機器人系統及物品移送方法
【專利摘要】本發明提供一種機器人系統(1)及物品移送方法，其能夠抑制各個機器人(3-1、3-2、…)的作業負載產生偏頗。一個實施方式涉及的機器人系統(1)具備搬運路徑(2)、信息獲取部(4)、多個機器人(3-1、3-2、…)、以及分配部(51)。信息獲取部(4)獲取表示搬運路徑(2)上搬運過來的物品(W)在搬運路徑表面上的二維位置的信息，分配部(51)基于由該信息獲取部(4)獲取的二維位置信息及基于預定的評價函數對物品(W)進行評分數的結果，將搬運路徑表面上的物品(W)作為移送對象向多個機器人(3-1、3-2、…)進行分配。
【專利說明】機器人系統及物品移送方法

【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人系統及物品移送方法。

【背景技術】
[0002]以往，有一種移送技術，利用多個機器人從搬運路徑上取出在輸送機等的搬運路徑上搬運過來的物品，并且移送到其它位置。
[0003]例如，在專利文獻I中公開了如下技術，其基于在搬運路徑上搬運過來的物品的順序，將搬運路徑上的物品作為移送對象預先向各個機器人進行分配，并且由各個機器人從搬送路徑上移送被所分配的物品。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本專利第3834088號公報


【發明內容】

[0007]本發明要解決的問題
[0008]然而，在專利文獻I中記載的技術中，存在如下問題，有時各個機器人的作業負載產生偏頗。具體而言，在基于在搬運路徑上搬運過來的物品的順序，將搬運路徑上的物品作為移送對象預先向機器人進行分配的情況下，由于從各個機器人到移送對象的物品的距離不同，因此各個物品的移送所需要的機器人的動作量針對每個物品都不同，從而各個機器人的作業負載產生偏頗。
[0009]本發明是鑒于上述問題而完成的，其目的是提供一種能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗的機器人系統及物品移送方法。
[0010]用于解決問題的方法
[0011]本發明的一個實施方式涉及的機器人系統具備信息獲取部、多個機器人、以及分配部。信息獲取部用于獲取表示搬運路徑上搬運過來的物品在所述搬運路徑表面上的二維位置的信息。多個機器人從所述搬運路徑移送所述物品。分配部基于由所述信息獲取部獲取的信息，將所述搬運路徑表面上的所述物品作為移送對象向所述多個機器人進行分配。
[0012]發明效果
[0013]根據本發明的一個實施方式，能夠提供一種能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗的機器人系統及物品移送方法。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統的一部分的說明圖。
[0015]圖2是表示第一實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。
[0016]圖3是表示第一實施方式涉及的由分配部進行的物品的分配方法的一例的說明圖。
[0017]圖4是表示第一實施方式涉及的由分配部進行的物品的分配方法的一例的說明圖。
[0018]圖5是表示第一實施方式涉及的分配部執行的處理的流程圖。
[0019]圖6是表示第二實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。
[0020]圖7是表示第三實施方式涉及的機器人系統的一部分的說明圖。
[0021]圖8是表示第四實施方式涉及的機器人系統的結構的框圖。

【具體實施方式】
[0022]以下參照附圖，詳細說明本申請公開的機器人系統及物品移送方法的實施方式。此外，本發明不限于以下所示的實施方式。
[0023]第一實施方式
[0024]圖1是表示第一實施方式涉及的機器人系統I的一部分的說明圖。如圖1所示，機器人系統I是將在搬運路徑2上依次搬運過來的物品W向配置在搬運路徑2旁邊的預定的載置臺(以下，記載為“地點30”)移送的系統。
