本發明屬于機器人手(shou)(shou)技(ji)術領域(yu)，特別涉及一種連(lian)桿齒(chi)條直線平夾(jia)間接自適應機器人手(shou)(shou)指裝(zhuang)置的結構設(she)計。

背景技術：

隨著(zhu)自動(dong)化技術的(de)(de)(de)發(fa)展，機(ji)(ji)器(qi)人技術迎來(lai)(lai)了(le)新的(de)(de)(de)高峰，機(ji)(ji)器(qi)人手(shou)作為機(ji)(ji)器(qi)人的(de)(de)(de)一種末端執行(xing)器(qi)，也引起更(geng)多(duo)的(de)(de)(de)關注，在(zai)機(ji)(ji)器(qi)人手(shou)方(fang)面的(de)(de)(de)研究(jiu)也越來(lai)(lai)越多(duo)。為了(le)協助機(ji)(ji)器(qi)人在(zai)特(te)(te)殊情況(kuang)下完成更(geng)多(duo)的(de)(de)(de)任務，人們開發(fa)了(le)多(duo)種多(duo)樣的(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)人手(shou)，例如靈巧手(shou)、特(te)(te)種手(shou)、鉗狀手(shou)(工業夾(jia)持(chi)器(qi))等。空間(jian)(jian)中(zhong)的(de)(de)(de)物(wu)體(ti)(ti)(ti)具有六個(ge)自由度(du)，機(ji)(ji)器(qi)人手(shou)在(zai)抓住物(wu)體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)同時需(xu)要限制物(wu)體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)六個(ge)自由度(du)才能穩(wen)定(ding)的(de)(de)(de)抓住物(wu)體(ti)(ti)(ti)，鉗狀手(shou)一般采(cai)用平(ping)行(xing)夾(jia)持(chi)的(de)(de)(de)方(fang)式(shi)，僅能限制不(bu)(bu)超過四個(ge)自由度(du)，為了(le)保持(chi)夾(jia)持(chi)的(de)(de)(de)穩(wen)定(ding)性(xing)，需(xu)要施加較(jiao)大(da)的(de)(de)(de)夾(jia)緊力，利用物(wu)體(ti)(ti)(ti)與機(ji)(ji)器(qi)人手(shou)間(jian)(jian)的(de)(de)(de)摩擦力來(lai)(lai)保證穩(wen)定(ding)的(de)(de)(de)抓取(qu)物(wu)體(ti)(ti)(ti)，然而巨大(da)的(de)(de)(de)夾(jia)緊力會使(shi)物(wu)體(ti)(ti)(ti)表(biao)面產生較(jiao)大(da)的(de)(de)(de)應變(bian)，甚至使(shi)物(wu)體(ti)(ti)(ti)產生塑性(xing)變(bian)形或物(wu)體(ti)(ti)(ti)破壞，特(te)(te)別對于薄壁物(wu)體(ti)(ti)(ti)和硬度(du)較(jiao)低的(de)(de)(de)物(wu)體(ti)(ti)(ti)，鉗狀手(shou)不(bu)(bu)能直(zhi)接夾(jia)取(qu)。

具有直線平(ping)動(dong)夾(jia)(jia)持的(de)(de)機器人手已(yi)經被發明出來，例如(ru)專利(li)wo2016063314a1，包(bao)(bao)括若干連桿，一個夾(jia)(jia)持指段(duan)，驅動(dong)器組成。該裝置能(neng)夠實現夾(jia)(jia)持指段(duan)的(de)(de)直線平(ping)動(dong)，利(li)用夾(jia)(jia)持指段(duan)的(de)(de)平(ping)行移動(dong)對不同大(da)小的(de)(de)物體實現平(ping)行夾(jia)(jia)持的(de)(de)功能(neng)。其不足之(zhi)處在于：該裝置只能(neng)實現直線平(ping)行夾(jia)(jia)持功能(neng)，無法實現自適應(ying)包(bao)(bao)絡抓取(qu)物體的(de)(de)功能(neng)。

