可實現對禽蛋整理及搬運的機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種可實現對禽蛋整理及搬運的機械手，有機械手抓部分和傳動部分；機械手抓底座上裝平行四邊形連桿機構、凹槽、氣彈簧；平行四邊形連桿機構上裝機爪，機爪有六個手指，六個手指均分為彎曲的上部手指和下部手指兩節，下部手指通過關節聯動帶動上部手指運動；氣彈簧在凹槽外，橡膠擋片裝在裝氣彈簧的孔內；電機通過鍵連接將運動和動力傳給大螺旋齒輪，大螺旋齒輪與六個小螺旋齒輪嚙合，實現90°交叉軸運動傳遞，六個小螺旋齒輪分別與六個下部手指配合，通過小螺旋齒輪的運動帶動橡膠上指張合，進行雞蛋抓取與放置工作。本實用新型可與常用的具有五自由度機械人本體相連將無序堆放的雞蛋整理為有序排列在凹槽雞蛋盒中。
【專利說明】
可實現對禽蛋整理及搬運的機械手
技術領域
[0001 ]本實用新型涉及一種可實現對禽蛋整理及搬運的機械手。
【背景技術】
[0002]目前，從雞蛋廠中搜集的雞蛋一般都呈無規則堆放形態，例如:用籃子進行堆放。然后通過人工將雞蛋放入凹槽雞蛋盒中，這樣不僅費力，也消耗人工，增加勞動成本。因此，為了將人工從搬運雞蛋中解放出來，同時為了降低成本，本實用新型專利涉及一種雞蛋整理及搬運機器人，此機器人可以實現雞蛋的有序排放及搬運的功能從而大大提高勞動生產率及節約成本。

【發明內容】

[0003]本實用新型的目的是針對上述現狀，旨在提供一種能方便地將任意形態堆放的雞蛋整理，且呈豎直狀態放入凹槽雞蛋盒中的可實現對禽蛋整理及搬運的機械手。
[0004]本實用新型目的的實現方式為，可實現對禽蛋整理及搬運的機械手，有機械手抓部分和傳動部分;機械手抓底座上裝平行四邊形連桿機構、雞蛋對心裝置;平行四邊形連桿機構上裝機爪，機爪有六個手指，六個手指均分為上部手指和下部手指兩節，前方彎曲部分為上部手指，下部手指通過關節聯動帶動上部手指運動;所述上部手指為橡膠上指;雞蛋對心裝置由凹槽、兩個氣彈簧及兩個擋片構成，氣彈簧裝在機械手抓底座上，橡膠擋片通過過渡配合安裝在裝有氣彈簧的孔內；電機通過鍵連接將運動和動力傳給大螺旋齒輪，大螺旋齒輪與六個小螺旋齒輪嚙合，實現90°交叉軸運動傳遞，六個小螺旋齒輪分別與六個下部手指配合，通過小螺旋齒輪的運動帶動橡膠上指張合。
[0005]使用本實用新型，機械手抓底座可與一般常用的具有五自由度機械人本體相連，電機通過平行四邊形連桿機構、大螺旋齒輪、六個小螺旋齒輪、下部手指、關節聯動分別帶動上部手指。機身部分的機械手臂旋轉使機爪部分呈豎直向下狀態，六根手指同步張開，機械手臂下移，六根手指插入雞蛋間的縫隙中，六根手指閉合，抓住雞蛋。機械手臂再次旋轉使機爪豎直向上。氣彈簧帶動擋片之一豎直向上運動，向上運動的擋片會給雞蛋豎直向上的力，從而調整雞蛋的位置，另一擋片重復運動，六根手指張開，讓抓住的雞蛋落入凹槽中。兩氣彈簧向下運動恢復原位，進行下一個雞蛋的整理與搬運。
[0006]本實用新型有以下優點:
[0007]1、對手指部位進行了簡化，只需一個電機就可以帶動六根手指同步的張開與閉合運動；
[0008]2、采用的連桿機構為平行四邊形機構，將平行四邊形直桿改成彎桿，使其更適于雞蛋的抓取；
[0009]3、雞蛋抓取后，在機爪中進行整理，采用了擋片及凹槽，通過擋片給雞蛋的豎直向上的力，使雞蛋豎直落入凹槽中，從而實現雞蛋的對心找正功能。
[0010]本實用新型可將無序堆放的雞蛋整理為有序排列在凹槽雞蛋盒中的雞蛋，減少了這個過程中人力的消耗，使得雞蛋的整理更便利更經濟。
【附圖說明】