[0025]在這里，本實施方式中的搬運路徑2為帶式輸送機、輥式輸送機等輸送機搬運裝置。該輸送機搬運裝置具備:伺服電機2B，其使輸送機搬運裝置進行動作；以及編碼器2C，其對伺服電機2B的旋轉位置(S卩，輸送機搬運裝置的搬運位置)進行檢測。這些伺服電機2B及編碼器2C分別與控制裝置(在本實施方式中為機器人控制器5)連接。
[0026]并且，伺服電機2B根據機器人控制器5的指令進行動作。由此，搬運路徑2沿著圖1中用空白箭頭表示的搬運方向從上游側向下游側依次搬運多個物品W。另外，編碼器2C向機器人控制器5輸出伺服電機2B的旋轉位置。
[0027]此外，搬運路徑2也可以按照預先設定的恒定的搬運速度來搬運物品W。另外，搬運路徑2不限于輸送機，也可以是搬運面從上游側朝向下游側形成下坡、并且從上游側向下游側搬運物品W的滑槽等。
[0028]這種機器人系統I具備從搬運路徑2上取出物品W并向地點30進行移送的多臺機器人3-1、3-2。此外，在圖1中，圖示了兩臺機器人3-1、3-2，但是機器人系統I具備n(n是自然數)臺機器人(參照圖2)。
[0029]下面，在機器人系統I所具備的η臺機器人之中指定特定的機器人的情況下，以搬運路徑2上的物品W的取出位置靠近搬運路徑2的上游側的順序，將各個機器人稱為第一機器人3-1、第二機器人3-2、…、第η機器人3-η。此外，在不指定特定的機器人的情況下，將各個機器人簡稱為機器人。
[0030]另外，機器人系統I具備:二維位置信息獲取部4，其獲取表示搬運路徑2上搬運過來的物品W在搬運路徑2表面上的二維位置的信息；以及機器人控制器5，其對搬運路徑2及第一機器人3-1?第η機器人3-η的動作進行控制。
[0031]在這里，二維位置信息獲取部4例如為攝像裝置。這種二維位置信息獲取部4對向攝像區域20搬運過來的物品W進行攝像，并向機器人控制器5輸出攝像圖像的圖像信息，其中，所述攝像區域20是在第一機器人3-1進行物品W的取出的搬運路徑2上的第一取出區域2-1的緊接上游側進行規定的攝像區域。
[0032]第一機器人3-1具有:單臂串聯連桿的機器人臂3-1Α ;以及末端執行器3-1Β，其設置在機器人臂3-1A的前端側。在這里，末端執行器3-1B例如具備吸盤，所述吸盤通過使用真空泵附加負壓來對物品進行吸附保持，并通過解除負壓的附加來放開物品。此外，末端執行器3-1B的結構不限于吸附保持，只要具有能夠對物品進行保持(支持)并搬運的機構就可以。
[0033]該第一機器人3-1根據機器人控制器5的控制，從搬運路徑2的第一取出區域2-1中取出物品W，并移送到設置在預定的位置上的地點30。
[0034]另外，第二機器人3-2?第η機器人3_η(參照圖2)的結構與第一機器人3_1的結構相同，并且進行與第一機器人3-1同樣的動作。例如，第二機器人3-2從搬運路徑2上的第一取出區域2-1的緊接下游側的第二取出區域2-2中取出物品W，并移送到設置在預定的位置上的地點30。
[0035]此外，在圖1中，舉例說明了第一機器人3-1及第二機器人3-2為串聯連桿機器人的情況，但是第一機器人3-1?第η機器人3-η也可以為并聯連桿機器人。
[0036]機器人控制器5是對搬運路徑2及第一機器人3-1?第η機器人3_η (參照圖2)的動作進行控制的控制裝置。該機器人控制器5根據從二維位置信息獲取部4輸入的圖像信息，檢測出攝像區域20中的物品W的二維位置。
[0037]然后，機器人控制器5基于檢測出的攝像區域20中的物品W的二維位置、從搬運路徑2的編碼器2C輸入的伺服電機B的旋轉位置，將搬運路徑2表面上的物品W作為移送對象向各個機器人進行分配，使得根據各個機器人的物品W的移送負載變得均等。
[0038]由此,在機器人系統I中，能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗。此外,對于由機器人控制器5進行的物品W的分配方法的具體例子，在后面參照圖3及圖4進行說明。
[0039]下面，參照圖2對機器人系統I的結構進行說明。圖2是表示第一實施方式涉及的機器人系統I的結構的框圖。如圖2所示，機器人系統I具備稱為第一機器人3-1?第η機器人3-η的η臺機器人、二維位置信息獲取部4、以及機器人控制器5。此外，對于二維位置信息獲取部4及搬運路徑2在前面進行了說明，因此在這里省略其說明。