自(zi)(zi)(zi)適應(ying)包絡物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)是利用(yong)微分(fen)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)思想，讓機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)時能(neng)(neng)夠自(zi)(zi)(zi)適應(ying)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)表面(mian)，讓更多的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)表面(mian)與物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)接觸(chu)，在抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)時能(neng)(neng)夠限制(zhi)(zhi)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)更多的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)由(you)度(du)，從(cong)而(er)達到不(bu)需(xu)要太大(da)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)夾持力就能(neng)(neng)穩定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)，這(zhe)樣能(neng)(neng)較大(da)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)減(jian)少抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)時機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)對(dui)(dui)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)損壞，對(dui)(dui)于(yu)(yu)形狀(zhuang)不(bu)規(gui)則的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)，自(zi)(zi)(zi)適應(ying)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)具(ju)有(you)明顯(xian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)優勢。靈巧手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)也(ye)可實現(xian)適應(ying)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)表面(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)，但(dan)由(you)于(yu)(yu)靈巧手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)需(xu)要多個驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)分(fen)別(bie)控(kong)制(zhi)(zhi)，其控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統復雜、精度(du)要求高、維(wei)護成本高，使(shi)(shi)得靈巧手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)成本較高，不(bu)利于(yu)(yu)普(pu)遍的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)生(sheng)產使(shi)(shi)用(yong)。于(yu)(yu)是自(zi)(zi)(zi)適應(ying)欠(qian)(qian)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)被研(yan)發出來，自(zi)(zi)(zi)適應(ying)欠(qian)(qian)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)只需(xu)較少的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)就能(neng)(neng)夠驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)比(bi)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)數目更多的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)關(guan)節，來實現(xian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)自(zi)(zi)(zi)適應(ying)包絡的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)。欠(qian)(qian)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)成本相對(dui)(dui)于(yu)(yu)靈巧手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)成本大(da)大(da)降低(di)，結構緊湊，無需(xu)復雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統。例如，已有(you)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)種欠(qian)(qian)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)兩關(guan)節機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)指裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(中國(guo)發明專(zhuan)利cn101234489a)，包括(kuo)基座、電機(ji)(ji)(ji)、中部(bu)指段(duan)、末端指段(duan)和(he)平(ping)行(xing)(xing)(xing)帶輪(lun)式傳動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構等。該裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)實現(xian)了(le)雙(shuang)關(guan)節欠(qian)(qian)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)指彎曲(qu)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)特殊效果，具(ju)有(you)自(zi)(zi)(zi)適應(ying)性。該欠(qian)(qian)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)指裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)足之處(chu)在于(yu)(yu)：手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)指在未(wei)碰觸(chu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)前(qian)始終呈現(xian)伸直(zhi)狀(zhuang)態，抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)方式主要為握持方式，難以(yi)實現(xian)較好的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)末端平(ping)行(xing)(xing)(xing)夾持抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)效果。但(dan)對(dui)(dui)于(yu)(yu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)積小的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)，由(you)于(yu)(yu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)表面(mian)小，而(er)欠(qian)(qian)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)指的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)每個指段(duan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長度(du)相對(dui)(dui)于(yu)(yu)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)表面(mian)來說(shuo)又過長，難以(yi)自(zi)(zi)(zi)適應(ying)物(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)(wu)體(ti)(ti)(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)表面(mian)，此時平(ping)行(xing)(xing)(xing)夾持就取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)得了(le)明顯(xian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)優勢。因(yin)此具(ju)有(you)平(ping)行(xing)(xing)(xing)夾持和(he)自(zi)(zi)(zi)適應(ying)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)功(gong)能(neng)(neng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)非(fei)常必要，擴大(da)了(le)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)取(qu)(qu)(qu)(qu)(qu)對(dui)(dui)象的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)范圍，對(dui)(dui)工業(ye)生(sheng)產和(he)日(ri)常生(sheng)活有(you)較大(da)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)益處(chu)。

具(ju)有兩種抓取模(mo)式的傳統欠(qian)驅動(dong)手(shou)(shou)已(yi)經被開發出來，已(yi)有的一種欠(qian)驅動(dong)手(shou)(shou)指，如美國專(zhuan)利us8973958b2，包括五(wu)個連桿、彈簧、機械約束和驅動(dong)器等(deng)。該(gai)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)實(shi)現了圓弧平(ping)行夾(jia)持(chi)(chi)與自(zi)適應(ying)(ying)抓取模(mo)式。在(zai)工作時(shi)，開始(shi)階(jie)段相對于(yu)基座(zuo)保持(chi)(chi)末端指段的姿態進(jin)行近關節(jie)彎曲動(dong)作，之后(hou)根據物(wu)體的位置(zhi)(zhi)可以實(shi)現平(ping)行夾(jia)持(chi)(chi)或自(zi)適應(ying)(ying)包絡握持(chi)(chi)的功能。其不足之處(chu)在(zai)于(yu)，(1)該(gai)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)僅能實(shi)現圓弧平(ping)行夾(jia)持(chi)(chi)功能，無(wu)法實(shi)現直(zhi)線(xian)平(ping)行夾(jia)持(chi)(chi)功能，在(zai)工作臺上夾(jia)持(chi)(chi)不同(tong)尺寸的薄(bo)板物(wu)體時(shi)需(xu)要機器人臂部運動(dong)才能配合實(shi)現抓取，因此抓取存(cun)(cun)在(zai)嚴重不足；(2)該(gai)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)采用多(duo)連桿機構，運動(dong)存(cun)(cun)在(zai)較大的死區，抓取范圍小(xiao)。

