抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及工裝的技術領域，具體而言，涉及一種抓取裝置。
【背景技術】
[0002]目前，空調器生產自動化在不斷地推進，打包作為每種空調器生產的必要工序之一，其主要完成過程是依靠工人重復性地手動完成。打包過程中，需要將空調器室外機的連接管人工卸料。上述人工卸料的效率較低，勞動強度較大。
【發明內容】
[0003]本發明的主要目的在于提供一種抓取裝置，以解決現有技術中的空調室外機連接管卸料過程中效率較低、勞動強度較大的問題。
[0004]為了實現上述目的，本發明提供了一種抓取裝置，包括:支撐機構;行走機構，行走機構設置在支撐機構上;抓料機構，抓料機構設置在行走機構上，抓料機構包括機械手，機械手包括固定支架、設置在固定支架上的夾板以及第一驅動機構，其中，第一驅動機構驅動夾板夾取或者放開待移動工件。
[0005]進一步地，行走機構包括水平行走機構和豎直行走機構，水平行走機構設置在支撐機構上，豎直行走機構與水平行走機構相連，抓料機構固定在豎直行走機構的一端。
[0006]進一步地，水平行走機構包括第一水平行走機構和第二水平行走機構，其中，支撐機構上設置有第一導軌，第一水平行走機構包括設置在第一導軌上的梁架，梁架上設置有第二導軌，第二水平行走機構包括設置在第二導軌上的溜板，固定支架連接在溜板上。
[0007]進一步地，支撐機構包括龍門結構，第一導軌包括設置在龍門結構上方的第一橫梁和第二橫梁，第一橫梁和第二橫梁并行設置并沿水平方向延伸，梁架的兩端可移動地連接在第一橫梁和第二橫梁上。
[0008]進一步地，梁架的延伸方向和第一橫梁的延伸方向垂直。
[0009]進一步地，溜板的移動方向與梁架的移動方向垂直。
[0010]進一步地，抓取裝置還包括第二驅動機構和第三驅動機構，第二驅動機構驅動梁架在第一橫梁和第二橫梁上滑動，第三驅動機構驅動溜板在第二導軌上滑動。
[0011 ]進一步地，第一水平行走機構還包括主動帶輪、同步齒形帶和從動帶輪，第二驅動機構與主動帶輪相連，同步齒形帶設置在主動帶輪和從動帶輪之間。
[0012]進一步地，第二水平行走機構還包括齒輪、齒條和第二導軌，梁架包括間隔設置的第一托桿和第二托桿，第一托桿和第二托桿在同一高度平行設置，第三驅動機構與齒輪相連，齒條設置在第一托桿的側面，齒輪與齒條相嚙合，第三驅動機構設置在溜板上，第二導軌為兩個，兩個第二導軌分別設置在第一托桿和第二托桿上。
[0013]進一步地，豎直行走機構包括第一氣缸和導向軸，第一氣缸和導向軸固定在溜板上，第一氣缸的軸與固定支架相連。
[0014]進一步地，固定支架還包括連接板和安裝支架，連接板與第一氣缸和導向軸均連接，安裝支架固定在連接板上。
[0015]進一步地，機械手還包括上下呈間隔設置的上托板、下托板、第三導軌和第二氣缸，第三導軌和第二氣缸均設置在安裝支架上，上托板的一端設置在第三導軌上，第二氣缸驅動上托板在第三導軌上行走以使上托板和下托板之間的距離增大或縮小。
[0016]進一步地，機械手還包括第三氣缸和第四導軌，第三氣缸和第四導軌均設置在安裝支架上，下托板的一端設置在第四導軌上，第三氣缸驅動下托板在第四導軌上行走以使下托板和上托板之間的距離增大或縮小。
[0017]進一步地，機械手還包括擋板和微動開關，擋板設置在上托板的第一端和下托板的第一端之間，擋板中部設置有開口，微動開關設置在擋板上的開口處。
[0018]應用本發明的技術方案，抓料機構通過行走機構移動至待移動工件處，通過第一驅動機構驅動夾板將待移動工件夾取。而后，抓料機構再通過行走機構移動至待移動工件需要放置的位置，第一驅動機構驅動夾板放開待移動工件。上述結構保證了取、放待移動工件工作的自動化，這樣避免了人工操作效率低、勞動強度大的問題。
【附圖說明】
