本(ben)發(fa)明(ming)涉(she)及(ji)工業機器(qi)人領域，具體涉(she)及(ji)一種可(ke)重構模塊化設計的(de)六軸輕載工業機器(qi)人控(kong)制(zhi)方法，及(ji)實施該方法的(de)裝置。

背景技術：

從21世(shi)紀(ji)初(chu)開始，受技術快速發展(zhan)、人力成本(ben)不(bu)斷上升(sheng)、生產效率要(yao)求(qiu)進一步(bu)提高等(deng)因素影(ying)響(xiang)，全球工業(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人將(jiang)迎來更為廣闊的(de)(de)發展(zhan)空間和(he)更高的(de)(de)發展(zhan)速度。對工業(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)需(xu)(xu)求(qiu)，已(yi)從汽(qi)車(che)及汽(qi)車(che)周邊行業(ye)(ye)(ye)(ye)擴展(zhan)到電子、醫療、食品(pin)(pin)、服務等(deng)眾多行業(ye)(ye)(ye)(ye)。在(zai)區域(yu)分布上，隨著亞洲地區制造業(ye)(ye)(ye)(ye)的(de)(de)發展(zhan)，各項產業(ye)(ye)(ye)(ye)對于工業(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)需(xu)(xu)求(qiu)量(liang)增加(jia)，使(shi)得工業(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人市場需(xu)(xu)求(qiu)逐(zhu)漸由歐(ou)美地區轉移到亞洲地區。我(wo)(wo)國(guo)(guo)工業(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人市場已(yi)呈(cheng)現出(chu)蓬勃發展(zhan)的(de)(de)態(tai)勢。從2010年開始我(wo)(wo)國(guo)(guo)工業(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人需(xu)(xu)求(qiu)量(liang)激增，但目(mu)前我(wo)(wo)國(guo)(guo)新(xin)增工業(ye)(ye)(ye)(ye)機(ji)器(qi)(qi)人中(zhong)超過70％依(yi)賴國(guo)(guo)外進口。外資(zi)品(pin)(pin)牌(pai)占據了國(guo)(guo)內絕對的(de)(de)市場份額，像發那科、安川、ABB、庫卡等(deng)外資(zi)品(pin)(pin)牌(pai)在(zai)中(zhong)國(guo)(guo)的(de)(de)市場占有率高達90％！

這樣的背景之下，對于我國工業機(ji)器人產業而(er)言，可以說是既有(you)機(ji)遇又有(you)困難。就目前情況看(kan)來，國內的工業機(ji)器人廠(chang)商需要面對以下問題：控制精(jing)度差，長時間使用后(hou)運行精(jing)度降低(di)，不(bu)能有(you)效的進行補償。

技術實現要素：

本發(fa)明的(de)目的(de)是(shi)針(zhen)對(dui)現(xian)有技術的(de)不足，提(ti)供一種可(ke)重構(gou)模(mo)塊化設(she)計的(de)六軸輕(qing)載工業機器人控制方法(fa)，及(ji)實施該方法(fa)的(de)裝置，解決(jue)現(xian)有六軸工業機械手定位精度差，使用壽(shou)命短的(de)問題(ti)。

本發(fa)明為實(shi)現(xian)上述目的所(suo)采用的技術方案是：

一(yi)種(zhong)六軸輕(qing)載工業機器人的控制方法，其包(bao)括以下步驟：

(1)設置底座，于(yu)底座上設置六軸(zhou)(zhou)連(lian)動機構；所(suo)(suo)述(shu)(shu)六軸(zhou)(zhou)連(lian)動機構包括第(di)(di)(di)一(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)和(he)(he)第(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)，其中所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)設于(yu)底座上，第(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)通(tong)過第(di)(di)(di)一(yi)(yi)連(lian)接件固(gu)定在第(di)(di)(di)一(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)上，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)與第(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)通(tong)過第(di)(di)(di)一(yi)(yi)連(lian)桿(gan)相互(hu)連(lian)接，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)通(tong)過拐角(jiao)連(lian)桿(gan)固(gu)定于(yu)第(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)上，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)和(he)(he)第(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)依次(ci)設于(yu)第(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)前部；