技術實現要素：

本發明的目的是為了克服已有(you)(you)技術(shu)的不(bu)足之處，提供一(yi)種(zhong)連桿齒條直線(xian)平(ping)夾間接(jie)自(zi)適應機器(qi)人手指(zhi)(zhi)裝置。該裝置具(ju)有(you)(you)直線(xian)平(ping)行夾持和(he)自(zi)適應抓(zhua)(zhua)取(qu)(qu)兩種(zhong)抓(zhua)(zhua)取(qu)(qu)模式，無需對物(wu)體環境進行復雜的實(shi)時檢測、規劃，既能沿著直線(xian)平(ping)動(dong)末端的第(di)二指(zhi)(zhi)段去夾持物(wu)體，也能先后運(yun)動(dong)第(di)一(yi)指(zhi)(zhi)段和(he)第(di)二指(zhi)(zhi)段自(zi)適應包絡(luo)不(bu)同形(xing)狀、大(da)小的物(wu)體；抓(zhua)(zhua)取(qu)(qu)范圍(wei)大(da)。

本發明的技術方(fang)案如下：

本發(fa)明設計的(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)種(zhong)連(lian)桿(gan)(gan)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條直線(xian)平(ping)夾間(jian)(jian)接(jie)(jie)(jie)自(zi)適應機(ji)器人手指(zhi)(zhi)裝置，包(bao)括基(ji)座(zuo)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)、近(jin)(jin)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)、遠(yuan)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)近(jin)(jin)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)與(yu)遠(yuan)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)平(ping)行；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)近(jin)(jin)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)遠(yuan)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)套設在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)遠(yuan)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)；其特征在(zai)(zai)于：該連(lian)桿(gan)(gan)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條直線(xian)平(ping)夾間(jian)(jian)接(jie)(jie)(jie)自(zi)適應機(ji)器人手指(zhi)(zhi)裝置還包(bao)括第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)件(jian)(jian)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條、簧件(jian)(jian)和(he)導桿(gan)(gan)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)導桿(gan)(gan)與(yu)基(ji)座(zuo)固(gu)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)導桿(gan)(gan)滑動(dong)(dong)(dong)鑲嵌在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)套設在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)套設在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)套設在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)中(zhong)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)和(he)近(jin)(jin)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)相互平(ping)行；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)導桿(gan)(gan)中(zhong)心(xin)線(xian)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)垂(chui)直；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)遠(yuan)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)固(gu)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)件(jian)(jian)分別(bie)連(lian)接(jie)(jie)(jie)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)件(jian)(jian)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)三(san)者構成傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)關(guan)(guan)(guan)系(xi)(xi)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)固(gu)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)嚙合；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)固(gu)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)近(jin)(jin)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)嚙合；通過(guo)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)件(jian)(jian)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)，從第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)到(dao)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)構成同向傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)關(guan)(guan)(guan)系(xi)(xi)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)套接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)近(jin)(jin)關(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)軸(zhou)(zhou)上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)固(gu)接(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條固(gu)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)機(ji)架上(shang)(shang)，齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)構成傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)關(guan)(guan)(guan)系(xi)(xi)；所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)簧件(jian)(jian)的(de)兩(liang)端分別(bie)連(lian)接(jie)(jie)(jie)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)段(duan)(duan)和(he)基(ji)座(zuo)。

