固接裝置及使用該固接裝置的機械臂與機器人的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種固接裝置，尤其涉及一種固定機器人臂部與機器人執行端的固接 裝置及使用該固接裝置的機械臂與機器人。
【背景技術】
[0002] 機器人的執行端與機器人的臂部之間通常采用螺絲進行緊固。然而，將機器人的 執行端安裝于機器人臂部上或將機器人的執行端從機器人臂部上拆卸過程中，工序較為繁 瑣。同時，需要對機器人執行端進行供電才能實現對機器人的執行端進行操控，目前電的傳 輸是通過W電線作為載體。然而，在機器人臂部與機器人的執行端之間電線比較繁多，接通 電線或拆卸電線較為困難，對安裝或拆卸機器人的執行端帶來諸多不便。

【發明內容】

[0003] 鑒于上述狀況，有必要提供一種使機器人臂部與機器人執行端間安裝或拆卸簡單 的固接裝置及使用該固接裝置的機械臂及機器人。
[0004] -種固接裝置，用于將機器人的執行端可拆卸地固定于機器人臂部上，該固接裝 置包括第一固接組件及可拆卸地裝設于該第一固接組件上的第二固接組件，該第一固接組 件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個第一磁力件、至少一個第一光纖接頭及 至少一個第一電接頭，該第二固接組件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個第 二磁力件、至少一個第二光纖接頭及至少一個第一導電頭，該第一磁力件與該第二磁力件 的極性相反，當該第二磁力件吸附于該第一磁力件上時，該第一光纖接頭與該第二光纖接 頭對接，該第一電接頭與該第一導電頭對接。
[0005] -種機械臂，其包括機器人臂部及與該機器人臂部連接的第一固接組件，該第一 固接組件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個第一磁力件、至少一個第一光纖 接頭及至少一個第一電接頭，該機器人臂部還包括光電處理電路，該光電處理電路與該第 一光纖接頭電性連接，該光電處理電路用W實現電信號與光信號之間的相互轉換，該第一 光纖接頭用W傳導光信號。
[0006] -種機器人，其包括機器人臂部、機器人執行端及用于將機器人執行端可拆卸地 固定于機器人臂部上的固接裝置，該固接裝置包括固定于機器人臂部上的第一固接組件及 固定于機器人執行端上的第二固接組件，該第一固接組件可拆卸地裝設于該第一固接組件 上，該第一固接組件包括固定件，及均固定于該固定件上的至少一個第一磁力件、至少一個 第一光纖接頭及至少一個第一電接頭，該第二固接組件包括固定件，及均固定于該固定件 上的至少一個第二磁力件、至少一個第二光纖接頭及至少一個第一導電頭，該第一磁力件 與該第二磁力件的極性相反，當該第二磁力件吸附于第一磁力件上時，該第一光纖接頭與 該第二光纖接頭對接，該第一電接頭與該第一導電頭相對接，該機器人臂部包括與該第一 光纖接頭電性連接的光電處理電路，該機器人執行端包括與該第二光纖接頭電性連接的光 電處理電路。
[0007] 本發明的機器人中的利用固接裝置將機器人執行端可拆卸地固定于機器人臂部 上。固接裝置中的第一磁力件及第二磁力件之間的磁力根據執行端所需承載的重力進行設 定，當執行端承受的重力過大時即可將第二磁力件與第一磁力件分離；同時第一電接頭與 第一導電頭對接來傳導電，避免了使用傳統電線導致安裝或拆卸困難。在第二磁力件脫離 第一磁力件時，第一電接頭與第一導電頭也相互分離。因此，本發明的固接裝置使得機器人 執行端安裝于機器人臂部上或從機器人臂部上拆卸變得更加容易。
【附圖說明】
[0008] 圖1是本發明的機器人的模塊示意圖。
[0009] 圖2是圖1所示的機器人中的固接裝置的立體組裝示意圖。
[0010] 圖3是圖2所示的固接裝置的立體分解示意圖。
[0011] 圖4是圖2所示的固接裝置的另一角度的立體分解示意圖。
[001引圖5是圖2所示的固接裝置沿V-V的剖視圖。
[0013] 主要元件符號說明

