一種具有延伸臂的六軸通用機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種具有延伸臂的六軸通用機器人，機器人小臂上設有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構、滑行設置在擺動機構滑行槽內的第二伸縮機構。本發明的第一伸縮機構可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應各種工況；擺動機構可相對于擺動驅動機構作一定幅度的擺動，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應各種工況；第二伸縮機構可以驅使擺動體進行直線微調。
【專利說明】
一種具有延伸臂的六軸通用機器人
技術領域
[0001]本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種具有延伸臂的六軸通用機器人。
【背景技術】
[0002]申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。現有技術中的輕型六軸通用機器人，其小臂僅能驅使安裝在小臂端部的執行末端作旋轉運動，難以滿足實際操作的需求。

【發明內容】

[0003]本發明針對上述技術問題，提供一種具有可伸縮可擺動的延伸臂的六軸通用機器人。
[0004]為達到上述目的，本發明的一種具有延伸臂的六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動;所述小臂上設有延伸臂，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體、安裝在支架體上的第一伸縮機構、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構、滑行設置在擺動機構滑行槽內的第二伸縮機構；
[0005]第一伸縮機構包括頂板、支撐板和底板;擺動機構包括一對支撐座和一對擺動臂；擺動臂設置有滑行槽;一對擺動臂下端分別鉸接在一對支撐座上;其中一個支撐座上固定有第一電機;第一電機的輸出軸與其中之一的擺動臂的鉸接軸固聯;擺動機構通過一對支撐座固定在第一伸縮機構的頂板上;第二伸縮機構包括第一齒條、第一齒輪和擺動體;第一齒條固定在其中之一的擺動臂的滑行槽的一側;擺動體包括連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂的滑行槽內；其中之一的方形導桿上固定有第二電機；第二電機的輸出軸上固定有第一齒輪;第一齒輪與第一齒條嗤合。
[0006]作為上述技術方案的優選，第一伸縮機構還包括中心旋轉體、第一螺紋桿、若干第一導桿、第一蝸桿、第三電機和一對旋轉支撐板;一對旋轉支撐板豎直固定在底板上;第一蝸桿樞接在一對旋轉支撐板之間；第三電機固定在其中之一的旋轉支撐板上;第三電機的輸出軸與第一蝸桿固聯；中心旋轉體包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體通過第一蝸輪與第一蝸桿嚙合;第一螺紋桿下端螺接在中心旋轉體的螺紋孔中、上端與頂板中心螺接;若干第一導桿固定在支撐板上端面上;頂板套設在若干第一導桿上。
[0007]作為上述技術方案的優選，若干第一導桿上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿的直徑。
[0008]作為上述技術方案的優選，所述支架體上包括第一殼體和第二殼體;第一殼體和第二殼體通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構通過支撐板和底板固定在第一殼體的內壁上;第二殼體套設在擺動機構和第二伸縮機構外。
[0009]作為上述技術方案的優選，擺動體中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿的直徑。
[0010]本發明的有益效果在于:第一伸縮機構可拉長或縮短延伸臂及小臂和延伸臂的總長度，以適應各種工況;擺動機構可相對于擺動驅動機構作一定幅度的擺動，即賦予了小臂彎曲的功能，以適應各種工況;第二伸縮機構可以驅使擺動體進行直線微調。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發明的結構示意圖；
[0012]圖2為本發明的延伸臂的結構示意圖；
[0013]圖3為本發明的內部驅動機構的結構示意圖；
[0014]圖4為本發明的第一伸縮機構的結構示意圖；
[0015]圖5為本發明的第一伸縮機構的側視結構示意圖；
[0016]圖6為本發明的圖5中A-A的剖面結構示意圖；
[0017]圖中，10、底座體;20、腰轉部件;30、大臂;40、小臂;60、延伸臂;61、支架體;611、第一殼體;612、第二殼體;62、擺動機構;621、支撐座;622、擺動臂;6221、第一齒條;623、第一齒輪；624、第一電機;625、擺動體；63、第一伸縮機構；631、支撐板；632、底板；633、頂板；634、中心旋轉體;635、第一螺紋桿;636、第一導桿;637、第一蝸桿;638、第三電機;639、旋轉支撐板。
【具體實施方式】
[0018]如圖1?圖6所示，一種具有延伸臂的六軸通用機器人，包括底座體10、樞接在底座體上的腰轉部件20、樞接在腰轉部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動;所述小臂上設有延伸臂60，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體61、安裝在支架體上的第一伸縮機構63、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構62、滑行設置在擺動機構62滑行槽內的第二伸縮機構；
[0019]如圖3所示，第一伸縮機構63包括頂板633、支撐板631和底板632;擺動機構62包括一對支撐座621和一對擺動臂622;擺動臂622設置有滑行槽;一對擺動臂622下端分別鉸接在一對支撐座621上；其中一個支撐座621上固定有第一電機624;第一電機624的輸出軸與其中之一的擺動臂622的鉸接軸固聯;擺動機構62通過一對支撐座621固定在第一伸縮機構63的頂板633上；第二伸縮機構包括第一齒條6221、第一齒輪623和擺動體625 ；第一齒條6221固定在其中之一的擺動臂622的滑行槽的一側;擺動體625包括連接頭和一對導向座；一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿;一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂622的滑行槽內；其中之一的方形導桿上固定有第二電機;第二電機的輸出軸上固定有第一齒輪623;第一齒輪623與第一齒條6221嗤合。
