本發(fa)明(ming)涉及一種(zhong)具(ju)有抓取果蔬功(gong)能的(de)仿生蜻蜓爪(zhua)式(shi)末端執行器，屬于農業(ye)工程領域中的(de)一種(zhong)新型仿生機械手。

背景技術：

在農(nong)業(ye)(ye)工程領域，利(li)用(yong)農(nong)業(ye)(ye)智能(neng)裝備摘取和(he)(he)分選果(guo)蔬的(de)過程中(zhong)，由于果(guo)蔬種類繁(fan)雜、大小各異，所(suo)(suo)以想達到利(li)用(yong)同一機械(xie)手(shou)抓(zhua)取各種形狀果(guo)蔬的(de)效果(guo)是(shi)十分困(kun)難的(de)。另外(wai)果(guo)蔬容易損傷(shang)，所(suo)(suo)以穩定并(bing)柔順(shun)的(de)抓(zhua)取也是(shi)十分重(zhong)要(yao)的(de)。但現今機械(xie)手(shou)對抓(zhua)取不同形狀的(de)物體(ti)的(de)適應(ying)程度和(he)(he)柔順(shun)程度都有很(hen)大的(de)局(ju)限(xian)性，所(suo)(suo)以對摘取和(he)(he)分選中(zhong)末端執行器的(de)研(yan)究就顯(xian)得尤為重(zhong)要(yao)。

眾所周知(zhi)，蜻蜓在抓取物體時(shi)，其(qi)爪指具(ju)有(you)廣泛的(de)(de)(de)(de)適應性，無論是豎直的(de)(de)(de)(de)樹(shu)枝(zhi)頂端(duan)還是平放的(de)(de)(de)(de)樹(shu)枝(zhi)枝(zhi)干(gan)，蜻蜓都能(neng)牢靠抓取并(bing)且(qie)保持身(shen)體的(de)(de)(de)(de)穩定性。這種(zhong)現象(xiang)與其(qi)抓取時(shi)的(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)形式(shi)有(you)直接的(de)(de)(de)(de)關系，而其(qi)運(yun)動(dong)形式(shi)與它獨特(te)的(de)(de)(de)(de)六指機(ji)構和(he)各腿節不(bu)(bu)同的(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)機(ji)理(li)是密不(bu)(bu)可(ke)分的(de)(de)(de)(de)。因此(ci)蜻蜓爪為末端(duan)執行器(qi)的(de)(de)(de)(de)仿生(sheng)研究(jiu)對象(xiang)，通過研究(jiu)其(qi)爪的(de)(de)(de)(de)結(jie)構、形態和(he)功(gong)能(neng)機(ji)理(li)，可(ke)為抓取果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)末端(duan)執行器(qi)提供(gong)仿生(sheng)信息。因此(ci)探究(jiu)蜻蜓爪的(de)(de)(de)(de)特(te)點(dian)對于改進傳統抓取果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)末端(duan)執行器(qi)有(you)著實在意(yi)義。

技術實現要素：

本(ben)發明在于(yu)提供一(yi)種具有仿生結構(gou)(gou)特(te)(te)征的(de)(de)農(nong)業機(ji)(ji)器(qi)人末端執行器(qi)，該機(ji)(ji)械(xie)手以蜻蜓爪(zhua)指(zhi)為(wei)仿生研(yan)究對(dui)象，并將其(qi)特(te)(te)有的(de)(de)六指(zhi)結構(gou)(gou)特(te)(te)征應用(yong)于(yu)該機(ji)(ji)械(xie)手的(de)(de)設計(ji)。該機(ji)(ji)械(xie)手由框架式(shi)機(ji)(ji)械(xie)平(ping)臺(tai)、控(kong)制系統、反饋系統、傳(chuan)動系統、電(dian)力輔助系統組成。該機(ji)(ji)械(xie)手以復合(he)材(cai)料為(wei)材(cai)料，以電(dian)力為(wei)驅動能(neng)源。在抓(zhua)取果蔬時(shi)，通(tong)過(guo)(guo)伺(si)服電(dian)機(ji)(ji)下方裝(zhuang)有的(de)(de)平(ping)底推桿(gan)盤形凸(tu)輪機(ji)(ji)構(gou)(gou)，控(kong)制機(ji)(ji)械(xie)手前后兩對(dui)爪(zhua)指(zhi)相對(dui)于(yu)中爪(zhua)的(de)(de)角度(du)(du)(du)。在機(ji)(ji)械(xie)手接觸到果蔬時(shi)，通(tong)過(guo)(guo)傳(chuan)感器(qi)的(de)(de)力值反饋調節伺(si)服電(dian)機(ji)(ji)的(de)(de)轉動幅度(du)(du)(du)，從而(er)來調節爪(zhua)指(zhi)內部(bu)的(de)(de)高強度(du)(du)(du)柔性聚(ju)酰(xian)胺繩的(de)(de)收緊或舒張。進(jin)而(er)實現對(dui)不同大小、不同形狀的(de)(de)果蔬進(jin)行穩定并柔順(shun)抓(zhua)取的(de)(de)目的(de)(de)。

