左右轉向。由于機器人基本處于草地或一定泥濘的環境工作，選用的移動輪為充氣輪胎。
[0025]在機器人移動的過程中，通過檢測傳感器(5)檢測地面上是否存在教練彈，當有教練彈時，機器人停止，回收裝置(6)工作，確認教練彈進與回收裝置(6)合體后，回收裝置升降電機(9)開始工作，使回收裝置(6)上升到