[0019]構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中:
[0020]圖1示出了根據本發明的抓料裝置的實施例的立體結構示意圖；
[0021]圖2示出了圖1的抓料裝置的第二驅動機構的立體結構示意圖；
[0022]圖3示出了圖1的抓料裝置的水平行走機構的立體結構示意圖；以及
[0023]圖4示出了圖1的抓料裝置的機械手的立體結構示意圖。
[0024]其中，上述附圖包括以下附圖標記:
[0025]10、支撐機構；11、第一導軌;20、行走機構；21、水平行走機構；211、第一水平行走機構；212、第二水平行走機構；22、豎直行走機構；221、第一氣缸;222、導向軸;30、抓料機構;31、固定支架;32、夾板;33、擋板;34、微動開關;40、第二驅動機構;50、第三驅動機構。
【具體實施方式】
[0026]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本發明。
[0027]如圖1和圖4所示，本實施例的一種抓取裝置包括:支撐機構10、行走機構20和抓料機構30。行走機構20設置在支撐機構10上。抓料機構30設置在行走機構20上，抓料機構30包括機械手，機械手包括固定支架31、設置在固定支架31上的夾板32以及第一驅動機構。其中，第一驅動機構驅動夾板32夾取或者放開待移動工件。
[0028]應用本實施例的技術方案，抓料機構30通過行走機構20移動至待移動工件處，通過第一驅動機構驅動夾板32將待移動工件夾取。而后，抓料機構30再通過行走機構20移動至待移動工件需要放置的位置，第一驅動機構驅動夾板32放開待移動工件。上述結構保證了取、放待移動工件工作的自動化，這樣避免了人工操作效率低、勞動強度大的問題。
[0029]如圖1、圖3和圖4，在本實施例的技術方案中，行走機構20包括水平行走機構21和豎直行走機構22，水平行走機構21設置在支撐機構10上，豎直行走機構22與水平行走機構21相連，抓料機構30固定在豎直行走機構22的一端。上述結構的抓料機構可以在水平平面及豎直方向移動，使得抓料機構的移動范圍較大。
[0030]如圖1所示，在本實施例的技術方案中，水平行走機構21包括第一水平行走機構211和第二水平行走機構212。其中，支撐機構10上設置有第一導軌11，第一水平行走機構211包括設置在第一導軌11上的梁架，梁架上設置有第二導軌，第二水平行走機構212為設置在第二導軌上的溜板，固定支架31連接在溜板上。水平平面的活動通過第一水平行走機構211和第二水平行走機構212來實現。上述結構設置簡單，容易加工。
[0031 ]如圖1所示，在本實施例的技術方案中，支撐機構1包括龍門結構，第一導軌11包括設置在龍門結構上方的第一橫梁和第二橫梁，第一橫梁和第二橫梁并行設置并沿水平方向延伸，梁架的兩端可移動地連接在第一橫梁和第二橫梁上。上述結構容易加工。
[0032]具體地，梁架的延伸方向和第一橫梁的延伸方向垂直。上述結構設置簡單。進一步具體地，溜板的移動方向與梁架的移動方向垂直。上述結構使得抓料機構可以在水平平面內移動。
[0033]如圖2和圖3所示，在本實施例的技術方案中，抓取裝置還包括第二驅動機構40和第三驅動機構50，第二驅動機構驅動梁架在第一橫梁和第二橫梁上滑動，第三驅動機構驅動溜板在第二導軌上滑動。上述結構保證了抓取裝置移動的自動化，降低了工人的勞動強度。
[0034]如圖1和圖2所示，在本實施例的技術方案中，第一水平行走機構211還包括主動帶輪、同步齒形帶和從動帶輪，第二驅動機構與主動帶輪相連，同步齒形帶設置在主動帶輪和從動帶輪之間。上述結構保證了第一水平行走機構211的穩定行走。具體地，同步齒形帶的張緊度可以調節。進一步具體地，第二驅動機構為電機，電機安裝在電機座上，通過聯軸器與主動帶輪相連，同步齒形帶