[0040]機器人控制器5具備分配部51及存儲部52。此外，雖然在這里省略了圖示，但是機器人控制器5除了具備分配部51及存儲部52之外，還具備指示部，所述指示部對第一機器人3-1?第η機器人3-η進行各種動作指示。
[0041]存儲部52對預定的評價函數信息53進行存儲。該評價函數信息53是通過代入攝像區域20中的物品W的二維位置、而計算出機器人移送物品W時的機器人的作業負載并將其作為分數的函數。在本實施方式中，作為評價函數信息53使用下式(I)。
[0042]R = Α|Χ|+ΒΥ…式(I)
[0043]在這里，式(I)中的R是表示機器人的作業負載的分數，Χ、Υ是分別代入在攝像區域20(參照圖1)中規定的XY正交坐標系中的物品W的X坐標及Y坐標的變量。此外,對于在攝像區域20中規定的XY正交坐標的一例，參照圖3在后面進行說明。
[0044]另外，Α、Β為預先規定的系數。具體而言，A是用于將沿著與XY正交坐標系中的X軸平行的方向通過機器人移動的末端執行器3-1Β的移動距離換算成機器人的作業負載的系數。
[0045]另外，B是用于將沿著與XY正交坐標系中的Y軸平行的方向通過機器人移動的末端執行器3-1Β的移動距離換算成機器人的作業負載的系數。在該式(I)中，通過機器人進行移送時的搬運路徑2上的物品W的位置越遠離機器人則計算出越高的分數。
[0046]另外，分配部51是對各個機器人分配使其移送的物品W的處理部。該分配部51基于從二維位置信息獲取部4輸入的圖像信息、和從搬運路徑2的編碼器2C輸入的伺服電機B的旋轉位置，檢測出攝像區域20(參照圖1)中的物品W的二維位置。
[0047]然后，分配部51從存儲部52中讀出評價函數信息53，并將檢測出的各個物品W的二維位置代入到作為評價函數信息53的上述式(I)中，針對每個物品W計算出表示移送各個物品W時的機器人的作業負載的分數。
[0048]然后，分配部51確定成為搬運路徑2上的各個物品W的分配目標的機器人，使得作為移送對象向機器人分配的物品W的分數的合計在各個機器人上均等。
[0049]其后，分配部51基于攝像區域20中的各個物品W的二維位置、和從搬運路徑2的編碼器2C輸入的伺服電機B的旋轉位置，依次計算出搬運路徑2上的各個物品W的位置(下面，記載為“物品位置”)。
[0050]并且，在各個物品W被搬運到作為分配目標而被確定的機器人的各個取出區域的情況下，分配部51通過向分配目標的各個機器人提供被搬運到該取出區域的各個物品W的物品位置，從而將物品W作為移動對象向各個機器人進行分配。
[0051]例如，在確定第一機器人3-1作為分配目標的物品W被移送到第一取出區域2-1 (參照圖1)的情況下，分配部51通過向第一機器人3-1提供物品W的物品位置，從而將該物品W作為移動對象向第一機器人3-1進行分配。
[0052]下面參照圖3及圖4，對由分配部51進行的物品W的分配方法的具體例子進行說明。圖3及圖4是表示第一實施方式涉及的由分配部51進行的物品W的分配方法的一例的說明圖。
[0053]在這里，對如下情況進行說明，在向攝像區域20搬運過來六個物品Wl?W6的情況下，分配部51將物品Wl?W6作為移送對象向第一機器人3-1和第二機器人3-2進行分配。
[0054]如圖3所示，在從二維位置信息獲取部4輸入對搬運到攝像區域20的六個物品Wl?W6進行攝像的攝像圖像的圖像信息的情況下，分配部51首先在攝像圖象中的攝像區域20中的預定位置上規定原點0(0，O)。
[0055]具體而言，在攝像區域20中，將如下位置規定為原點0，S卩，假設在第一取出區域2-1攝像到攝像圖像的情況下，所述位置最靠近第一機器人3-1，并且假設在第二取出區域2-2攝像到攝像圖像的情況下，所述位置最靠近第二機器人3-2。
[0056]并且，分配部51將通過原點0(0，O)并與根據搬運路徑2的物品Wl?W6的搬運方向平行的方向規定為X軸，將通過原點0(0，0)并沿著與X軸垂直的方向橫斷攝像區域20的方向規定為Y軸，從而規定XY正交坐標系。
[0057]然后，分配部51分別計算出XY正交坐標系中的物品Wl?W6的X坐標及Y坐標。然后，分配部51將計算出的物品Wl?W6的X坐標及Y坐標代入到上述的式(I)，分別計算出各個物品Wl?W6的分數。