(2)設(she)置與六軸(zhou)連動機構電連接的控(kong)制箱(xiang)，于控(kong)制箱(xiang)內設(she)置控(kong)制卡板(ban)；

(3)于控制卡(ka)板上設(she)置人機交互模(mo)塊、數(shu)據采集模(mo)塊、中央處理模(mo)塊和(he)執行模(mo)塊；

(4)于所述中(zhong)央處理(li)模(mo)塊內嵌入(ru)有控制(zhi)算(suan)法，所述控制(zhi)算(suan)法包括：

其中：L₁、L₂、L₃、L₄、L₅、L₆分別為第一軸至第六軸尺寸，K_p為系統比例增益，K_i為積分項系數，K_d＝K_p*T_d，T_d為微分時間，u(t)為控(kong)制(zhi)輸出量；

(5)上電(dian)(dian)工(gong)作，各(ge)個(ge)模(mo)塊(kuai)(kuai)進行(xing)初始化，所(suo)述人機(ji)交互模(mo)塊(kuai)(kuai)，接(jie)收(shou)人工(gong)輸入控(kong)制參數，數據(ju)采集(ji)(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)(kuai)采集(ji)(ji)(ji)各(ge)個(ge)電(dian)(dian)機(ji)轉速信息(xi)，各(ge)軸的旋轉及(ji)擺動(dong)角度，并將采集(ji)(ji)(ji)到的信號傳輸至(zhi)中(zhong)央處理(li)模(mo)塊(kuai)(kuai)，由中(zhong)央處理(li)模(mo)塊(kuai)(kuai)中(zhong)所(suo)嵌入的控(kong)制算(suan)法，對各(ge)軸的運(yun)動(dong)軌(gui)跡(ji)進行(xing)規劃，然后(hou)由執行(xing)模(mo)塊(kuai)(kuai)輸出電(dian)(dian)機(ji)運(yun)行(xing)參數，數據(ju)采集(ji)(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)(kuai)同(tong)時(shi)采集(ji)(ji)(ji)各(ge)個(ge)電(dian)(dian)機(ji)的實(shi)時(shi)運(yun)行(xing)狀態，中(zhong)央處理(li)模(mo)塊(kuai)(kuai)通過對比預先(xian)設(she)定的軌(gui)跡(ji)，實(shi)時(shi)做(zuo)出插值調整，從而實(shi)現對六軸工(gong)業(ye)機(ji)器人的控(kong)制。

所述(shu)第一(yi)(yi)軸(zhou)為中空(kong)圓柱體結構，于該(gai)中空(kong)圓柱體結構內部設有第一(yi)(yi)軸(zhou)伺服電機。

所述第(di)一(yi)連桿兩端(duan)設(she)有圓(yuan)形(xing)通槽(cao)(cao)，且下端(duan)圓(yuan)形(xing)通槽(cao)(cao)直徑大(da)于上端(duan)圓(yuan)形(xing)通槽(cao)(cao)直徑，所述第(di)二軸(zhou)設(she)于下端(duan)圓(yuan)形(xing)通槽(cao)(cao)內(nei)，所述第(di)三軸(zhou)設(she)于上端(duan)圓(yuan)形(xing)通槽(cao)(cao)內(nei)；第(di)一(yi)連桿中部設(she)有加強筋結構(gou)。

所(suo)述拐角(jiao)(jiao)(jiao)連(lian)桿(gan)(gan)呈“7”型結(jie)構，于拐角(jiao)(jiao)(jiao)連(lian)桿(gan)(gan)下部(bu)設有弧(hu)形(xing)(xing)拐角(jiao)(jiao)(jiao)，所(suo)述第三軸固定(ding)于該弧(hu)形(xing)(xing)拐角(jiao)(jiao)(jiao)內(nei)，所(suo)述弧(hu)形(xing)(xing)拐角(jiao)(jiao)(jiao)上(shang)部(bu)中空，所(suo)述第四軸設于該中空內(nei)。

