機器人及其機器人關節結構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及傳動設備技術領域，特別涉及一種機器人及其機器人關節結構。
【背景技術】
[0002]目前，機器人關節結構多采用內部走線方式。以6軸輕量化機器人為例，關節結構為內部走線結構。由于制動器輪轂的直徑限制了電機軸的直徑，使電機軸很難做成用來走線的中空結構。因此，機器人關節結構大多采用使電機偏置的結構來避讓關節內部的線纜實現機器人關節內部走線；但是，該種結構使關節結構尺寸變大，從而導致機器人整體尺寸重量增加。也有一部分機器人關節結構采用特制的制動器與大軸徑的空心電機軸相匹配實現內部走線。該關節中制動器設置于電機的后蓋上，通過齒輪傳動裝置與電機輸出軸的后端傳動連接；但是，該種結構導致機器人關節結構復雜，關節的尺寸及重量較大。
[0003]因此，如何簡化結構，縮小尺寸及重量，是本技術領域人員亟待解決的問題。

【發明內容】

[0004]有鑒于此，本發明提供了一種機器人關節結構，以簡化結構，縮小尺寸及重量。本發明還公開了一種機器人。
[0005]為實現上述目的，本發明提供如下技術方案:
[0006]從上述的技術方案可以看出，本發明提供的機器人關節結構，包括制動器及具有走線孔的電機軸，還包括位于所述電機軸外壁上的連接件，所述連接件與所述電機軸同軸布置；
[0007]所述連接件的外壁與所述制動器的內孔周向固定，所述連接件與所述電機軸之間具有沿所述電機軸的周向均勻設置的多個固定連接位。
[0008]優選地，上述機器人關節結構中，所述固定連接位包括設置于所述連接件上的連接件螺紋孔及位于所述連接件螺紋孔內且與所述電機軸連接的連接螺栓。
[0009]優選地，上述機器人關節結構中，所述電機軸上設置有與所述連接件螺紋孔對應設置的電機軸螺紋孔；
[0010]所述連接螺栓連接所述連接件螺紋孔及所述電機軸螺紋孔。
[0011]優選地，上述機器人關節結構中，所述電機軸螺紋孔貫穿所述走線孔的孔壁及所述電機軸的外壁。
[0012]優選地，上述機器人關節結構中，所述連接螺栓伸入所述電機軸螺紋孔的一端與所述走線孔的孔壁對齊。
[0013]優選地，上述機器人關節結構中，所述連接螺栓與所述電機軸的外壁相抵。
[0014]優選地，上述機器人關節結構中，所述連接件與所述電機軸為一體式結構。
[0015]優選地，上述機器人關節結構中，所述連接件與所述電機軸為焊接形成的一體式結構，所述固定連接位為焊接位。
[0016]優選地，上述機器人關節結構中，所述連接件與所述電機軸為注塑形成的一體式結構。
[0017]優選地，上述機器人關節結構中，所述連接件的外壁為棱柱結構，所述制動器的內孔為與其配合的棱柱孔。
[0018]本發明還提供了一種機器人，包括機器人關節結構，所述機器人關節結構為如上述任一項所述的機器人關節結構。
[0019]本發明提供的機器人關節結構，在安裝過程中，通過在連接件與電機軸之間設置多個固定連接位，確保了連接件與電機軸的固定連接性能；再將制動器套設于連接件的外壁上，使得連接件的外壁與制動器的內孔周向固定。通過上述結構，避免設置轉子轂及傳動結構，有效簡化了機器人關節結構，縮小了本發明實施例提供的機器人關節結構的尺寸及重量，方便了機器人關節結構的裝配及使用。
[0020]本發明還提供了一種具有上述機器人關節結構的機器人。由于上述機器人關節結構具有上述技術效果，具有上述機器人關節結構的機器人也應具有同樣的技術效果，在此不再詳細介紹。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1為本發明第一種實施例提供的機器人關節結構的剖視示意圖；
[0023]圖2為本發明第一種實施例提供的機器人關節結構的爆炸示意圖；
[0024]圖3為本發明第二種實施例提供的連接件與電機軸的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0025]本發明公開了一種機器人關節結構，以簡化結構，縮小尺寸及重量。本發明還公開了一種機器人。
[0026]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0027]請參考圖1和圖2，圖1為本發明第一種實施例提供的機器人關節結構的剖視示意圖；圖2為本發明第一種實施例提供的機器人關節結構的爆炸示意圖。
[0028]本發明實施例提供了一種機器人關節結構，包括制動器7、具有走線孔的電機軸4及連接電機軸4與制動器7的連接件5 ;連接件5位于電機軸4外壁上，連接件5與電機軸4同軸布置；連接件5的外壁與制動器7的內孔周向固定，連接件5與電機軸4之間具有沿電機軸4的周向均勻設置的多個固定連接位。
[0029]本發明實施例提供的機器人關節結構，在安裝過程中，通過在連接件5與電機軸4之間設置多個固定連接位，確保了連接件5與電機軸4的固定連接性能；再將制動器7套設于連接件5的外壁上，使得連接件5的外壁與制動器7的內孔周向固定。通過上述結構，避免設置轉子轂及傳動結構，有效簡化了機器人關節結構，縮小了本發明實施例提供的機器人關節結構的尺寸及重量，方便了機器人關節結構的裝配及使用。
[0030]如圖1和圖2所示，在本實施例中，固定連接位包括設置于連接件5上的連接件螺紋孔及位于連接件螺紋孔內且與電機軸4連接的連接螺栓6。S卩，固定連接位為螺栓連接位。連接件5的外壁上設置有多個沿其周向均勻布置的連接件螺紋孔；連接件螺紋孔內設置有與電機軸4連接的連接螺栓6。與鍵連接相比，避免了在電機軸4上預留鍵槽的厚度，僅需通過連接螺栓6將連接件5與電機軸4固定連接。因此，縮小了電機軸4的外壁到走線孔的孔壁的厚度需求，進而方便擴大走線孔的孔徑。通過擴