一種重型三軸龍門式機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機械手，具體地，涉及一種重型三軸龍門式機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是現代科技發展起來的一項新型裝置，其廣泛應用于自動化生產線中，可提高顯著提升生產效率，改善勞動條件，以及提高產品質量。機械手可完成搬物、裝配、切害J、噴染等多項任務，但在重型型材施工現場，由于地面上堆放有各種材料，以致使機械手搬運重物時受到阻礙，影響了施工進度。

【發明內容】

[0003]本發明為了解決現有技術中存在的上述缺陷和不足，提供了一種重型三軸龍門式機械手，該機械手在搬運重物的過程中，可以越過障礙物，大大提高了施工效率。
[0004]為解決上述技術問題，本發明提供一種重型三軸龍門式機械手，包括支撐架、X軸傳動機構、Y軸傳動機構、Z軸傳動機構以及液壓夾瓜；
所述X軸傳動機構包括X軸支架、X軸斜齒輪、X軸減速機和X軸電機，所述X軸支架安裝在所述支撐架上，所述X軸斜齒輪與所述X軸電機安裝在所述X軸支架上，所述X軸斜齒輪通過X軸轉軸分別與所述X軸電機和X軸減速機相連，所述支撐架上設有X軸導軌，所述X軸導軌上設有與所述X軸斜齒輪相配斜齒條；
所述Y軸傳動機構包括Y軸支架、Y軸斜齒輪、Y軸減速機和Y軸電機，所述Y軸支架安裝所述X軸支架上，所述Y軸斜齒輪與所述Y軸電機安裝在所述Y軸支架上，所述Y軸斜齒輪通過Y軸轉軸分別與所述Y軸電機和Y軸減速機相連，所述X軸支架上設有Y軸導軌，所述Y軸導軌與所述X軸導軌垂直，所述Y軸導軌上設有與所述Y軸斜齒輪相配的斜齒條；所述Z軸傳動機構包括Z軸支架、絲桿、Z軸減速機和Z軸電機，所述Z軸支架固定安裝在所述Y軸支架上，所述絲桿為2根，分別置于所述Z軸支架的兩側，所述絲桿分別與Z軸電機和Z軸減速機相連，所述液壓夾瓜固定安裝在所述Z軸支架的底部，所述液壓夾瓜的吊具兩端分別設有與所述絲桿相配的內螺紋。
[0005]進一步，所述支撐架上設有X軸導軌支架，所述X軸導軌設置在所述X軸導軌支架上。
[0006]進一步，所述X軸支架為方形框架，其寬度與所述支撐架的寬度相等，所述X軸轉軸的長度與所述X軸支架的寬度相等，且固定在所述X軸支架的上。
[0007]進一步，所述Y軸支架為方形框架，所述Y軸轉軸固定安裝所述Y軸支架上。
[0008]進一步，所述Z軸傳動機構還包括氮氣缸，所述氮氣缸置于所述Z軸支架上，用來保持z軸傳動機構的平衡。
[0009]本發明有益效果:本發明采用三軸傳動機構，實現了液壓夾瓜搬運重物時，可以越過障礙物，有效提高了搬運速度；其中，通過X軸傳動機構和Y軸傳動機構可以對重物進行精準定位，待液壓夾瓜夾取重物后再由X軸傳動機構將重物搬至指定地點，另外，z軸傳動機構，通過絲桿、Z軸電機和Z軸減速機的相互配合，可以自動越過障礙物，并通過氮氣缸控制Z軸傳動機構平衡，使得本發明最大起吊重量達到10噸以上。
【附圖說明】
[0010]圖1本發明結構示意圖。
[0011 ] 圖2本發明左視不意圖。
[0012]圖3本發明主視示意圖。
[0013]其中:1 Z軸支架；2 X軸支架；3支撐架；4液壓夾瓜；5氮氣缸；6絲桿；7 Z軸電機；8 Z軸減速機；9 X軸電機；10 Y軸電機；11 X軸導軌；12 X軸斜齒輪；13 X軸減速機；14 Y軸支架；15 Y軸導軌；16 Y軸斜齒輪；17 Y軸減速機；18 X軸導軌支架；19 X軸傳動機構；20 Y軸傳動機構；21 Z軸傳動機構。
【具體實施方式】
[0014]為了能更好的了解本發明的技術特征、技術內容及其達到的技術效果，現將本發明的附圖結合實施例進行更詳細的說明。
[0015]下面結合附圖和實施例對本發明專利進一步說明。
[0016]如圖1-3所示，本發明提供一種重型三軸龍門式機械手，包括支撐架3、X軸傳動機構19、Y軸傳動機構20、Z軸傳動機構21以及液壓夾瓜4 ;
所述X軸傳動機構19包括X軸支架2、X軸斜齒輪12、X軸減速機13和X軸電機9，所述X軸支架2安裝在所述支撐架3上，所述X軸斜齒輪12與所述X軸電機9安裝在所述X軸支架2上，所述X軸斜齒輪12通過X軸轉軸分別與所述X軸電機9和X軸減速機13相連，所述支撐架3上設有X軸導軌11，所述X軸導軌11上設有與所述X軸斜齒輪12相配斜齒條;