[0058]其結果，例如如圖4所示，假設物品Wl的分數為“1”，物品W2的分數為“2”，物品W3及物品W4的分數為“3”，物品W5的分數為“5”，物品W6的分數為“6”。
[0059]在這種情況下，如圖4中用實線箭頭表示，分配部51確定第一機器人3-1作為物品W1、物品W3、物品W6的分配目標，并且如圖4中用虛線箭頭表示，確定第二機器人3-2作為物品W2、物品W4、物品W5的分配目標。
[0060]由此，作為移送對象向第一機器人3-1進行分配的物品W1、物品W3、物品W6的分數的合計分數與作為移送對象向第二機器人3-2進行分配的物品W2、物品W4、物品W5的分數的合計分數均成為“10”。
[0061]如此，在機器人系統I中，確定物品W的分配目標，使得向各個機器人進行分配的物品W的合計分數在各個機器人中變得均等，即，使得移送物品W時的各個機器人的作業負載變得均等。從而，根據機器人系統1，能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗。
[0062]以下參照圖5，對由分配部51執行的處理進行說明。圖5是表示第一實施方式涉及的分配部51執行的處理的流程圖。分配部51在每次從二維位置信息獲取部4輸入圖像信息時，執行圖5所示的處理。
[0063]具體而言，如圖5所示，分配部51對所輸入的圖像信息進行圖像解析，檢測出攝像區域20中的各個物品W的二維位置(步驟S101)。然后，分配部51將檢測出的各個物品W的二維位置代入到評價函數信息53 (參照圖2)的式(I)中，計算出各個物品W的分數(步驟 S102)。
[0064]然后，分配部51確定作為分配目標的機器人，使得作為移送對象向各個機器人進行分配的物品W的合計分數在各個機器人中變得均等(步驟S103)。之后，分配部51向已確定的分配目標的機器人提供成為移送對象的物品W在搬運路徑2上的物品位置(步驟S104)，并結束處理。
[0065]如上所述，在第一實施方式涉及的機器人系統中，基于表示搬運路徑表面上的物品的二維位置的信息，將搬運路徑表面上的物品作為移送對象向多個機器人進行分配。由此，第一實施方式涉及的機器人系統能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗。
[0066]此外，在本實施方式中，通過將攝像區域20中的物品W的二維位置代入到式(I)中計算出了各個物品W的分數，但是用于計算分數的公式不限于式(I)。
[0067]例如，也可以使用下式(2)來計算出各個物品W的分數。
[0068]R = A|XI +BY+C α …式(2)
[0069]在這里，式⑵是在式(I)的右邊，除了攝像區域20中的物品W的二維位置以外還附加了 Ca的公式，該Ca是將機器人移送物品W時成為機器人的作業負載的因素換算成分數的項目。
[0070]分配部51通過使用該式(2)計算出各個物品W的分數，能夠將搬運路徑2上的物品W向各個機器人進行分配，從而使得各個機器人的作業負載更正確地變得均等。
[0071 ] 具體而言，在利用機器人從搬運路徑2移送物品W的情況下，根據搬運路徑2上的物品W的種類的不同，機器人移送物品W時的機器人的作業負載不同。例如，在重量比較重的物品W與重量比較輕的物品W中，對前者進行移送時的作業負載更大。
[0072]另外，在能夠比較草率地進行移送的物品W與需要比較小心謹慎地進行移送的物品W中，對后者進行移送時需要的時間更長，因此進行移送時的作業負載更大。另外，除了物品W的種類以外，例如根據搬運過來的物品W的姿態(角度)、正反面的不同，機器人移送物品W時的機器人的作業負載不同。
[0073]如此，在除了攝像區域20中的物品W的二維位置以外還有機器人移送物品W時成為機器人的作業負載的因素的情況下，分配部51使用上述式(2)來計算出各個物品W的分數。
[0074]在這種情況下，分配部51通過對從二維位置信息獲取部4輸入的圖像信息進行圖像解析，對攝像圖像中的物品W的種類、姿態、正反面等進行識別，計算出表示與識別結果相對應的機器人的作業負載的值并代入到式(2)的Ca中。而且，分配部51將已對種類、姿態、正反面等進行識別的物品W的攝像區域20中的二維位置代入到上述式(2)中計算出各個物品W的分數。
