專利名稱：一種方便抓取放置籽晶夾頭的機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及硅芯加工過程中的一種設備，尤其是涉及一種方便抓取放置籽 晶夾頭或其它物件的機械手。
背景技術：
目前，在硅芯生產過程中，大多使用的是鋼球定位的抓取機構。其工作原 理如下籽晶夾頭兩側面有半圓形凹形槽，卡套上有兩個定位鋼球，卡套外有 定位塊限制鋼球運動。抓取籽晶夾頭時，卡套先向下運動，鋼球卡入籽晶夾頭 半圓形凹形槽進行定位后，定位塊立即跟上定位鋼球。放置籽晶夾頭時，定位 塊不動，卡套向下運動，鋼球脫落定位塊限位后，籽晶夾頭可從卡套內脫落。 這種抓取機構的缺陷一方面在于鋼球定位不準，且易卡死，不能準確便捷的抓 取籽晶。這不僅影響了生產效率；而且在于抓取過程需人工盯點，以調整機構 故障。這就造成了人力資源的浪費。發明內容為了克服現有抓取機構的上述不足，本發明公開了 一種方便抓取放置籽晶 夾頭的機械手，該機械手可以實現便捷精確的對中；不僅大幅度的提高工作效 率，且在抓取過程中無需人工盯點，且具有節約成本等優點。為了實現上述發明的目的，本發明采用如下技術方案一種方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，在技術解決其運行方法中的技術特 征在于，機械手組成部分為機械手定位桿，機械手外套，籽晶夾頭，機械手中心套以及由扇形齒A、機械手鎖緊軸A、定位攪把A組成的右側聯動機構，扇 形齒B、機械手鎖緊軸B、定位攪把B組成的左側聯動機構，和螺釘；在機械手中心套左側的四個螺孔由螺釘、固定軸座B固定機械手鎖緊軸B兩側的端軸上；其定位攪把B設置在固定機械手鎖緊軸B的一端，扇形齒B設置在固定機 械手鎖緊軸B的另一端，在機械手中心套右側的四個螺孔由螺釘、固定軸座A 固定機械手鎖緊軸A兩側的端軸上，其定位攪把A設置在固定機械手鎖緊軸A 的一端，扇形齒A設置在固定機械手鎖緊軸A的另一端；籽晶夾頭穿在機械手 中心套內，機械手定位桿下部的圓錐形凸起插在籽晶夾頭的圓形凹孔內，機械手外套套在機械手中心套上，機械手外套的兩個短支撐分別頂在機械于鎖緊軸 A、機械手鎖緊軸B的中部軸體上。 .所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其機械手定位桿呈方形設計，在 機械手定位桿的方體下部兩側設有頂絲定位槽。所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其機械手外套呈倒角方形，在其 中部為弧形向上至上端，兩個支撐臂分別設置在機械手外套下部的兩側，在兩 個支撐臂的內側分別設有短支撐，在每個短支撐的兩側設置有鎖緊軸槽，兩個 齒形突起設在機械手外套下部的另一面上。所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，籽晶夾頭呈方形，在籽晶夾頭的 上端面上設有圓形凹孔，中部設有減輕重量的工藝孔，籽晶夾頭的中下部設有 銷，籽晶夾頭的每一個向反面為対稱結構，在籽晶夾頭的底部面上設有一個螺 紋孔。所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，機械手中心套呈方形，在其卜部 設置的鎖緊軸工作孔，螺孔與其對稱的另一面為対稱結構，在機械手中心套上 部設置的定位凹坑為四面設置。所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，扇形齒A、機械手鎖緊軸A及定 位攪把A可以設置為一體。所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，扇形齒B、機械手鎖緊軸B及定 位攪把B可以設置為一體。在采用上述技術方案后，本發明具有的有益效果是實現抓放物件便捷精確的對中；每次轉位后使誤差歸零；工作過程中無需 人工盯點；不僅大幅度的提高工作效率，而且節約成本等優點。