所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)為旋轉關節結構，其包括基(ji)座(zuo)，于(yu)基(ji)座(zuo)上部設有(you)第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上外(wai)殼(ke)(ke)(ke)，第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)殼(ke)(ke)(ke)，第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電機和第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波減速(su)機，其中所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)殼(ke)(ke)(ke)與第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上外(wai)殼(ke)(ke)(ke)形成(cheng)空(kong)(kong)腔(qiang)，所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波減速(su)機設于(yu)該空(kong)(kong)腔(qiang)內，并與所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)二(er)(er)(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電機相連接。

所(suo)述第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)為移動關(guan)節(jie)結構(gou)，其(qi)包括(kuo)第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)上(shang)外殼(ke)，第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)下外殼(ke)，第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)諧(xie)波(bo)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)，其(qi)中所(suo)述第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)下外殼(ke)與第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)上(shang)外殼(ke)形成空(kong)(kong)腔(qiang)，所(suo)述第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)諧(xie)波(bo)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)設于該空(kong)(kong)腔(qiang)內，且(qie)第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)伺服(fu)電機(ji)(ji)(ji)(ji)與第(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)諧(xie)波(bo)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)相互連(lian)接；將電機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)轉動用螺旋副轉化為沿其(qi)自身軸(zhou)線的(de)往(wang)復移動。

所(suo)述第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)為(wei)回轉關節結構，其呈圓柱體結構，其包括第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)上外(wai)(wai)(wai)殼(ke)，第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)下(xia)(xia)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)，第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服電機(ji)和第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減速(su)機(ji)，其中所(suo)述第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)下(xia)(xia)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)與(yu)第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)上外(wai)(wai)(wai)殼(ke)形成空腔，所(suo)述第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服電機(ji)和第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減速(su)機(ji)設于該空腔內，且(qie)第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服電機(ji)與(yu)第六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減速(su)機(ji)相互連接。

一(yi)種實施所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方法的(de)(de)裝置，其(qi)包括(kuo)底座(zuo)，設(she)(she)于(yu)(yu)底座(zuo)上(shang)的(de)(de)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)連(lian)動機(ji)(ji)構(gou)(gou)，以及控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)連(lian)動機(ji)(ji)構(gou)(gou)運動的(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)箱(xiang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)連(lian)動機(ji)(ji)構(gou)(gou)包括(kuo)第(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)和第(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)，其(qi)中所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述第(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)設(she)(she)于(yu)(yu)底座(zuo)上(shang)，第(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)通過第(di)(di)(di)一(yi)連(lian)接(jie)件固定(ding)在第(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述第(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)與第(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)通過第(di)(di)(di)一(yi)連(lian)桿相互連(lian)接(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述第(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)通過拐角(jiao)連(lian)桿固定(ding)于(yu)(yu)第(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述第(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)和第(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)依次設(she)(she)于(yu)(yu)第(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)前(qian)部；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)箱(xiang)設(she)(she)有控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)板，于(yu)(yu)卡(ka)(ka)板上(shang)設(she)(she)有工業機(ji)(ji)器人控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模塊(kuai)，該控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模塊(kuai)包括(kuo)人機(ji)(ji)交互模塊(kuai)、數據采集(ji)模塊(kuai)、中央(yang)處(chu)理(li)模塊(kuai)和執行(xing)模塊(kuai)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述中央(yang)處(chu)理(li)模塊(kuai)內嵌(qian)入有控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)算(suan)法，該控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)算(suan)法包括(kuo)：

其中：L₁、L₂、L₃、L₄、L₅、L₆分別為第一軸至第六軸尺寸，K_p為系統比例增益，K_i為積分項系數，K_d＝K_p*T_d，T_d為微分時間，u(t)為控制輸出(chu)量。