本發明所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)齒條直(zhi)線(xian)(xian)(xian)平(ping)夾間(jian)接(jie)(jie)(jie)自適應機(ji)(ji)器(qi)人手指(zhi)裝置，其特征在(zai)(zai)(zai)(zai)于(yu)(yu)：還(huan)包(bao)括(kuo)機(ji)(ji)架、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)、傳(chuan)動(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)和(he)驅動(dong)器(qi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)驅動(dong)器(qi)固接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)(shang)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)驅動(dong)器(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)輸出端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)與傳(chuan)動(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)輸入端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)相(xiang)(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)傳(chuan)動(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)輸出端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)與第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)相(xiang)(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)固在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)與基座固接(jie)(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)部(bu)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)固在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)固在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)部(bu)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)固在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架上(shang)(shang)(shang)(shang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)上(shang)(shang)(shang)(shang)；設(she)(she)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)a，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)b，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)c，近關節軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)d，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)e，設(she)(she)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)a’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)b’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)c’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)d’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)為(wei)點(dian)e’，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)bc的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)、線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)cd的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)和(he)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ce的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)三(san)者(zhe)相(xiang)(xiang)等(deng)(deng)，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ae的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)等(deng)(deng)于(yu)(yu)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ab的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)2倍，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ce的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)是(shi)(shi)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ab的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)2.5倍，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)b’c’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)、線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)c’d’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)和(he)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)c’e’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)三(san)者(zhe)相(xiang)(xiang)等(deng)(deng)，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’e’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)等(deng)(deng)于(yu)(yu)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’b’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)2倍，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)c’e’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)是(shi)(shi)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’b’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)2.5倍，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)aa’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)、線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)bb’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)、線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)dd’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)和(he)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ee’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)四(si)者(zhe)相(xiang)(xiang)等(deng)(deng)，線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ab的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)等(deng)(deng)于(yu)(yu)線(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’b’的(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)度(du)；點(dian)a、點(dian)a’、點(dian)e、點(dian)e’四(si)點(dian)共(gong)線(xian)(xian)(xian)，設(she)(she)直(zhi)線(xian)(xian)(xian)aa’為(wei)k。

本(ben)發明所述的連桿齒條直線平夾間接自(zi)適應(ying)機器人手指(zhi)裝(zhuang)置，其特(te)征在于：所述傳動件采(cai)用齒輪、連桿、傳動帶、鏈(lian)條或繩(sheng)。

本發明所述的連桿(gan)齒條直(zhi)線(xian)(xian)平夾間接(jie)自適(shi)應機器(qi)人手指(zhi)裝置，其特征在于：直(zhi)線(xian)(xian)k與導桿(gan)中心(xin)線(xian)(xian)平行。

本發(fa)明所述的連桿齒條直線平(ping)夾間接(jie)自適應機器(qi)人手指(zhi)裝置，其特征在于(yu)：所述驅動器(qi)采用電(dian)機、氣(qi)缸或(huo)液壓(ya)缸。

本發(fa)明所(suo)述的肘節滑桿自(zi)適應機器人(ren)手指(zhi)裝置，其特(te)征在(zai)于：所(suo)述簧(huang)件采用(yong)壓簧(huang)。

本(ben)發明與現有技術相比，具有以(yi)下優點和突出性(xing)效果(guo)：

本(ben)發明裝置(zhi)(zhi)利用驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)、連(lian)桿機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)輪系、齒條(tiao)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)、傳動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)和簧(huang)件(jian)等綜合(he)實現了(le)(le)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)手(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)直(zhi)(zhi)線(xian)平行夾(jia)持與自(zi)(zi)適應抓(zhua)(zhua)取的(de)(de)(de)(de)功(gong)能；采用連(lian)桿機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)實現了(le)(le)遠關(guan)節(jie)軸(zhou)的(de)(de)(de)(de)直(zhi)(zhi)線(xian)運動(dong)(dong)(dong)(dong)，采用簧(huang)件(jian)配(pei)合(he)齒條(tiao)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)實現第(di)二(er)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)在(zai)第(di)一(yi)(yi)抓(zhua)(zhua)取階段(duan)(duan)(duan)保持相對基座固定的(de)(de)(de)(de)姿態；采用齒條(tiao)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)實現當物(wu)體(ti)接觸第(di)一(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)時，第(di)二(er)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)繞遠關(guan)節(jie)軸(zhou)的(de)(de)(de)(de)自(zi)(zi)適應轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)。該(gai)裝置(zhi)(zhi)根據物(wu)體(ti)形(xing)狀(zhuang)和位(wei)置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)不同，能直(zhi)(zhi)線(xian)平動(dong)(dong)(dong)(dong)第(di)一(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)和第(di)二(er)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)去(qu)夾(jia)持物(wu)體(ti)，尤其是針對薄(bo)壁或外形(xing)復雜的(de)(de)(de)(de)物(wu)體(ti)的(de)(de)(de)(de)夾(jia)持，還能在(zai)第(di)一(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)接觸物(wu)體(ti)之(zhi)后，自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)第(di)二(er)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)去(qu)接觸物(wu)體(ti)，達到自(zi)(zi)適應包絡(luo)不同形(xing)狀(zhuang)、大小物(wu)體(ti)的(de)(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)(de)；抓(zhua)(zhua)取范(fan)圍(wei)大，抓(zhua)(zhua)取穩定可(ke)靠；利用一(yi)(yi)個驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)同時驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)手(shou)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)平動(dong)(dong)(dong)(dong)和第(di)二(er)指(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)(duan)繞遠關(guan)節(jie)軸(zhou)的(de)(de)(de)(de)自(zi)(zi)適應轉(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)；該(gai)裝置(zhi)(zhi)結構(gou)(gou)簡單、成本(ben)低(di)。