本發明所述(shu)的(de)(de)(de)(de)一種具有(you)仿生(sheng)幾何(he)結(jie)構(gou)特(te)征(zheng)的(de)(de)(de)(de)蜻蜓(ting)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)式末端執行器，該機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)由(you)框(kuang)架式機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)平(ping)臺、智能控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統、反饋系(xi)(xi)統、傳動系(xi)(xi)統、電(dian)力輔助系(xi)(xi)統組成(cheng)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)平(ping)臺主(zhu)體(ti)框(kuang)架(1)和機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)指由(you)復合材料組成(cheng)，主(zhu)體(ti)框(kuang)架(1)底(di)(di)部通(tong)過(guo)螺(luo)(luo)栓將(jiang)滑(hua)(hua)道(dao)(19)固(gu)定(ding)，兩機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉節(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)塊(18)之間(jian)通(tong)過(guo)彈(dan)簧約束，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉節(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)塊(18)上有(you)兩條上下貫通(tong)的(de)(de)(de)(de)滑(hua)(hua)槽(15)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)指由(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉節(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)塊(18)穿過(guo)滑(hua)(hua)槽(15)通(tong)過(guo)球鉸(jiao)(jiao)(12)和球鉸(jiao)(jiao)梁(16)與(yu)(yu)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)(13)相聯接(jie)(jie)(jie)，中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)(13)與(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)(tui)節(jie)(jie)(jie)(8)通(tong)過(guo)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)梁(14)進行相互固(gu)定(ding)，伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(3)通(tong)過(guo)定(ding)位(wei)螺(luo)(luo)栓孔固(gu)定(ding)于平(ping)底(di)(di)推(tui)桿(gan)盤(pan)(pan)(pan)形(xing)(xing)凸輪(17)上的(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)(13)，通(tong)過(guo)平(ping)底(di)(di)推(tui)桿(gan)盤(pan)(pan)(pan)形(xing)(xing)凸輪(17)與(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉節(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)塊(18)的(de)(de)(de)(de)相對(dui)位(wei)置的(de)(de)(de)(de)改變(bian)，以及(ji)彈(dan)簧對(dui)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉節(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)塊(18)的(de)(de)(de)(de)約束，實現機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉節(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)塊(18)在(zai)滑(hua)(hua)道(dao)(19)上的(de)(de)(de)(de)往復直線(xian)運動。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前(qian)后(hou)兩對(dui)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)指是相同的(de)(de)(de)(de)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前(qian)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)由(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前(qian)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)(tui)節(jie)(jie)(jie)(4)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前(qian)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)脛節(jie)(jie)(jie)(5)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前(qian)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗(fu)節(jie)(jie)(jie)(6)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)而(er)成(cheng)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后(hou)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)由(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后(hou)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)(tui)節(jie)(jie)(jie)(23)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后(hou)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)脛節(jie)(jie)(jie)(24)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后(hou)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗(fu)節(jie)(jie)(jie)(25)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)而(er)成(cheng)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)由(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)(tui)節(jie)(jie)(jie)(8)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)脛節(jie)(jie)(jie)(9)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗(fu)節(jie)(jie)(jie)(10)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)而(er)成(cheng)。在(zai)蜻蜓(ting)前(qian)（后(hou)）爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)末端鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(22)，倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(22)由(you)倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)處(28)、倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)末端(26)和倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)轉角(27)組成(cheng)，并且在(zai)倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(22)中(zhong)(zhong)存在(zai)彎曲結(jie)構(gou)。在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(22)和機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗(fu)節(jie)(jie)(jie)(10)表(biao)面都(dou)側貼有(you)應變(bian)片(20)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)倒(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(22)內側固(gu)定(ding)有(you)高強度柔(rou)性聚酰胺繩(sheng)，高強度柔(rou)性聚酰胺繩(sheng)通(tong)過(guo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)內槽(21)纏(chan)繞(rao)在(zai)固(gu)定(ding)于伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(2)、(7)輸(shu)出軸的(de)(de)(de)(de)繞(rao)線(xian)盤(pan)(pan)(pan)(11)上，以實現傳動的(de)(de)(de)(de)作用。