[0011]圖1為本實用新型的機械手抓結構示意圖，
[0012]圖2是本實用新型的傳動部分結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]本實用新型有機械手抓部分和傳動部分。
[0014]下面參照附圖詳述本實用新型。
[0015]參照圖1，機械手抓底座I上裝平行四邊形連桿機構2、雞蛋對心裝置。平行四邊形連桿機構上裝機爪，機爪有六個手指，六個手指均分為上部手指和下部手指兩節。前方彎曲部分為上部手指，下部手指3通過關節聯動帶動上部手指運動。所述上部手指為橡膠上指4，可有效防止抓取時雞蛋發生損壞。雞蛋對心裝置由凹槽5、兩個氣彈簧6及兩個橡膠擋片7構成。氣彈簧6裝在機械手抓底座I上，橡膠擋片7通過過渡配合安裝在裝有氣彈簧的孔內，使得氣彈簧能頂住橡膠擋片。
[0016]本實用新型采用的連桿機構為平行四邊形連桿機構，平行四邊形連桿機構2的四個連桿為彎桿，將直桿改成彎桿，使其更適于雞蛋的抓取；
[0017]參照圖2，電機9通過鍵連接將運動和動力傳給大螺旋齒輪8，大螺旋齒輪與六個小螺旋齒輪10嚙合，實現90°交叉軸運動傳遞，六個小螺旋齒輪分別與六個下部手指3配合，通過小螺旋齒輪的運動帶動橡膠上指張合，進行雞蛋抓取與放置工作。
[0018]使用本實用新型，機械手抓底座可與一般常用的具有五自由度機械人本體相連，電機通過平行四邊形連桿機構、大螺旋齒輪、六個小螺旋齒輪、下部手指、關節聯動分別帶動上部手指。
[0019]機身部分的機械手臂旋轉使機爪部分呈豎直向下狀態，六根手指同步張開，機械手臂下移，六根手指插入雞蛋間的縫隙中，六根手指閉合，抓住雞蛋。機械手臂再次旋轉使機爪豎直向上。氣彈簧帶動擋片之一豎直向上運動，向上運動的擋片會給雞蛋豎直向上的力，從而調整雞蛋的位置，另一擋片重復運動，六根手指張開，讓抓住的雞蛋落入凹槽中。兩氣彈簧向下運動恢復原位，進行下一個雞蛋的整理與搬運。
[0020]本實用新型在凹槽外的氣彈簧帶動擋片上下運動，向上運動的擋片會給雞蛋豎直向上的力，從而調整雞蛋的位置，讓雞蛋落入凹槽中。兩個擋片相繼向上運動。實現對任意方向傾斜雞蛋的對心整理。在擋片的作用下，雞蛋會落入凹槽。凹槽5內表面與雞蛋豎直時表面的曲度大致相同，使雞蛋保持豎直狀態。
[0021]本實用新型可將無序堆放的雞蛋整理為有序排列在凹槽雞蛋盒中的雞蛋，減少了這個過程中人力的消耗，使得雞蛋的整理更便利更經濟。
【主權項】
1.可實現對禽蛋整理及搬運的機械手，其特征在于:有機械手抓部分和傳動部分;機械手抓底座上裝平行四邊形連桿機構、雞蛋對心裝置;平行四邊形連桿機構上裝機爪，機爪有六個手指，六個手指均分為上部手指和下部手指兩節，前方彎曲部分為上部手指，下部手指通過關節聯動帶動上部手指運動;所述上部手指為橡膠上指;雞蛋對心裝置由凹槽、兩個氣彈簧及兩個擋片構成，氣彈簧裝在機械手抓底座上，橡膠擋片通過過渡配合安裝在裝有氣彈簧的孔內；電機通過鍵連接將運動和動力傳給大螺旋齒輪，大螺旋齒輪與六個小螺旋齒輪嚙合，實現90°交叉軸運動傳遞，六個小螺旋齒輪分別與六個下部手指配合，通過小螺旋齒輪的運動帶動橡膠上指張合。2.根據權利要求1所述的可實現對禽蛋整理及搬運的機械手，其特征在于:平行四邊形連桿機構的四個連桿為彎桿。3.根據權利要求1所述的可實現對禽蛋整理及搬運的機械手，其特征在于:凹槽內表面與雞蛋豎直時表面的曲度大致相同。
【文檔編號】B25J15/08GK205704175SQ201620414017
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年5月9日
【發明人】汪泉, 羅慧琪, 杜鵬, 田家豪, 王君, 孫金風, 任軍, 魏瓊
【申請人】湖北工業大學