[0075]由此，分配部51基于使用式(2)計算出的各個物品W的分數，能夠將搬運路徑2上的物品W向各個機器人進行分配，使得各個機器人的作業負載更正確地變得均等。
[0076]第二實施方式
[0077]以下參照圖6，對第二實施方式涉及的機器人系統Ia進行說明。圖6是表示第二實施方式涉及的機器人系統Ia的結構的框圖。此外，在這里，對于機器人系統Ia的結構要素之中與圖2所示的機器人系統I的結構要素相同的結構要素，標注與圖2所示的附圖標記相同的附圖標記，并省略其說明。
[0078]如圖6所示，機器人系統Ia與圖2所示的機器人系統I相比具有如下不同點:機器人系統Ia除了具備圖2所示的結構要素以外，還具備移送結果獲取部41 ;機器人控制器5a具備系數修正部54 ；以及存儲部52a對移送結果歷史信息53a進行存儲。
[0079]移送結果獲取部41是進行如下處理的處理部，對沒有被第一機器人3-1?第η機器人3-η中的任何一個機器人從搬運路徑2進行移送的物品W的個數進行計數，例如對機器人移送失敗的物品W的個數進行計數，并將進行計數的物品W的個數作為移送結果向系數修正部54輸出。
[0080]該移送結果獲取部41例如對不被第η機器人3-η移送而經過第η機器人3_η取出物品W的搬運路徑2上的取出區域的物品W的個數進行計數，從而對沒有被任何機器人進行移送的物品W的個數進行計數。
[0081]此外，由移送結果獲取部41進行的物品W的計數方法不限于此。例如，移送結果獲取部41也可以為如下結構，從由搬運路徑2搬運過來的物品W的總個數中減去向各個地點30移送的物品W的合計個數，從而對沒有被任何機器人移送的物品W的個數進行計數。
[0082]系數修正部54是對由分配部51a用于計算各個物品W的分數的式(I)中的系數A、B的值進行修正的處理部。在每個預定時間(例如，一小時)，從分配部51a向該系數修正部54輸入式(I)中的系數A、B，并且從移送結果獲取部41向系數修正部54輸入移送結果O
[0083]然后，系數修正部54使從移送結果獲取部41輸入的移送結果與從分配部51a輸入的系數A、B相互對應，并且作為移送結果歷史信息53a存儲在存儲部52a中。
[0084]而且，系數修正部54在從移送結果獲取部41輸入移送結果、并且從分配部51a輸入系數A、B的情況下，對這次輸入的移送結果及系數A、B和移送結果歷史信息53a進行比較。
[0085]然后，系數修正部54基于該比較結果，對評價函數信息53中的式(I)的系數A、B進行修正，使得下次輸入的移送結果得以改善，即，使得沒有被任何機器人進行移送的物品W的個數減少。
[0086]如上所述，在第二實施方式涉及的機器人系統中，基于這次的移送結果和以前的移送結果的歷史，利用系數修正部通過反饋控制對評價函數中的系數進行修正，使得下次的移送結果得以改善。
[0087]因而，根據第二實施方式涉及的機器人系統，能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗，并且能夠減少沒有被機器人從搬運路徑搬運的物品的個數。
[0088]第三實施方式
[0089]以下參照圖7，對第三實施方式涉及的機器人系統Ib進行說明。圖7是表示第三實施方式涉及的機器人系統Ib的一部分的說明圖。在這里，對于機器人系統Ib的結構要素之中與圖1所示的機器人系統I的結構要素相同的結構要素，標注與圖1所示的附圖標記相同的附圖標記，并省略其說明。此外，在圖7中，用橢圓來表示第一機器人3-1及第二機器人3-2。
[0090]如圖7所示，機器人系統Ib與圖1所示的機器人系統I相比具有如下不同點:從各個機器人到搬運路徑2的距離分別不同；以及由機器人控制器5b的分配部(省略圖示)進行的各個物品W的分數的計算方法與機器人系統I不同。
[0091]本實施方式涉及的機器人控制器5b的分配部，基于各個機器人與搬運路徑2之間的相對位置，將搬運路徑2表面上的物品W作為移送對象向多個機器人進行分配。更具體而言，分配部基于被搬運到由機器人進行移送的位置時的搬運路徑2上的物品W的二維位置與機器人之間的相對位置，將物品W作為移送對象向多個機器人中的任一機器人進行分配。