圖l是本發明的裝配圖。圖2是圖1的機械手定位桿另一個角度的立體結構圖。 圖3是圖1的機械手外套另一個角度的立體結構圖。在圖中l-機械手定位桿；2-頂絲定位槽；3-圓錐形凸起；4-機械手中心套； 5-齒形突起；6-支撐臂；7-圓形凹孔；8-籽晶夾頭；9-上斜坡；lO-工藝孔；11-銷；12-螺紋孔；13-籽晶夾頭及定位桿通道；14-定位凹坑；15-機械手中心套； 16-鎖緊軸工作孔；17-螺孑L; 18-扇形齒A; 19-機械手鎖緊軸A; 20-定位攪把A; 21-固定軸座A; 22-螺釘；23-固定軸座B; 24-扇形齒B; 25-機械手鎖緊軸B; 26-定位攪把B; 27-機械手外套；28-鎖緊軸槽；29-短支撐。
具體實施方式
參考下面的實施例，可以更詳細地解釋本發明；但是應當指出的是本發明 并不局限于下述實施例。結合附圖本發明的主體方便抓取放置籽晶夾頭的機械手特別適合于，。 在圖l、 2、 3中； 一種方便抓取放置籽晶夾頭的機械手；機械手組成部分 為機械手定位桿l，機械手外套27，籽晶夾頭8，機械手中心套15以及由扇形 齒A18、機械手鎖緊軸A19、定位攪把A20組成的右側聯動機構，扇形齒B24、 機械手鎖緊軸B25、定位攪把B26組成的左側聯動機構，和螺釘22;在機械手 中心套15左側的四個螺孔17由螺釘22、固定軸座B23固定機械手鎖緊軸B25 兩側的端軸上；其定位攪把B26設置在固定機械手鎖緊軸B25的一端，扇形齒B24設置在固定機械手鎖緊軸B25的另一端，在機械手中心套15右側的四個螺 孔由螺釘22、固定軸座A21固定機械手鎖緊軸A19兩側的端軸上，其定位攪把 A20設置在固定機械手鎖緊軸A19的一端，扇形齒A18設置在固定機械手鎖緊 軸A19的另一端；籽晶夾頭8穿在機械手中心套15內，機械手定位桿1下部 的圓錐形凸起3插在籽晶夾頭8的圓形凹孔7內，機械手外套27套在機械手中 心套15上，機械手外套27的兩個短支撐29分別頂在機械手鎖緊軸A19、機械 手鎖緊軸B25的中部軸體上。其機械手定位桿1呈方形設計，在機械手定位桿1的方體下部兩側設有頂 絲定位槽；其機械手外套27呈倒角方形，在其中部為弧形向上至上端，兩個 支撐臂6分別設置在機械手外套27下部的兩側，在兩個支撐臂6的內側分別設 有短支撐29，在每個短支撐29的兩側設置有鎖緊軸槽28，兩個齒形突起5設 在機械手外套27下部的另一面上；籽晶夾頭8呈方形，在籽晶夾頭8的上端 面上設有圓形凹孔7，中部設有減輕重量的工藝孔10，籽晶夾頭8的中下部設 有銷ll，籽晶夾頭8的每一個向反面為対稱結構，在籽晶夾頭8的底部面上設 有 -個螺紋孔12;機械手中心套15呈方形，在其下部設置的鎖緊軸工作孔16， 螺孔n與其對稱的另一面為対稱結構，在機械手中心套15上部設置的定位凹 坑14為四面設置；扇形齒A18、機械手鎖緊軸A19及定位攪把A20可以設置 為一體；扇形齒B24、機械手鎖緊軸B25及定位攪把B26可以設置為一體。工作時；首先把固定軸座A21、固定軸座B 23套入機械手鎖緊軸A19、機械手鎖緊 軸A25兩端，通過螺釘22固定在機械手中心套15兩邊的螺孔上，扇形齒A18、 扇形齒B 24和機械手定位攪把A20、定位攪把B26分別點焊在機械手鎖緊軸 A19、機械手鎖緊軸B25的兩端。