如下【具體實施方式】將結合上述附圖進一步說明本發明。
【具體實施方式】
[0014] 請參閱圖1，機器人100包括機器人臂部200、可拆卸裝設于機器人臂部200上的 機器人執行端300,及用W連接機器人執行端300與機器人臂部200的固接裝置400。固接 裝置400包括固定于機器人臂部200上的第一固接組件10及固定于機器人執行端300上 的第二固接組件30。該第二固接組件30可拆卸地固定于第一固接組件10上，W使機器人 執行端300可拆卸地固定于機器人臂部200上。
[0015] 請同時參閱圖2至圖5,第一固接組件10包括固定件11，及固定于固定件11上的 四個第一磁力件13、一個第一光纖接頭15、兩個第一電接頭16與兩個第二電接頭17。本實 施方式中，機器人臂部200包括有與第一光纖接頭15電性連接的光電處理電路201，光電處 理電路201將電信號轉化為光信號，并利用第一光纖接頭15進行光信號的傳導，避免了電 磁干擾。可W理解，在其他實施方式中，光電處理電路201也能夠對第一光纖接頭15傳送 的光信號進行轉換，轉換為電信號。
[0016] 固定件11呈圓盤狀。固定件11的兩側分別向內凹陷形成有凹槽111，113。凹槽 111與凹槽113相對設置，且凹槽111與凹槽113具有同一底部。凹槽111靠近第二固接組 件30。固定件11包括收容在凹槽111中的固定面1111。固定面1111朝向第二固接組件 30的方向垂直凸伸形成有四個容置部1113。四個容置部1113呈中空圓環狀。四個容置部 1113的中必點分別位于一個虛擬的正方形的四個角上，且該虛擬正方形的中必軸線與固定 件11的軸線重合。四個第一磁力件13分別收容于相應的容置部1113內，且每一第一磁 力件13遠離固定面1111的一側凸出相應的容置部1113。每一第一磁力件13靠近固定面 1111的一側通過膠水固定于固定面1111上。
[0017] 固定件11還包括收容在凹槽113中的固定面1131。固定面1131朝向遠離固定 面1131的方向垂直凸伸形成有一個第一安裝部1133及四個第二安裝部1135。第一安裝部 1133的軸線與固定件11的軸線重合。每一第二安裝部1135位于相鄰兩個容置部1113的 中垂線上。四個第二安裝部1135的中必點分別位于一個虛擬的正方形的四個角上，且該虛 擬正方形的中必軸線與固定件11的軸線重合。第一安裝部1133與四個第二安裝部1135 的結構相同。為簡化說明，現W第一安裝部1133作具體介紹。第一安裝部1133大致呈圓 柱狀。第一安裝部1133包括本體1136及由本體1136的邊緣朝向遠離本體1136的方向凸 伸形成兩個相對設置的凸耳1137。本體1136呈圓柱狀。本體1136沿其軸線方向上開設有 一通孔1130,且該通孔1130貫穿固定面1111及固定面1113。本體1136遠離固定面1113 的端面上朝向遠離本體1136的方向上垂直凸伸形成有兩個凸起1138。兩個凸耳1137呈圓 柱狀，且每一凸耳1137沿其軸線方向上開設有安裝孔1139。
[0018] 第一光纖接頭15穿設于第一安裝部1133的通孔1130內，并固定于第一安裝部 1133上。第一光纖接頭15包括第一光纖接頭本體151，及由第一光纖接頭本體151凸伸形 成的相對設置的第一凸伸部152及第一固定部153。該第一固定部153與第一安裝部1133 相配合，且第一凸伸部152收容于凹槽111，第一固定部153收容于凹槽113內。第一光纖 接頭本體151的軸線方向上內嵌有光纖芯（圖未示)。第一凸伸部152呈中空圓柱狀。第一 固定部153的形狀與第一安裝部1133大致相同。第一固定部153相對設置的兩端上分別沿 平行于第一光纖接頭本體151的軸線方向上貫穿開設有兩個裝配孔1531。第一固定部153 上的兩個裝配孔1531與第一安裝部1133上的兩個安裝孔1139相配合。第一固定部153 的邊緣上貫穿開設有與第一安裝部1133上的兩個凸起1138相配合的兩個定位孔1533。兩 個凸起1138分別穿設于相應的定位孔1533內。每一第一固定部153上的裝配孔1531與 相應第一安裝部1133上的安裝孔1139通過螺釘固定，W將第一光纖接頭15固定于第一安 裝部1133上。
[0019] 兩個第一電接頭16分別穿設于間隔設置的兩個第二安裝部1135的通孔1130內， 并分別固定于相應的第二安裝部1135上。每一第一電接頭16包括第一電接頭本體161及 由第一電接頭本體161凸伸形成的與第二安裝部1135相配合的第二固定部163。第一電接 頭本體161的軸線方向上內嵌有導電線（圖未示)。第一電接頭本體161靠近第二固接組件 30的一端上形成有一錐形面1611，且錐形面1611半徑較小的一端形成一金屬觸點1613。 該金屬觸點1613位于第一電接頭本體161靠近第二固接組件30的一端。第二固定部163 收容于凹槽113內。第二固定部163的形狀與第二安裝部1135的形狀大致相同。第二固 定部163相對設置的兩端上分別沿平行于第一電接頭本體161的軸線方向上貫穿有開設兩 個裝配孔1631。第二固定部163上的兩個裝配孔1631與與第二安裝部1135上的兩個安裝 孔1139相配合。第二固定部163的邊緣朝向其軸線方向上凹設形成有與第二安裝部113