所述Y軸傳動機構20包括Y軸支架14、Y軸斜齒輪16、Υ軸減速機17和Υ軸電機10，所述Υ軸支架14安裝所述X軸支架2上，所述Υ軸斜齒輪16與所述Υ軸電機10安裝在所述Υ軸支架14上，所述Υ軸斜齒輪16通過Υ軸轉軸分別與所述Υ軸電機10和Υ軸減速機17相連，所述X軸支架2上設有Υ軸導軌15，所述Υ軸導軌15與所述X軸導軌11垂直，所述Υ軸導軌15上設有與所述Υ軸斜齒輪16相配的斜齒條；
所述Ζ軸傳動機構21包括Ζ軸支架1、絲桿6、Ζ軸減速機8和Ζ軸電機7，所述Ζ軸支架1固定安裝在所述Υ軸支架14上，所述絲桿6為2根，分別置于所述Ζ軸支架1的兩側，所述絲桿6分別與Ζ軸電機7和Ζ軸減速機8相連，所述液壓夾瓜4固定安裝在所述Ζ軸支架1的底部，所述液壓夾瓜4的吊具兩端分別設有與所述絲桿6相配的內螺紋。
[0017]所述支撐架3上設有X軸導軌支架18，所述X軸導軌11設置在所述X軸導軌支架18上。所述X軸支架2為方形框架，其寬度與所述支撐架3的寬度相等，所述X軸轉軸的長度與所述X軸支架2的寬度相等，且固定在所述X軸支架2的上。所述Υ軸支架14為方形框架，所述Υ軸轉軸固定安裝所述Υ軸支架14上。所述Ζ軸傳動機構21還包括氮氣缸5，所述氮氣缸5置于所述Ζ軸支架1上，用來保持Ζ軸傳動機構21的平衡。
[0018]本發明采用三軸傳動機構，由控制系統控制實現了液壓夾瓜搬運重物時，可以越過障礙物，有效提高了搬運速度；其中，通過X軸傳動機構和Υ軸傳動機構可以對重物進行精準定位，待液壓夾瓜夾取重物后再由X軸傳動機構將重物搬至指定地點，另外，ζ軸傳動機構，通過絲桿、Z軸電機和Z軸減速機的相互配合，可以自動越過障礙物，并通過氮氣缸控制Z軸傳動機構平衡，使得本發明最大起吊重量達到10噸以上。
[0019]需要說明的是，本文涉及到的控制系統為現有技術，在此不做贅述。
[0020]其中，X軸方向，Y軸方向如圖3所示，Z軸方向如圖2所示。
[0021]以上已以較佳實施例公布了本發明，然其并非用以限制本發明，凡采取等同替換或等效變換的方案所獲得的技術方案，均落在本發明的保護范圍內。
【主權項】
1.一種重型三軸龍門式機械手，其特征在于:包括支撐架、X軸傳動機構、Y軸傳動機構、Z軸傳動機構以及液壓夾瓜； 所述X軸傳動機構包括X軸支架、X軸斜齒輪、X軸減速機和X軸電機，所述X軸支架安裝在所述支撐架上，所述X軸斜齒輪與所述X軸電機安裝在所述X軸支架上，所述X軸斜齒輪通過X軸轉軸分別與所述X軸電機和X軸減速機相連，所述支撐架上設有X軸導軌，所述X軸導軌上設有與所述X軸斜齒輪相配斜齒條； 所述Y軸傳動機構包括Y軸支架、Y軸斜齒輪、Y軸減速機和Y軸電機，所述Y軸支架安裝所述X軸支架上，所述Y軸斜齒輪與所述Y軸電機安裝在所述Y軸支架上，所述Y軸斜齒輪通過Y軸轉軸分別與所述Y軸電機和Y軸減速機相連，所述X軸支架上設有Y軸導軌，所述Y軸導軌與所述X軸導軌垂直，所述Y軸導軌上設有與所述Y軸斜齒輪相配的斜齒條； 所述Z軸傳動機構包括Z軸支架、絲桿、Z軸減速機和Z軸電機，所述Z軸支架固定安裝在所述Y軸支架上，所述絲桿為2根，分別置于所述Z軸支架的兩側，所述絲桿分別與Z軸電機和Z軸減速機相連，所述液壓夾瓜固定安裝在所述Z軸支架的底部，所述液壓夾瓜的吊具兩端分別設有與所述絲桿相配的內螺紋。2.根據權利要求1所述的重型三軸龍門式機械手，其特征在于:所述支撐架上設有X軸導軌支架，所述X軸導軌設置在所述X軸導軌支架上。3.根據權利要求1所述的重型三軸龍門式機械手，其特征在于:所述X軸支架為方形框架，其寬度與所述支撐架的寬度相等，所述X軸轉軸的長度與所述X軸支架的寬度相等，且固定在所述X軸支架的上。4.根據權利要求1所述的重型三軸龍門式機械手，其特征在于:所述Y軸支架為方形框架，所述Y軸轉軸固定安裝所述Y軸支架上。5.根據權利要求1所述的重型三軸龍門式機械手，其特征在于:所述Z軸傳動機構還包括氮氣缸，所述氮氣缸置于所述Z軸支架上，用來保持Z軸傳動機構的平衡。
【專利摘要】本發明提供一種重型三軸龍門式機械手，采用三軸傳動機構，實現了液壓夾瓜搬運重物時，可以越過障礙物，有效提高了搬運速度；其中，通過X軸傳動機構和Y軸傳動機構可以對重物進行精準定位，待液壓夾瓜夾取重物后再由X軸傳動機構將重物搬至指定地點，另外，Z軸傳動機構，通過絲桿、Z軸電機和Z軸減速機的相互配合，可以自動越過障礙物，并通過氮氣缸控制Z軸傳動機構平衡，使得本發明最大起吊重量達到10噸以上。
【IPC分類】B25J19/00, B25J5/04
【公開號】CN105364907
【申請號】CN201510787257
【發明人】鄒海豐, 張海香
【申請人】鹽城蘇工高科機械有限公司
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年11月17日