所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一軸(zhou)為中(zhong)空(kong)圓(yuan)(yuan)柱體結(jie)構(gou)(gou)，于(yu)該(gai)(gai)中(zhong)空(kong)圓(yuan)(yuan)柱體結(jie)構(gou)(gou)內(nei)部(bu)(bu)設有(you)(you)第(di)一軸(zhou)伺服電(dian)機(ji)；所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一連(lian)(lian)桿(gan)兩端設有(you)(you)圓(yuan)(yuan)形(xing)通槽，且下端圓(yuan)(yuan)形(xing)通槽直徑大于(yu)上(shang)端圓(yuan)(yuan)形(xing)通槽直徑，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)二軸(zhou)設于(yu)下端圓(yuan)(yuan)形(xing)通槽內(nei)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)三軸(zhou)設于(yu)上(shang)端圓(yuan)(yuan)形(xing)通槽內(nei)；第(di)一連(lian)(lian)桿(gan)中(zhong)部(bu)(bu)設有(you)(you)加強筋結(jie)構(gou)(gou)；所(suo)述(shu)(shu)(shu)拐(guai)(guai)角(jiao)連(lian)(lian)桿(gan)呈“7”型結(jie)構(gou)(gou)，于(yu)拐(guai)(guai)角(jiao)連(lian)(lian)桿(gan)下部(bu)(bu)設有(you)(you)弧形(xing)拐(guai)(guai)角(jiao)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)三軸(zhou)固定于(yu)該(gai)(gai)弧形(xing)拐(guai)(guai)角(jiao)內(nei)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)弧形(xing)拐(guai)(guai)角(jiao)上(shang)部(bu)(bu)中(zhong)空(kong)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)四軸(zhou)設于(yu)該(gai)(gai)中(zhong)空(kong)內(nei)。

所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)為(wei)旋轉(zhuan)關(guan)節結構(gou)(gou)，其(qi)包括基座，于(yu)基座上(shang)(shang)部(bu)設有第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)殼(ke)(ke)，第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)殼(ke)(ke)，第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)，其(qi)中(zhong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)殼(ke)(ke)與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)殼(ke)(ke)形成(cheng)空腔(qiang)(qiang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)設于(yu)該空腔(qiang)(qiang)內(nei)(nei)，并(bing)與(yu)(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)相(xiang)連接(jie)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)為(wei)移(yi)動關(guan)節結構(gou)(gou)，其(qi)包括第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)殼(ke)(ke)，第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)殼(ke)(ke)，第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)，其(qi)中(zhong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)殼(ke)(ke)與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)殼(ke)(ke)形成(cheng)空腔(qiang)(qiang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)設于(yu)該空腔(qiang)(qiang)內(nei)(nei)，且第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)相(xiang)互連接(jie)；將電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)轉(zhuan)動用(yong)螺旋副轉(zhuan)化(hua)為(wei)沿其(qi)自身軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線的(de)往復移(yi)動；所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)為(wei)回轉(zhuan)關(guan)節結構(gou)(gou)，其(qi)呈圓柱(zhu)體結構(gou)(gou)，其(qi)包括第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)殼(ke)(ke)，第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)殼(ke)(ke)，第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)，其(qi)中(zhong)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)殼(ke)(ke)與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)殼(ke)(ke)形成(cheng)空腔(qiang)(qiang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)設于(yu)該空腔(qiang)(qiang)內(nei)(nei)，且第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)(ji)(ji)相(xiang)互連接(jie)。

本(ben)發明的(de)有益效(xiao)果是：通過可重(zhong)構(gou)模(mo)塊化精良的(de)結構(gou)設(she)計優化，使得(de)結構(gou)緊(jin)湊簡(jian)單，并保證(zheng)了足夠(gou)的(de)剛性，達到5㎏的(de)負載能(neng)力。主要零件(jian)選(xuan)用了優質的(de)鋁合(he)金材料(liao)，其(qi)關鍵零件(jian)都有設(she)計開(kai)模(mo)，形成模(mo)組化設(she)計，使得(de)定位精度(du)更(geng)高。在(zai)第(di)六軸(zhou)采(cai)用長(chang)方體倒圓角(jiao)結構(gou)，在(zai)旋轉摩擦(ca)處增加了其(qi)剛性；采(cai)用第(di)一連桿連接第(di)二(er)軸(zhou)和第(di)三(san)軸(zhou)，采(cai)取開(kai)模(mo)且中間加強筋結構(gou)，既保證(zheng)剛度(du)穩定，同時也(ye)降低了成本(ben)。