[0092]例如，假設由二維位置信息獲取部4進行攝像的物品W被搬運到第一取出區域2-1時的從物品W到第一機器人3-1的距離為L1、被搬運到第二取出區域2-2時的從物品W到第二機器人3-2的距離為L2。此外，在這里，假設從作為物品W的移送目的地的各個地點30 (參照圖1)到搬運路徑2的距離相等。
[0093]在這種情況下，從第一機器人3-1及第二機器人3-2在搬運路徑2上保持的時刻到將物品W向地點30進行移送的時刻的作業負載相同，但是對搬運路徑2上的物品W進行保持之前的作業負載不同。
[0094]因此，分配部在計算各個物品W的分數時，使用與從各個機器人到搬運路徑2的距離的不同相對應的分別不同的評價函數式，對于一個物品W按照每個機器人計算出分數。
[0095]然后，分配部確定作為分配目標的機器人，使得作為移送對象向各個機器人進行分配的物品W的合計分數在各個機器人中均等，并且向已確定的分配目標的機器人提供成為移送對象的物品W在搬運路徑2上的物品位置。
[0096]例如，當對在圖7所示的攝像區域20中進行攝像的物品W的分數進行計算時，分配部使用上述的式(I):R = AlXl+BY，計算出第一機器人3-1移送物品W時的分數。
[0097]另一方面，使用下式(3)計算出第二機器人3-2移送物品W時的分數。
[0098]R = A|XI +B(Y+ (L2 - LI))…式(3)
[0099]此外，分配部對于其它機器人對物品W進行移送時的分數，也使用與從該機器人到搬運路徑2的距離的不同相對應的分別不同的評價函數式來計算其分數。由此，機器人系統Ib的分配部能夠計算出正確地反映各個機器人對物品W進行移送時的作業負載的分數。
[0100]然后，分配部分別對于向攝像區域20搬運的多個物品W，按照每個機器人計算出分數，向各個機器人分配成為移送對象的物品W，使得作為移送對象向各個機器人進行分配的物品W的合計分數在各個機器人中變得均等。
[0101]如上所述，第三實施方式涉及的機器人系統的分配部，基于被搬運到由各個機器人移送的位置時的搬運路徑上的物品的二維位置與各個機器人之間的相對位置，將物品作為移送對象向多個機器人中的任一機器人進行分配。
[0102]由此，根據第三實施方式涉及的機器人系統，即使在從搬運路徑到各個機器人的距離分別不同的情況下，也能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗。
[0103]此外，在這里，對于各個機器人相對于搬運路徑配置在相同側的情況進行了說明，但是也有在搬運路徑的兩側分別配置多個機器人的情況。在這種情況下，分配部使用與各個機器人和搬運路徑之間的位置關系相對應的分別不同的評價函數式，對于一個物品按照每個機器人計算出分數。
[0104]并且，向各個機器人分配成為移送對象的物品，使得作為移送對象向各個機器人進行分配的物品的合計分數在各個機器人中變得均等。由此，即使在搬運路徑的兩側分別配置多個機器人的情況下，也能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗。
[0105]第四實施方式
[0106]以下參照圖8，對第四實施方式涉及的機器人系統Ic進行說明。圖8是表示第四實施方式涉及的機器人系統Ic的結構的框圖。在這里，對于機器人系統Ic的結構要素之中與圖2所示的機器人系統I的結構要素相同的結構要素，標注與圖2所示的附圖標記相同的附圖標記，并省略其說明。
[0107]圖8所不的機器人系統Ic具備與第一機器人3-1?第η機器人3_η的每一個一臺一臺地進行連接的合計η臺機器人控制器(在這里，第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η)。
[0108]這些第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η作為對分別對應的第一機器人3-1?第η機器人3-η進行各種動作指示的指示部而發揮作用。
[0109]而且，機器人系統Ic具備總控制器50，所述總控制器50與第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η及二維位置信息獲取部4連接。該總控制器50在機器人系統Ic中，具備與圖2所示的分配部51同樣的功能。