附圖說明

圖1為本發(fa)明結構示(shi)意圖；

圖2為末端(duan)執行器前后兩對爪指的俯(fu)視圖；

圖3為(wei)機械(xie)手前爪指結(jie)構示意圖。

圖中(zhong)：l、主體框(kuang)架(jia)；2、伺服(fu)電機(ji)；3、伺服(fu)電機(ji)；4、機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)前(qian)爪(zhua)腿節(jie)(jie)(jie)；5、機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)前(qian)爪(zhua)脛(jing)節(jie)(jie)(jie)；6、機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)前(qian)爪(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)；7、伺服(fu)電機(ji)；8、機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)中(zhong)爪(zhua)腿節(jie)(jie)(jie)；9、機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)中(zhong)爪(zhua)脛(jing)節(jie)(jie)(jie)；10、機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)中(zhong)爪(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)；11、繞線盤(pan)，12、球(qiu)鉸；13、中(zhong)爪(zhua)底盤(pan)；14、中(zhong)爪(zhua)梁；15、滑(hua)槽；16、球(qiu)鉸梁；17、平底推桿盤(pan)形(xing)凸輪；18、機(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)轉節(jie)(jie)(jie)滑(hua)塊；19、滑(hua)道，20、應(ying)變(bian)片(pian)；21、內槽；22、倒鉤(gou)。