附圖說明

圖(tu)1為本發明整體(ti)結構示意圖(tu)；

圖2為(wei)第二軸剖視圖；

圖(tu)3為(wei)第(di)四(si)軸(zhou)剖視圖(tu)；

圖4為第六軸剖(pou)視圖；

圖5為拐角連桿結構示意圖；

圖6為第一連桿(gan)結構(gou)示(shi)意圖；

圖(tu)7為本(ben)發明電(dian)機驅動電(dian)路圖(tu)。

圖中：1.底座 2.第一軸(zhou)(zhou) 3.第二軸(zhou)(zhou) 4.第三軸(zhou)(zhou) 5.第四軸(zhou)(zhou)

6.第五軸(zhou) 7.第六軸(zhou) 8.第一連(lian)(lian)接件 9.第一連(lian)(lian)桿

10.拐角(jiao)連桿 11.圓形通槽(cao) 12.弧形拐角(jiao) 13.基座

14.第(di)二軸上外(wai)殼(ke) 15.第(di)二軸下外(wai)殼(ke)

16.第二軸(zhou)伺服電機(ji) 17.第二軸(zhou)諧波減速機(ji)

18.第(di)四軸(zhou)上外(wai)殼 19.第(di)四軸(zhou)下外(wai)殼

20.第四軸(zhou)伺服電機 21.第四軸(zhou)諧波減速(su)機

22.第六(liu)軸(zhou)上外(wai)殼(ke) 23.第六(liu)軸(zhou)下外(wai)殼(ke)

24.第六(liu)軸伺服電機(ji) 25.第六(liu)軸諧波減速機(ji)

具體實施方式

實施(shi)例：參見(jian)圖1至圖6，本(ben)實施(shi)例提供一種(zhong)六軸輕載工(gong)業(ye)機(ji)器人的控制(zhi)方法，其包括以下步驟：

(1)設(she)(she)置底(di)座(zuo)1，于底(di)座(zuo)1上(shang)設(she)(she)置六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)連動(dong)機構；所(suo)述(shu)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)連動(dong)機構包(bao)括第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)2、第(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)3、第(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)4、第(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)5、第(di)(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)6和第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)7，其中所(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)2設(she)(she)于底(di)座(zuo)1上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)3通過(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)連接(jie)件8固定在第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)2上(shang)，所(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)4與第(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)3通過(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)連桿9相(xiang)互連接(jie)，所(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)5通過(guo)拐(guai)角連桿10固定于第(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)4上(shang)，所(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)6和第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)7依次設(she)(she)于第(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)5前(qian)部；

(2)設置(zhi)(zhi)與六軸連(lian)動機(ji)構電連(lian)接(jie)的(de)控制(zhi)箱(xiang)，于控制(zhi)箱(xiang)內設置(zhi)(zhi)控制(zhi)卡板；

(3)于控制卡(ka)板(ban)上設(she)置人機交互模(mo)塊、數據(ju)采集模(mo)塊、中央處理模(mo)塊和執行模(mo)塊；

(4)于所述(shu)中央(yang)處(chu)理模塊內(nei)嵌入有控制算(suan)法，所述(shu)控制算(suan)法包括：

其中：L₁、L₂、L₃、L₄、L₅、L₆分別為第一軸至第六軸尺寸，K_p為系統比例增益，K_i為積分項系數，K_d＝K_p*T_d，T_d為微(wei)分時(shi)間(jian)，u(t)為控制(zhi)輸出量；