然后用頂絲把機械手定位桿1固定在機械手 中心套15上。最后把機械手中心套15套入機械手外套27內。各部位連接好后， 機械手的扇形齒A18、扇形齒B24靈活嚙入嚙出，機械手鎖緊軸A19、機械手 鎖緊軸B25能靈活轉動。抓取籽晶夾頭時，機械手鎖緊軸A19、機械手鎖緊軸B25上兩突出手臂與 機械手中心套15側面平行。機械手外套27和機械手中心套15同步下降，機械 手外套27碰到托盤時停止運動，機械手中心套15繼續下降，機械手右邊定位 攪把19碰到固定在托盤上的銷柱，機械手中心套15繼續下降，銷ll頂著托盤 上的凸起、定位攪把B26轉位。由于機械手扇形齒18、 24和機械手定位攪把 20、 26固連在機械手鎖緊軸19、 25兩頂端，兩個機械手鎖緊軸的扇形齒同步 轉位，兩扇形齒嚙合，兩個定位攪把20、 26也同步轉位。直到機械手中心套 15觸到托盤停止下降。此時機械手鎖緊軸19、 26上兩突出手臂已通過機械手 中心套15兩側面鎖緊軸工作孔旋入機械手中心套15內。籽晶夾頭8已放置在 托盤上且其兩側面為斜坡形狀，機械手鎖緊軸19、 25上兩突出手臂正好頂著上 斜坡9托舉籽晶夾頭8。此時向上提拉機械手中心套15，當機械手定位攪把20、 26齒形缺口與機械手外套27上兩齒形突起5吻合時，機械手中心套15帶著機 械手外套27 —起上升。放置籽晶夾頭8時，機械手外套27和機械手中心套15同步下降，機械手 外套27碰到托盤時停止運動，機械手中心套15繼續下降，機械手左邊定位攪 把B26碰到固定在托盤上的銷11，機械手中心套15繼續下降，銷ll頂著機械 手定位攪把20、 26轉位。由于機械手扇形齒18、 24和機械手定位攪把20、 26 固連在機械手鎖緊軸19及25兩頂端，機械手鎖緊軸A25的扇形齒A24與機械 手鎖緊軸B19的扇形齒B18跟著轉位，兩扇形齒嚙合，機械手定位攪把B26、 定位攪把A 20也同步轉位。直到機械手中心套15觸到托盤停止下降。此時機 械手鎖緊軸19、 25上兩突出手臂已通過機械手中心套15兩側面開孔旋出機械 手中心套15。籽晶夾頭兩側面上斜坡9失去機械手鎖緊軸19、 25上兩突出手 臂的托舉，自然放置在托盤上。此時向上提拉機械手中心套15，當機械手定位 攪把20、 26齒形缺口與機械手外套27上兩突起吻合時，機械手中心套15帶著 機械手外套27 —起上升。當放置完籽晶夾頭，機械手鎖緊軸19、 25上兩突出手臂與機械手中心套15側面保持平行，從而保證下步抓取動作正常進行。抓取籽晶夾頭8時，兩扇形齒18、 25逆時針嚙合；放置籽晶夾頭8時， 兩扇形齒18、 24順時針嚙合。籽晶夾頭8頂端有錐形孔，與機械手定位桿的錐形突起吻合，從而保證提 拉籽晶夾頭8過程中對其進行定位。為了公開本發明的目的而在本文中選用的實施例，當前認為是適宜的，但 是應了解的是，本發明旨在包括一切屬于本構思和本發明范圍內的實施例的所 有變化和改進。
權利要求
1、一種方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其特征在于；機械手組成部分為機械手定位桿(1)，機械手外套(27)，籽晶夾頭(8)，機械手中心套(15)以及由扇形齒A(18)、機械手鎖緊軸A(19)、定位攪把A(20)組成的右側聯動機構，扇形齒B(24)、機械手鎖緊軸B(25)、定位攪把B(26)組成的左側聯動機構，和螺釘(22)；在機械手中心套(15)左側的四個螺孔(17)由螺釘(22)、固定軸座B(23)固定機械手鎖緊軸B(25)兩側的端軸上；其定位攪把B(26)設置在固定機械手鎖緊軸B(25)的一端，扇形齒B(24)設置在固定機械手鎖緊軸B