具體實施方式

所述的(de)(de)(de)(de)(de)(de)一(yi)種(zhong)具有(you)(you)仿(fang)生幾何結構(gou)(gou)特(te)征的(de)(de)(de)(de)(de)(de)蜻(qing)蜓(ting)(ting)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)式(shi)末端執行器(qi)，該機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)由框架式(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)平(ping)臺(tai)、智(zhi)能控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)、反(fan)饋系(xi)(xi)統(tong)(tong)、傳(chuan)動(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)、電(dian)力(li)輔助(zhu)系(xi)(xi)統(tong)(tong)組成。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)平(ping)臺(tai)主體(ti)框架(1)和機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)指由復(fu)合材料組成，主體(ti)框架(1)底部通(tong)(tong)(tong)(tong)過螺(luo)栓將滑(hua)(hua)(hua)道(dao)(19)固(gu)(gu)定(ding)，兩機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)之間通(tong)(tong)(tong)(tong)過彈(dan)簧約束，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)上(shang)有(you)(you)兩條(tiao)上(shang)下貫通(tong)(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)滑(hua)(hua)(hua)槽(cao)(cao)(15)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)指由機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)穿過滑(hua)(hua)(hua)槽(cao)(cao)(15)通(tong)(tong)(tong)(tong)過球鉸(jiao)(12)和球鉸(jiao)梁(16)與中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)底盤(pan)(pan)(13)相(xiang)(xiang)聯接(jie)(jie)(jie)，中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)底盤(pan)(pan)(13)與機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(8)通(tong)(tong)(tong)(tong)過中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)梁(14)進(jin)行相(xiang)(xiang)互固(gu)(gu)定(ding)，伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(3)通(tong)(tong)(tong)(tong)過定(ding)位(wei)螺(luo)栓孔固(gu)(gu)定(ding)于(yu)(yu)平(ping)底推桿(gan)盤(pan)(pan)形(xing)(xing)凸輪(17)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)底盤(pan)(pan)(13)，通(tong)(tong)(tong)(tong)過平(ping)底推桿(gan)盤(pan)(pan)形(xing)(xing)凸輪(17)與機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)(xiang)對(dui)位(wei)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)改變(bian)，以及彈(dan)簧對(dui)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)約束，實現(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)在(zai)滑(hua)(hua)(hua)道(dao)(19)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)往復(fu)直線運(yun)動(dong)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前后兩對(dui)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)指是(shi)相(xiang)(xiang)同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)由機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(4)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)脛節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(5)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)前爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(6)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)而(er)成。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)由機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)脛節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)后爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)而(er)成。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)由機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)腿(tui)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(8)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)脛節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(9)、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(10)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)而(er)成。在(zai)蜻(qing)蜓(ting)(ting)前（后）爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)末端鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)(22)，倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)(22)由倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)鉸(jiao)接(jie)(jie)(jie)處、倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)末端和倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)角組成，并且在(zai)倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)(22)中(zhong)(zhong)(zhong)存在(zai)彎曲結構(gou)(gou)。在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)(22)和機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(10)表(biao)面都側(ce)(ce)貼有(you)(you)應(ying)(ying)變(bian)片(20)。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)(22)內側(ce)(ce)固(gu)(gu)定(ding)有(you)(you)高(gao)強度(du)(du)柔性(xing)(xing)聚(ju)酰(xian)胺繩，高(gao)強度(du)(du)柔性(xing)(xing)聚(ju)酰(xian)胺繩通(tong)(tong)(tong)(tong)過機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)內槽(cao)(cao)(21)纏繞(rao)(rao)在(zai)固(gu)(gu)定(ding)于(yu)(yu)伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(2)、(7)輸出(chu)軸(zhou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)繞(rao)(rao)線盤(pan)(pan)(11)上(shang)，以實現(xian)傳(chuan)動(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)用。在(zai)使(shi)用開始時(shi)，伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(2)、(3)、(7)處于(yu)(yu)初始位(wei)置(zhi)，控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)通(tong)(tong)(tong)(tong)過機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)視(shi)覺技(ji)術調節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)平(ping)底推桿(gan)盤(pan)(pan)形(xing)(xing)凸輪(17)與機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)(xiang)對(dui)位(wei)置(zhi)，再加上(shang)彈(dan)簧對(dui)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)約束，實現(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)滑(hua)(hua)(hua)塊(kuai)(kuai)(18)在(zai)滑(hua)(hua)(hua)道(dao)(19)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動(dong)，進(jin)而(er)實現(xian)抓(zhua)取果(guo)蔬(shu)時(shi)兩對(dui)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)指相(xiang)(xiang)對(dui)于(yu)(yu)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)角度(du)(du)，達(da)到(dao)了仿(fang)生蜻(qing)蜓(ting)(ting)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)動(dong)作(zuo)來抓(zhua)取不同形(xing)(xing)狀的(de)(de)(de)(de)(de)(de)果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)。每(mei)條(tiao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)腿(tui)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)比(bi)例是(shi)仿(fang)生蜻(qing)蜓(ting)(ting)腿(tui)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)比(bi)例，更加適應(ying)(ying)各種(zhong)形(xing)(xing)狀的(de)(de)(de)(de)(de)(de)果(guo)蔬(shu)。在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)接(jie)(jie)(jie)觸到(dao)果(guo)蔬(shu)時(shi)，通(tong)(tong)(tong)(tong)過倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)(22)和機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(10)內側(ce)(ce)貼有(you)(you)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)(ying)變(bian)片(20)，把測到(dao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)力(li)值(zhi)反(fan)饋給控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)，進(jin)而(er)調節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)伺服電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(2)、(7)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)，使(shi)固(gu)(gu)定(ding)在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)倒(dao)(dao)(dao)鉤(gou)(gou)(gou)(gou)(22)和機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)(shou)中(zhong)(zhong)(zhong)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)跗節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(10)內槽(cao)(cao)(21)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)高(gao)強度(du)(du)柔性(xing)(xing)聚(ju)酰(xian)胺繩收緊或舒張，達(da)到(dao)輕柔的(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓(zhua)取不同形(xing)(xing)狀果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)。此(ci)仿(fang)生蜻(qing)蜓(ting)(ting)爪(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)(zhua)式(shi)末端執行器(qi)適應(ying)(ying)性(xing)(xing)高(gao)，適合各種(zhong)形(xing)(xing)狀果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓(zhua)取。