[0020]如圖3?圖6所不，第一伸縮機構63還包括中心旋轉體634、第一螺紋桿635、若干第一導桿636、第一蝸桿637、第三電機638和一對旋轉支撐板639; —對旋轉支撐板639豎直固定在底板632上；第一蝸桿637樞接在一對旋轉支撐板639之間；第三電機638固定在其中之一的旋轉支撐板639上;第三電機638的輸出軸與第一蝸桿637固聯；中心旋轉體634包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板631上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體634通過第一蝸輪與第一蝸桿637嚙合;第一螺紋桿635下端螺接在中心旋轉體634的螺紋孔中、上端與頂板633中心螺接;若干第一導桿636固定在支撐板631上端面上;頂板633套設在若干第一導桿636 上。
[0021]如圖3所示，若干第一導桿636上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿636的直徑。
[0022]如圖2所示，所述支架體61上包括第一殼體611和第二殼體612;第一殼體611和第二殼體612通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構63通過支撐板631和底板632固定在第一殼體611的內壁上;第二殼體612套設在擺動機構62和第二伸縮機構外。
[0023]如圖3所示，擺動體625中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿635的直徑。
[0024]具體操作如下:第一伸縮機構63:啟動第三電機638，第三電機638帶動第一蝸桿637旋轉，第一蝸桿637通過第一蝸輪帶動中心旋轉體634旋轉，中心旋轉體634帶動第一螺紋桿635旋轉，頂板633由于被若干第一導桿636限制，只能在第一螺紋桿635的驅動下向上移動，由此帶動擺動體向上伸展；如果需要使擺動體向下收縮只需使第三電機638逆向旋轉；
[0025]擺動機構62:由于擺動體625上的方形導桿的存在；驅動第一電機624，第一電機624通過擺動臂622可以帶動擺動體625擺動;第二伸縮機構:擺動體625擺動一定角度后，如果需要對擺動體625進行微量調節，需驅動第二電機，第二電機帶動第一齒輪623旋轉，第一齒輪623帶動擺動體625沿第一齒條6221直線滑動。
[0026]以上內容僅為本發明的較佳實施方式，對于本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
【主權項】
1.一種具有延伸臂的六軸通用機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動;其特征在于: 所述小臂上設有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定連接小臂的支架體(61)、安裝在支架體上的第一伸縮機構(63)、鉸接在第一伸縮機構上的擺動機構(62)、滑行設置在擺動機構(62)滑行槽內的第二伸縮機構； 第一伸縮機構(63)包括頂板(633)、支撐板(631)和底板(632);擺動機構(62)包括一對支撐座(621)和一對擺動臂(622);擺動臂(622)設置有滑行槽;一對擺動臂(622)下端分別鉸接在一對支撐座(621)上；其中一個支撐座(621)上固定有第一電機(624);第一電機(624)的輸出軸與其中之一的擺動臂(622)的鉸接軸固聯;擺動機構(62)通過一對支撐座(621)固定在第一伸縮機構(63)的頂板(633)上;第二伸縮機構包括第一齒條(6221)、第一齒輪(623)和擺動體(625);第一齒條(6221)固定在其中之一的擺動臂(622)的滑行槽的一側;擺動體(625)包括連接頭和一對導向座;一對導向座對稱固定在連接頭的底面;導向座包括相互垂直固定在連接桿和方形導桿；一對導向座分別通過方形導桿插設在擺動臂(622)的滑行槽內；其中之一的方形導桿上固定有第二電機;第二電機的輸出軸上固定有第一齒輪(623);第一齒輪(623)與第一齒條(6221)嗤合。2.根據權利要求1所述的一種具有延伸臂的六軸通用機器人，其特征在于:第一伸縮機構(63)還包括中心旋轉體(634)、第一螺紋桿(635)、若干第一導桿(636)、第一蝸桿(637)、第三電機(638)和一對旋轉支撐板(639); —對旋轉支撐板(639)豎直固定在底板(632)上；第一蝸桿(637)樞接在一對旋轉支撐板(639)之間；第三電機(638)固定在其中之一的旋轉支撐板(639)上;第三電機(638)的輸出軸與第一蝸桿(637)固聯；中心旋轉體(634)包括第一圓柱和第一蝸輪;第一圓柱中部開設有上下貫穿的螺紋孔;第一圓柱上端外圓柱面通過軸承樞接在支撐板(631)上、下端外圓柱面上固定有第一蝸輪；中心旋轉體(634)通過第一蝸輪與第一蝸桿(637)嚙合;第一螺紋桿(635)下端螺接在中心旋轉體(634)的螺紋孔中、上端與頂板(633)中心螺接;若干第一導桿(636)固定在支撐板(631)上端面上;頂板(633)套設在若干第一導桿(636)上。3.根據權利要求2所述的一種具有延伸臂的六軸通用機器人，其特征在于:若干第一導桿(636)上端成型有圓形的限位塊，限位塊直徑大于第一導桿(636)的直徑。4.根據權利要求1所述的一種具有延伸臂的六軸通用機器人，其特征在于:所述支架體(61)上包括第一殼體(611)和第二殼體(612);第一殼體(611)和第二殼體(612)通過若干連接柱固定成一體;第一伸縮機構(63)通過支撐板(631)和底板(632)固定在第一殼體(611)的內壁上;第二殼體(612)套設在擺動機構(62)和第二伸縮機構外。5.根據權利要求1所述的一種具有延伸臂的六軸通用機器人，其特征在于:擺動體(625)中心開設有上下貫穿的圓孔，圓孔的直徑大于第一螺紋桿(635)的直徑。
【文檔編號】B25J18/02GK106003145SQ201610570618
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年7月18日
【發明人】付淑珍
【申請人】佛山市聯智新創科技有限公司