(5)上電工作，各(ge)個(ge)模(mo)塊進行(xing)(xing)初始(shi)化，所(suo)述人機(ji)交(jiao)互模(mo)塊，接收人工輸(shu)(shu)入控(kong)制(zhi)參(can)數(shu)，數(shu)據采(cai)集(ji)模(mo)塊采(cai)集(ji)各(ge)個(ge)電機(ji)轉(zhuan)(zhuan)速信(xin)息(xi)，各(ge)軸的(de)旋轉(zhuan)(zhuan)及擺動角度，并將(jiang)采(cai)集(ji)到的(de)信(xin)號傳(chuan)輸(shu)(shu)至中(zhong)央(yang)處理(li)模(mo)塊，由中(zhong)央(yang)處理(li)模(mo)塊中(zhong)所(suo)嵌入的(de)控(kong)制(zhi)算法(fa)，對(dui)各(ge)軸的(de)運動軌跡進行(xing)(xing)規劃，然(ran)后由執行(xing)(xing)模(mo)塊輸(shu)(shu)出電機(ji)運行(xing)(xing)參(can)數(shu)，數(shu)據采(cai)集(ji)模(mo)塊同時采(cai)集(ji)各(ge)個(ge)電機(ji)的(de)實時運行(xing)(xing)狀態，中(zhong)央(yang)處理(li)模(mo)塊通過(guo)對(dui)比預先(xian)設(she)定的(de)軌跡，實時做出插值調整，從而(er)實現(xian)對(dui)六軸工業機(ji)器(qi)人的(de)控(kong)制(zhi)。

所(suo)述第(di)一(yi)軸2為中空圓柱(zhu)體(ti)結構，于該(gai)中空圓柱(zhu)體(ti)結構內部設(she)有第(di)一(yi)軸伺服電機。

所述(shu)第(di)一連(lian)桿9兩端(duan)(duan)設(she)有圓(yuan)形通(tong)(tong)槽(cao)11，且下端(duan)(duan)圓(yuan)形通(tong)(tong)槽(cao)直徑(jing)大于上(shang)端(duan)(duan)圓(yuan)形通(tong)(tong)槽(cao)直徑(jing)，所述(shu)第(di)二(er)軸(zhou)3設(she)于下端(duan)(duan)圓(yuan)形通(tong)(tong)槽(cao)內，所述(shu)第(di)三軸(zhou)4設(she)于上(shang)端(duan)(duan)圓(yuan)形通(tong)(tong)槽(cao)內；第(di)一連(lian)桿9中部設(she)有加強筋(jin)結構。

所(suo)(suo)述(shu)拐(guai)(guai)(guai)角(jiao)連桿10呈(cheng)“7”型結構，于拐(guai)(guai)(guai)角(jiao)連桿10下部設有弧(hu)形(xing)拐(guai)(guai)(guai)角(jiao)12，所(suo)(suo)述(shu)第三軸4固定于該弧(hu)形(xing)拐(guai)(guai)(guai)角(jiao)12內(nei)，所(suo)(suo)述(shu)弧(hu)形(xing)拐(guai)(guai)(guai)角(jiao)12上部中(zhong)空，所(suo)(suo)述(shu)第四(si)軸5設于該中(zhong)空內(nei)。

所(suo)述第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)3為旋轉(zhuan)關節結構(gou)，其包括基(ji)座13，于基(ji)座13上部(bu)設(she)有第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)上外殼14，第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)下外殼15，第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)伺(si)服電(dian)機16和第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減速機17，其中所(suo)述第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)下外殼15與(yu)(yu)第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)上外殼14形成空腔(qiang)，所(suo)述第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)諧(xie)波(bo)減速機17設(she)于該空腔(qiang)內，并與(yu)(yu)所(suo)述第(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)伺(si)服電(dian)機16相連接。

所(suo)述第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)5為移動關節結構，其(qi)包(bao)括(kuo)第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)上外殼18，第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)下外殼19，第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)20和第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)諧波(bo)減(jian)速機(ji)21，其(qi)中所(suo)述第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)下外殼19與第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)上外殼18形成空(kong)腔(qiang)，所(suo)述第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)20和第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)諧波(bo)減(jian)速機(ji)21設于該空(kong)腔(qiang)內，且(qie)第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)20與第(di)四(si)軸(zhou)(zhou)諧波(bo)減(jian)速機(ji)21相互連接；將電(dian)機(ji)的轉動用螺(luo)旋副轉化為沿其(qi)自身軸(zhou)(zhou)線的往復(fu)移動。