附圖說明

圖(tu)1是本發明(ming)設計的連(lian)桿(gan)齒條直線平夾(jia)間接自適(shi)應機器人手指裝置(zhi)的一(yi)種實施例的側(ce)面(mian)局(ju)部(bu)(bu)剖(pou)視圖(tu)(未(wei)畫出部(bu)(bu)分零件)。

圖(tu)2是(shi)圖(tu)1的左視(shi)圖(tu)。

圖3是圖1所示實(shi)施例的爆炸(zha)圖。

圖(tu)4是圖(tu)1所示實(shi)施(shi)例的立體(ti)外觀圖(tu)。

圖(tu)5是圖(tu)1的(de)外觀視圖(tu)。

圖6是圖1的外觀(guan)視圖(未畫出部(bu)分零件)。

圖7是(shi)圖1所示實(shi)施例的側面外觀，顯(xian)示出點(dian)a、b、c、d、e、a’、b’、c’、d’和e’的位置(zhi)。

圖(tu)8是圖(tu)1所(suo)示實施例在直線(xian)平(ping)行夾(jia)(jia)持階段的(de)動作示意圖(tu)(其(qi)中(zhong)虛線(xian)代表(biao)平(ping)夾(jia)(jia)抓持物(wu)體的(de)終止狀態)。

圖9至圖12是圖1所示(shi)實施(shi)例在(zai)自適應包絡(luo)階段的(de)動作(zuo)過程圖。

在圖1至圖12中：

111－基(ji)座，1－機架，2－第(di)一指段，3－第(di)二(er)指段，

4－近(jin)關節軸，5－遠關節軸，6－第(di)一傳(chuan)動輪，7－傳(chuan)動件，

8－第(di)(di)二傳動輪，25－第(di)(di)一軸，26－第(di)(di)二軸，9第(di)(di)一齒(chi)輪，

10－第(di)二齒(chi)(chi)輪，11－第(di)三齒(chi)(chi)輪，12－第(di)四齒(chi)(chi)輪,13－第(di)五(wu)齒(chi)(chi)輪，

14－齒條，15－簧件，16－導桿，17－第(di)一連桿，

18－第(di)二連(lian)桿，19－第(di)三連(lian)桿19，20－第(di)四連(lian)桿，21－第(di)五連(lian)桿，

22－第六連(lian)桿，23－第七連(lian)桿，24－第八連(lian)桿，27－第三軸，

28－第(di)四軸(zhou)，29－第(di)五(wu)軸(zhou)，30－第(di)六軸(zhou)，31－第(di)七軸(zhou)，

32－第八(ba)軸(zhou)，33－第九軸(zhou)，34－第十軸(zhou)，35－第十一軸(zhou)，

36－第十二軸，39－傳動機(ji)構(gou)，391－減(jian)速器，392－第一錐齒輪，

393－第二(er)錐(zhui)齒輪，40－驅動器，50－物體。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例進一步(bu)詳細介紹本發明的具體結構、工作原理(li)的內容(rong)。

本(ben)發明設(she)(she)計的(de)連桿(gan)(gan)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)直(zhi)線(xian)(xian)平夾間接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)自適應(ying)機器人手指(zhi)(zhi)(zhi)裝置的(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)種(zhong)實施(shi)例(li)，如圖1至(zhi)圖7所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)示，包括(kuo)基座111、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)3、近關(guan)節軸(zhou)4、遠關(guan)節軸(zhou)5；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)近關(guan)節軸(zhou)4的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)(xian)與(yu)(yu)遠關(guan)節軸(zhou)5的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)(xian)平行(xing)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)近關(guan)節軸(zhou)4上(shang)(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)遠關(guan)節軸(zhou)5套(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)3套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)遠關(guan)節軸(zhou)5上(shang)(shang)；該滑(hua)桿(gan)(gan)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)14自適應(ying)機器人手指(zhi)(zhi)(zhi)裝置還包括(kuo)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)6、傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)件(jian)7、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)8、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)25、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)軸(zhou)26、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)9、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)10、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)11、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)12、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)13、齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)14、簧(huang)件(jian)15和(he)導(dao)(dao)桿(gan)(gan)16；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)導(dao)(dao)桿(gan)(gan)16與(yu)(yu)基座111固接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)導(dao)(dao)桿(gan)(gan)16滑(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)鑲嵌在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)25套(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)軸(zhou)26套(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2中(zhong)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)27套(tao)(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2中(zhong)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)25、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)軸(zhou)26、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)27和(he)近關(guan)節軸(zhou)4的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)(xian)相互平行(xing)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)導(dao)(dao)桿(gan)(gan)16中(zhong)心(xin)線(xian)(xian)與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)25的(de)中(zhong)心(xin)線(xian)(xian)垂直(zhi)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)6套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)遠關(guan)節軸(zhou)5上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)6與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)3固接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)8套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)25上(shang)(shang)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)件(jian)7分(fen)別連接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)6和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)8，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)件(jian)7、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)6和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)8三者構成(cheng)(cheng)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)關(guan)系(xi)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)9套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)25上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)9與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)8固接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)10套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)軸(zhou)26上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)10與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)9嚙合(he)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)11套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)軸(zhou)26上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)11與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)10固接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)12套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)近關(guan)節軸(zhou)4上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)11與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)12嚙合(he)；通過傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)件(jian)7、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)6、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)8、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)9、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二(er)(er)(er)(er)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)10、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)11和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)12的(de)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)，從第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)6到第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)12構成(cheng)(cheng)同向傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)關(guan)系(xi)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)13套(tao)(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)近關(guan)節軸(zhou)4上(shang)(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)13與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四(si)(si)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)12固接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)14固接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)機架1上(shang)(shang)，齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)條(tiao)(tiao)14與(yu)(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五齒(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)13構成(cheng)(cheng)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)關(guan)系(xi)；所(suo)(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)簧(huang)件(jian)15的(de)兩(liang)端(duan)分(fen)別連接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)指(zhi)(zhi)(zhi)段(duan)(duan)2和(he)基座111。