[0110]S卩，總控制器50具備分配部51c和存儲部52。該總控制器50的分配部51c與圖2所示的分配部51同樣地，基于從二維位置信息獲取部4輸入的圖像信息和存儲在存儲部52中的評價函數信息53，計算出在攝像區域20中的各個物品W的分數。
[0111]然后，分配部51c以使作為移送對象向各個機器人進行分配的物品W的合計分數在各個機器人中均等的方式，確定作為分配目標的機器人，并向已確定的分配目標的機器人提供成為移送對象的物品W在搬運路徑上的物品位置。由此，在機器人系統Ic中，能夠抑制各個機器人的作業負載產生偏頗。
[0112]而且，在機器人系統Ic中，能夠將圖2所示的機器人控制器5所具備的功能分散給第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η及總控制器50。
[0113]從而，根據機器人系統lc，能夠將處理能力低于圖2所示的機器人控制器5并且廉價的控制器作為第一機器人控制器5-1?第η機器人控制器5-η及總控制器50而使用。
[0114]而且，根據機器人系統lc，僅僅追加機器人及對于該機器人進行動作指示的機器人控制器，不需要使總控制器50的控制內容變大就能夠增設機器人。從而，根據機器人系統lc，能夠容易地增設機器人并且進一步提高物品W的移送效率。
[0115]如上所述，根據第四實施方式，能夠容易地增設機器人，并且能夠以更低的成本來實現能夠抑制沒有被任何機器人進行移送的物品的發生的機器人系統。
[0116]此外，對于圖6及圖7所示的機器人系統la、lb，也可以同樣地在各個機器人上分別設置機器人控制器，并且作為機器人控制器的上位裝置設置總控制器50。
[0117]對于本領域技術人員而言能夠容易地導出進一步的效果和變形例。因而，本發明的更廣泛的方式不限于以上所述并記述的特定的詳細內容以及代表性的實施方式。因此，在不脫離所附的權利要求書及其等同物所定義的總的發明概念的精神或范圍，能夠進行各種各樣的改變。
[0118]附圖標記說明
[0119]1、la、lb、Ic:機器人系統，2:搬運路徑,2B:伺服電機，2C:編碼器，2_1 --第一取出區域，2-2:第二取出區域，20:攝像區域，3-1:第一機器人，3-1A:機器人臂，3-1B:末端執行器，3-2:第二機器人，3-η:第η機器人，30:地點，4:二維位置信息獲取部，41:移送結果獲取部，5、5a、5b:機器人控制器，51、51a、51c:分配部，52、52a:存儲部，53:評價函數信息，53a:移送結果歷史信息,54:系數修正部,50:總控制器,5-1:第一機器人控制器，5_n:第η機器人控制器，W、Wl?W6:物品。
【權利要求】
1.一種機器人系統,其特征在于,具備: 信息獲取部，其用于獲取表示搬運路徑上搬運過來的物品在所述搬運路徑表面上的二維位置的信息； 多個機器人，其從所述搬運路徑移送所述物品；以及 分配部，其基于由所述信息獲取部獲取的信息，將所述搬運路徑表面上的所述物品作為移送對象向所述多個機器人進行分配。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于， 所述分配部基于所述機器人與所述搬運路徑之間的相對位置，將所述搬運路徑表面上的所述物品作為移送對象向所述多個機器人進行分配。
3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于， 所述分配部基于由所述信息獲取部獲取的信息和預定的評價函數，針對每個所述物品進行該物品的評分數，并基于該評分數的結果對所述物品進行分配。
4.一種物品移送方法，其特征在于，包括: 由信息獲取部獲取表示搬運路徑上搬運過來的物品在所述搬運路徑表面上的二維位置的信息的工序； 由多個機器人從所述搬運路徑移送所述物品的工序；以及 由分配部基于由所述信息獲取部獲取的信息，將所述搬運路徑表面上的所述物品作為移送對象向所述多個機器人進行分配的工序。
【文檔編號】B25J13/00GK104395212SQ201280074355
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2012年7月20日 優先權日:2012年7月20日
【發明者】小柳健一, 松熊研司, 河野智樹, 青山一成 申請人:株式會社安川電機