所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)7為回轉關節結(jie)構(gou)，其(qi)呈圓柱體結(jie)構(gou)，其(qi)包括第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)上(shang)外殼22，第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)下外殼23，第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)24和第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)諧波減(jian)速(su)(su)機(ji)25，其(qi)中所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)下外殼23與(yu)第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)上(shang)外殼22形成(cheng)空(kong)腔，所(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)23和第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)諧波減(jian)速(su)(su)機(ji)24設于(yu)該(gai)空(kong)腔內，且(qie)第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)(fu)電機(ji)24與(yu)第(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)(zhou)諧波減(jian)速(su)(su)機(ji)25相互連接。

一(yi)種實施所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)控(kong)(kong)制(zhi)方(fang)法(fa)的裝置，其包(bao)(bao)括底(di)座1，設(she)于(yu)底(di)座1上(shang)的六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)連(lian)動(dong)機構(gou)，以及控(kong)(kong)制(zhi)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)連(lian)動(dong)機構(gou)運動(dong)的控(kong)(kong)制(zhi)箱(xiang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)連(lian)動(dong)機構(gou)包(bao)(bao)括第(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)2、第(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)3、第(di)(di)(di)三(san)(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)4、第(di)(di)(di)四(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)5、第(di)(di)(di)五軸(zhou)(zhou)(zhou)6和(he)第(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)7，其中(zhong)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)2設(she)于(yu)底(di)座1上(shang)，第(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)3通(tong)過(guo)第(di)(di)(di)一(yi)連(lian)接件8固定在(zai)第(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)2上(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)三(san)(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)4與第(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)3通(tong)過(guo)第(di)(di)(di)一(yi)連(lian)桿9相互(hu)連(lian)接，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)四(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)5通(tong)過(guo)拐角連(lian)桿10固定于(yu)第(di)(di)(di)三(san)(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)4上(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)(di)五軸(zhou)(zhou)(zhou)6和(he)第(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)7依次設(she)于(yu)第(di)(di)(di)四(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)5前(qian)部；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)控(kong)(kong)制(zhi)箱(xiang)設(she)有控(kong)(kong)制(zhi)卡板(ban)，于(yu)卡板(ban)上(shang)設(she)有工(gong)業機器人控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，該控(kong)(kong)制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)包(bao)(bao)括人機交互(hu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、數據采(cai)集(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)、中(zhong)央處(chu)理模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)和(he)執行模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)中(zhong)央處(chu)理模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)內嵌入有控(kong)(kong)制(zhi)算法(fa)，該控(kong)(kong)制(zhi)算法(fa)包(bao)(bao)括：

其中：L₁、L₂、L₃、L₄、L₅、L₆分別為第一軸至第六軸尺寸，K_p為系統比例增益，K_i為積分項系數，K_d＝K_p*T_d，T_d為微分(fen)時間(jian)，u(t)為控制輸出量。

所述(shu)(shu)第(di)(di)一軸2為中空圓柱體結(jie)構，于該中空圓柱體結(jie)構內(nei)部(bu)設(she)(she)(she)有第(di)(di)一軸伺服電機；所述(shu)(shu)第(di)(di)一連桿(gan)9兩端(duan)設(she)(she)(she)有圓形(xing)(xing)通槽11，且下(xia)端(duan)圓形(xing)(xing)通槽直徑大于上(shang)端(duan)圓形(xing)(xing)通槽直徑，所述(shu)(shu)第(di)(di)二軸3設(she)(she)(she)于下(xia)端(duan)圓形(xing)(xing)通槽內(nei)，所述(shu)(shu)第(di)(di)三(san)軸4設(she)(she)(she)于上(shang)端(duan)圓形(xing)(xing)通槽內(nei)；第(di)(di)一連桿(gan)9中部(bu)設(she)(she)(she)有加強(qiang)筋結(jie)構；所述(shu)(shu)拐(guai)角(jiao)(jiao)(jiao)連桿(gan)10呈(cheng)“7”型結(jie)構，于拐(guai)角(jiao)(jiao)(jiao)連桿(gan)10下(xia)部(bu)設(she)(she)(she)有弧形(xing)(xing)拐(guai)角(jiao)(jiao)(jiao)12，所述(shu)(shu)第(di)(di)三(san)軸4固(gu)定于該弧形(xing)(xing)拐(guai)角(jiao)(jiao)(jiao)12內(nei)，所述(shu)(shu)弧形(xing)(xing)拐(guai)角(jiao)(jiao)(jiao)12上(shang)部(bu)中空，所述(shu)(shu)第(di)(di)四軸5設(she)(she)(she)于該中空內(nei)。