本實施例還包括機(ji)(ji)架1、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)17、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)18、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)(san)(san)(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)19、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)20、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)21、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)22、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)23、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)24、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)(san)(san)(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)27、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)28、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)29、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)30、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)31、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)32、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)33、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)34、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)35、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)二軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)36、傳(chuan)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構39和(he)(he)驅動(dong)(dong)器(qi)40；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)器(qi)40固(gu)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架1上(shang)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)驅動(dong)(dong)器(qi)40的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輸出端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)與(yu)傳(chuan)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構39的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輸入端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)相(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)傳(chuan)動(dong)(dong)機(ji)(ji)構39的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)輸出端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)與(yu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)35相(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)35套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架1上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)22的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)固(gu)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)35上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)22的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)31上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)18的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)31上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)18的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)28上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)17的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)(san)(san)(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)27上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)17的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)28上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)17與(yu)基座111固(gu)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)29套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)二連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)18的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)部(bu)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)20的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)29上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)20的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)固(gu)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)33上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)33套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架1上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)二軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)36套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架1上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)23的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)二軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)36上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)23的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)32上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)(san)(san)(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)19的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)32上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)(san)(san)(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)19的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)(san)(san)(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)27上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)30套(tao)(tao)固(gu)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)三(san)(san)(san)(san)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)19的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)部(bu)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)21的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)30上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)21的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)固(gu)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)34上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)34套(tao)(tao)設(she)(she)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)架1上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)24的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)31上(shang)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)連(lian)(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)(gan)24的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)另(ling)(ling)(ling)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)套(tao)(tao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)(zai)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)32上(shang)；設(she)(she)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)二軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)36的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)a，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)八(ba)(ba)(ba)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)32的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)b，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)30的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)c，近關節軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)4的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)d，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)34的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)e，設(she)(she)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)十(shi)(shi)(shi)(shi)一(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)35的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)a’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)七軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)31的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)b’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)29的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)c’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)28的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)d’，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)(di)九(jiu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)33的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)(xin)為(wei)點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)e’，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)bc的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)、線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)cd的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)和(he)(he)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ce的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)三(san)(san)(san)(san)者相(xiang)等，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ae的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)等于(yu)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ab的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)2倍(bei)，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ce的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)是線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ab的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)2.5倍(bei)，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)b’c’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)、線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)c’d’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)和(he)(he)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)c’e’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)三(san)(san)(san)(san)者相(xiang)等，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’e’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)等于(yu)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’b’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)2倍(bei)，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)c’e’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)是線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’b’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)2.5倍(bei)，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)aa’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)、線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)bb’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)、線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)dd’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)和(he)(he)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ee’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)四者相(xiang)等，線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)ab的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)等于(yu)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)段(duan)(duan)(duan)a’b’的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)長(chang)(chang)(chang)(chang)度(du)(du)(du)；點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)a、點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)a’、點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)e、點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)e’四點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)共線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)，設(she)(she)直線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)aa’為(wei)k。