(25)的另一端，在機械手中心套(15)右側的四個螺孔由螺釘(22)、固定軸座A(21)固定機械手鎖緊軸A(19)兩側的端軸上，其定位攪把A(20)設置在固定機械手鎖緊軸A(19)的一端，扇形齒A(18)設置在固定機械手鎖緊軸A(19)的另一端；籽晶夾頭(8)穿在機械手中心套(15)內，機械手定位桿(1)下部的圓錐形凸起(3)插在籽晶夾頭(8)的圓形凹孔(7)內，機械手外套(27)套在機械手中心套(15)上，機械手外套(27)的兩個短支撐(29)分別頂在機械手鎖緊軸A(19)、機械手鎖緊軸B(25)的中部軸體上。
2、 根據權利要求1所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其特征在于; 其機械手定位桿(1)呈方形設計，在機械手定位桿(1)的方體下部兩側設有 頂絲定位槽(2)。
3、 根據權利要求1所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其特征在于； 其機械手外套(27)呈倒角方形，在其中部為弧形向上至上端，兩個支撐臂(6) 分別設置在機械手外套(27)下部的兩側，在兩個支撐臂(6)的內側分別設有短 支撐(29)，在每個短支撐(29)的兩側設置有鎖緊軸槽(28)，兩個齒形突起(5)設在機械手外套(27)下部的另一面上。
4、 根據權利要求l所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其特征在于； 籽晶夾頭(8)呈方形，在籽晶夾頭(8)的上端面上設有圓形凹孔(7)，中部 設有減輕重量的工藝孔(10)，籽晶夾頭(8)的屮下部設有銷(11)，籽晶夾頭(8)的每 -個向反面為対稱結構，在籽晶夾頭(8)的底部面上設有一個螺紋 孔(12)。
5、 根據權利要求1所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其特征在于； 機械手中心套(15)呈方形，在其下部設置的鎖緊軸工作孔(16)，螺孔(17) 與其對稱的另一面為対稱結構，在機械手中心套(15)上部設置的定位凹坑(14) 為四面設置。
6、 根據權利要求l所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其特征在于； 扇形齒A (18)、機械手鎖緊軸A (19)及定位攪把A (20)可以設置為一體。
7、 根據權利要求l所述的方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，其特征在于； 扇形齒B (24)、機械手鎖緊軸B (25)及定位攪把B(26)可以設置為一體。
全文摘要
一種方便抓取放置籽晶夾頭的機械手，涉及硅芯加工過程中的一種設備；機械手組成部分為機械手定位桿(1)，機械手外套(27)，籽晶夾頭(8)，機械手中心套(15)以及由扇形齒A(18)、機械手鎖緊軸A(19)、定位攪把A(20)組成的右側聯動機構，扇形齒B(24)、機械手鎖緊軸B(25)、定位攪把B(26)組成的左側聯動機構，和螺釘(22)；在機械手中心套(15)左側的四個螺孔(17)由螺釘(22)、固定軸座B(23)固定機械手鎖緊軸B(25)兩側的端軸上；本發明的機械手可以實現便捷精確的對中；不僅大幅度的提高工作效率，且在抓取過程中無需人工盯點，且具有節約成本等優點。
文檔編號B25J9/10GK101224575SQ200810049228
公開日2008年7月23日 申請日期2008年2月4日 優先權日2008年2月4日
發明者劉朝軒 申請人:劉朝軒