所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)3為旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)關節(jie)(jie)(jie)結(jie)(jie)構，其(qi)(qi)(qi)包(bao)括(kuo)基座13，于基座13上(shang)(shang)部設有第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)14，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)15，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)16和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)17，其(qi)(qi)(qi)中所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)15與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)14形(xing)成(cheng)空(kong)腔，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)17設于該(gai)空(kong)腔內(nei)，并與(yu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)16相(xiang)連接(jie)(jie)。所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)5為移動關節(jie)(jie)(jie)結(jie)(jie)構，其(qi)(qi)(qi)包(bao)括(kuo)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)18，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)19，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)20和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)21，其(qi)(qi)(qi)中所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)19與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)18形(xing)成(cheng)空(kong)腔，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)20和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)21設于該(gai)空(kong)腔內(nei)，且第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)20與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)21相(xiang)互連接(jie)(jie)；將電(dian)(dian)機(ji)(ji)的轉(zhuan)(zhuan)動用螺(luo)旋(xuan)副轉(zhuan)(zhuan)化為沿其(qi)(qi)(qi)自身(shen)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)線的往復移動。所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)7為回轉(zhuan)(zhuan)關節(jie)(jie)(jie)結(jie)(jie)構，其(qi)(qi)(qi)呈圓柱體結(jie)(jie)構，其(qi)(qi)(qi)包(bao)括(kuo)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)22，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)23，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)24和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)25，其(qi)(qi)(qi)中所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)下外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)23與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)外(wai)(wai)(wai)殼(ke)(ke)(ke)22形(xing)成(cheng)空(kong)腔，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)23和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)24設于該(gai)空(kong)腔內(nei)，且第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)24與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)諧(xie)(xie)波(bo)(bo)減(jian)(jian)速機(ji)(ji)25相(xiang)互連接(jie)(jie)。

參見圖(tu)7，于伺服電(dian)(dian)(dian)機處設(she)有電(dian)(dian)(dian)機驅(qu)動(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)路(lu)，該電(dian)(dian)(dian)路(lu)電(dian)(dian)(dian)機驅(qu)動(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)路(lu)包括驅(qu)動(dong)(dong)芯(xin)(xin)片(pian)，與驅(qu)動(dong)(dong)芯(xin)(xin)片(pian)連接(jie)的(de)二極管D2～D9，電(dian)(dian)(dian)阻R7和電(dian)(dian)(dian)阻R8，電(dian)(dian)(dian)容C13和電(dian)(dian)(dian)容C14，兩(liang)個(ge)非門和兩(liang)個(ge)插件M1和M2。該電(dian)(dian)(dian)機驅(qu)動(dong)(dong)芯(xin)(xin)片(pian)具有較強(qiang)的(de)抗干擾(rao)性(xing)能，從而大(da)大(da)提高伺服電(dian)(dian)(dian)機的(de)行走(zou)精度。

以上所述，僅(jin)為本(ben)發(fa)明(ming)的(de)較(jiao)佳可行實(shi)施例，并非用以局限本(ben)發(fa)明(ming)的(de)專利范圍，故(gu)凡(fan)運(yun)用本(ben)發(fa)明(ming)說明(ming)書內容(rong)所作的(de)方法步驟及等(deng)效結(jie)構變化(hua)，均包含在本(ben)發(fa)明(ming)的(de)保(bao)護范圍。