本(ben)發(fa)明所述的連桿(gan)齒(chi)條(tiao)直線(xian)平(ping)夾(jia)間接自(zi)適應機器人手指裝(zhuang)置(zhi)，其(qi)特征在于：所述傳(chuan)動(dong)(dong)件7采用(yong)齒(chi)輪、連桿(gan)、傳(chuan)動(dong)(dong)帶、鏈條(tiao)或繩。本(ben)實施例中，所述傳(chuan)動(dong)(dong)件7采用(yong)傳(chuan)動(dong)(dong)帶。

本實施例中(zhong)，直線k與導(dao)桿16中(zhong)心(xin)線平行。

本(ben)發明所(suo)(suo)述的連桿齒條直線平(ping)夾間(jian)接自適應機器人手指裝置，其特征在于：所(suo)(suo)述驅動(dong)(dong)器40采用電機、氣缸或液壓缸。本(ben)實施例(li)中，所(suo)(suo)述驅動(dong)(dong)器40采用電機。

本實施例中，所述簧件15采(cai)用(yong)壓(ya)簧。

本實施例中，所(suo)(suo)述(shu)傳動(dong)機(ji)構(gou)39包(bao)括減速(su)器(qi)391、第一(yi)(yi)錐齒(chi)(chi)(chi)輪392和第二錐齒(chi)(chi)(chi)輪393，所(suo)(suo)述(shu)驅動(dong)器(qi)40的(de)輸(shu)出軸與減速(su)器(qi)391的(de)輸(shu)入(ru)軸相連，所(suo)(suo)述(shu)第一(yi)(yi)錐齒(chi)(chi)(chi)輪392套(tao)固在減速(su)器(qi)391的(de)輸(shu)出軸上，所(suo)(suo)述(shu)第二錐齒(chi)(chi)(chi)輪393套(tao)固在第十一(yi)(yi)軸35上，所(suo)(suo)述(shu)第一(yi)(yi)錐齒(chi)(chi)(chi)輪392與第二錐齒(chi)(chi)(chi)輪393嚙合。

本實施例的工(gong)作原理，結合附圖敘述如下：

本實施例處于初始狀態時，如圖1所(suo)示。

驅動(dong)(dong)器40轉動(dong)(dong)，通(tong)過傳動(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)39帶動(dong)(dong)第六連(lian)桿(gan)(gan)(gan)22繞著第十(shi)一軸35的中心線轉動(dong)(dong)；因為(wei)第二連(lian)桿(gan)(gan)(gan)18、第四連(lian)桿(gan)(gan)(gan)20、第六連(lian)桿(gan)(gan)(gan)22和(he)(he)機(ji)架1構(gou)(gou)成(cheng)了四連(lian)桿(gan)(gan)(gan)機(ji)構(gou)(gou)，第三連(lian)桿(gan)(gan)(gan)19、第五(wu)連(lian)桿(gan)(gan)(gan)21、第七連(lian)桿(gan)(gan)(gan)23和(he)(he)機(ji)架1構(gou)(gou)成(cheng)了四連(lian)桿(gan)(gan)(gan)機(ji)構(gou)(gou)，，并且滿足(zu)以下條件：

a)線段(duan)bc的(de)(de)長(chang)度(du)(du)、線段(duan)cd的(de)(de)長(chang)度(du)(du)和(he)線段(duan)ce的(de)(de)長(chang)度(du)(du)三(san)者(zhe)相等，

b)線(xian)段ae的(de)長(chang)(chang)度(du)等于線(xian)段ab的(de)長(chang)(chang)度(du)的(de)2倍，

c)線(xian)段(duan)ce的(de)長度是線(xian)段(duan)ab的(de)長度的(de)2.5倍，

d)線(xian)(xian)段aa’的(de)(de)長(chang)(chang)度、線(xian)(xian)段bb’的(de)(de)長(chang)(chang)度、線(xian)(xian)段dd’的(de)(de)長(chang)(chang)度和線(xian)(xian)段ee’的(de)(de)長(chang)(chang)度四者相(xiang)等，

e)線段(duan)ab的長(chang)(chang)度(du)等于(yu)線段(duan)a’b’的長(chang)(chang)度(du)，

f)點(dian)(dian)a、點(dian)(dian)a’、點(dian)(dian)e、點(dian)(dian)e’四(si)點(dian)(dian)共線(xian)。

如圖8至(zhi)圖12所示，該(gai)四連(lian)桿(gan)機構將因為第(di)六連(lian)桿(gan)22的轉(zhuan)動帶(dai)動第(di)一指段(duan)2末端(遠關節(jie)軸5)直線運動，于(yu)是遠關節(jie)軸5將沿著直線平動，如圖8至(zhi)圖12所示。

當此(ci)過程中，第二指(zhi)段碰到物體則(ze)抓取結束，達到了平行夾持物體的目的，如圖8所示。

當(dang)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二指(zhi)段(duan)沒(mei)有碰(peng)到(dao)(dao)物(wu)體(ti)，且(qie)當(dang)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)指(zhi)段(duan)2碰(peng)到(dao)(dao)物(wu)體(ti)時，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)指(zhi)段(duan)2停止運動(dong)(dong)(dong)，驅(qu)動(dong)(dong)(dong)器(qi)30繼(ji)續(xu)正(zheng)轉，簧件15受壓變短，導桿16相(xiang)對第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)指(zhi)段(duan)2滑動(dong)(dong)(dong)，齒(chi)(chi)條14相(xiang)對于第(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)13運動(dong)(dong)(dong)，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)13順時針轉動(dong)(dong)(dong)(所述順時針為圖(tu)1中的(de)順時針，下同)通過(guo)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)件7、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)6、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)8、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)9、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)10、第(di)(di)(di)(di)(di)(di)三齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)11和第(di)(di)(di)(di)(di)(di)四齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)12的(de)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)，從(cong)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)6到(dao)(dao)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)四齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)12構成(cheng)同向傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)關系，帶動(dong)(dong)(dong)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二指(zhi)段(duan)3繞遠關節軸5順時針轉動(dong)(dong)(dong)；當(dang)第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二指(zhi)段(duan)3接觸(chu)物(wu)體(ti)50時，第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二指(zhi)段(duan)3停止運動(dong)(dong)(dong)，驅(qu)動(dong)(dong)(dong)器(qi)30繼(ji)續(xu)施加夾緊力夾緊物(wu)體(ti)50，形成(cheng)自(zi)適應包(bao)絡物(wu)體(ti)50，如圖(tu)9至圖(tu)12所示。

釋(shi)放(fang)物體(ti)50時，驅動器30反轉，釋(shi)放(fang)物體(ti)50的過(guo)程(cheng)與抓取過(guo)程(cheng)相反，不再贅述。

本(ben)發(fa)明裝(zhuang)置(zhi)利用(yong)(yong)(yong)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)器、連桿(gan)機(ji)構(gou)(gou)輪系(xi)、齒條機(ji)構(gou)(gou)、傳動(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)(gou)和(he)簧(huang)件(jian)等綜合實(shi)現了(le)(le)機(ji)器人(ren)手指直線(xian)平行夾(jia)持與自(zi)適應(ying)抓取(qu)的(de)(de)功能(neng)；采用(yong)(yong)(yong)連桿(gan)機(ji)構(gou)(gou)實(shi)現了(le)(le)遠(yuan)(yuan)關(guan)節軸(zhou)的(de)(de)直線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)，采用(yong)(yong)(yong)簧(huang)件(jian)配(pei)合齒條機(ji)構(gou)(gou)實(shi)現第(di)二指段在第(di)一(yi)(yi)抓取(qu)階(jie)段保持相對基座固定的(de)(de)姿態；采用(yong)(yong)(yong)齒條機(ji)構(gou)(gou)實(shi)現當物體(ti)(ti)(ti)接(jie)(jie)觸(chu)第(di)一(yi)(yi)指段時，第(di)二指段繞(rao)遠(yuan)(yuan)關(guan)節軸(zhou)的(de)(de)自(zi)適應(ying)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)。該裝(zhuang)置(zhi)根據物體(ti)(ti)(ti)形狀和(he)位置(zhi)的(de)(de)不(bu)(bu)同，能(neng)直線(xian)平動(dong)(dong)(dong)第(di)一(yi)(yi)指段和(he)第(di)二指段去夾(jia)持物體(ti)(ti)(ti)，尤其是(shi)針對薄壁或(huo)外形復雜(za)的(de)(de)物體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)夾(jia)持，還能(neng)在第(di)一(yi)(yi)指段接(jie)(jie)觸(chu)物體(ti)(ti)(ti)之后，自(zi)動(dong)(dong)(dong)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)第(di)二指段去接(jie)(jie)觸(chu)物體(ti)(ti)(ti)，達(da)到自(zi)適應(ying)包絡不(bu)(bu)同形狀、大小(xiao)物體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)目的(de)(de)；抓取(qu)范(fan)圍大，抓取(qu)穩(wen)定可(ke)靠；利用(yong)(yong)(yong)一(yi)(yi)個(ge)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)器同時驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)手指的(de)(de)平動(dong)(dong)(dong)和(he)第(di)二指段繞(rao)遠(yuan)(yuan)關(guan)節軸(zhou)的(de)(de)自(zi)適應(ying)轉(zhuan)動(dong)(dong)(dong)；該裝(zhuang)置(zhi)結構(gou)(gou)簡單、成(cheng)本(ben)低。