一種水壓機器人的制作方法
專利名稱:一種水壓機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種水壓機器人，包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪、車輪、車架和同步履帶，所述清掃機構安裝在車架上；清掃機構下端后側設有水箱；車輪機構和清掃機構通過液壓系統進行控制，還可以植入預設的程序，通過程序控制水壓機器人進行工作。本實用新型結構設計合理，可以在事先編好的程序控制下完成特定區域的清掃任務，也可以由人進行遠程監控。在大量的傳感器作用下，可以進行實時監控和靈活的自調整，以適應環境的變化。還可以上下樓梯、靈活轉彎。單次清掃面積大，提高工作效率。
【專利說明】
一種水壓機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種機器人，具體是一種水壓機器人。
【背景技術】
[0002]機器人的控制可以說是整個機器人工程中最為復雜的一個問題。它涉及到各個方面的知識，也是現代科技最前沿和敏感的問題。對本機器人的控制存在以下幾個主要問題:
[0003]1.小車清掃時的路徑規劃；
[0004]2.小車的硬件控制部分，即其傳感器和控制電路；
[0005]3.軟件設計，這里面又包括了操作系統(背景程序)、前臺控制程序、應急處理和容錯處理等等問題。
[0006]其實現在用得比較多的移動機器人都是采用的人工遠程控制的辦法。而自動的路徑規劃只是用在極少數的高科技領域，這需要復雜而且高精度的傳感器，復雜的圖像分析和處理軟件，對路徑的算法也是很難解決的；另外執行機構的要求也是很高的。
【實用新型內容】
[0007]本實用新型的目的在于提供一種水壓機器人，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0008]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0009]—種水壓機器人，包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪、車輪、車架和同步履帶，所述車架左右兩側均安裝有軸A，所述軸A外側設有軸承A，軸承A安裝在軸承支座上，軸承支座上方設有密封蓋，密封蓋通過固定螺栓固定在車架上;位于車架右側的軸A前端安裝有單排鏈輪，位于車架左側的軸A前端安裝有大鏈輪，單排鏈輪和大鏈輪外側均安裝有車輪，車輪通過螺栓A安裝在軸A上，螺栓A與軸A之間設有墊片A;軸A后端安裝有履帶輪，履帶輪外側包覆有同步履帶;履帶輪安裝在軸B上，軸B與履帶輪之間設有軸承B，軸承B外側設有密封蓋A，密封蓋A通過螺釘固定在履帶輪上，螺釘與密封蓋A之間設有墊片;軸B前端安裝有支桿，支桿通過銷A與軸B固定連接;所述清掃機構安裝在車架上，清掃機構下端安裝有液壓馬達，液壓馬達通過螺栓B安裝在清掃機構上，液壓馬達通過聯軸器驅動連接軸C，軸C位于清掃機構左側下端;軸C左端外側設有軸承D，軸C左側設有軸D，軸承D安裝在軸承支座上，軸承支座外側設有密封蓋B;平型帶一端套設在軸C外側，平型帶另一端套設在軸E左端，軸E左右兩端外側均設有軸承C;清掃機構下端左右兩側均設有下支架;下支架上安裝有下壓水壓缸，下壓水壓缸與下支架之間設有密封板;上支架下端通過支架螺栓與下支架固定連接，上支架上安裝有減震器筒，減震器筒內部設有回復彈簧;上支架頂部中間位置設有聯結套，下壓水壓缸上端通過銷B與聯結套連接，銷B與聯結套之間設有彈性擋圈;清掃機構下端后側設有水箱。
[0010]作為本實用新型進一步的方案:所述軸承A與軸A之間設有氈封油環。
[0011]作為本實用新型再進一步的方案:所述軸E外側設有金屬套筒，金屬套筒外側包裹有尼龍布。
[0012]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型結構設計合理，可以在事先編好的程序控制下完成特定區域的清掃任務，也可以由人進行遠程監控。在大量的傳感器作用下，可以進行實時監控和靈活的自調整，以適應環境的變化。還可以上下樓梯、靈活轉彎。單次清掃面積大，提高工作效率。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型中車輪機構的結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型中清掃機構的結構示意圖。
[0015]圖3為圖2的俯視圖。
[0016]圖4為圖2的側視圖。
[0017]圖中:1-履帶輪，2-支桿，3-固定螺栓，4-單排鏈輪，5-車輪，6_墊片A，7_軸A，8_車架，9-大鏈輪，10-螺栓A，11-密封蓋，12-軸承A，13-軸承支座，14-氈封油環，15-軸B，16-銷A，17-軸承B，18-同步履帶，19-密封蓋A，20-墊片，21-螺釘，22-液壓馬達，23-聯軸器，24-金屬套筒，25-尼龍布，26-平型帶，27-軸承C，28-軸C，29-軸承D，30-密封蓋B，31-軸D，32-軸承支座，33-上支架，34-減震器筒，35-回復彈簧，36-下壓水壓缸，37-聯結套，38-銷B，39-彈性擋圈，40-彈簧墊圈，41-螺母，42-下壓水壓缸，43-密封板，44-軸E，45-支架螺栓，46-下支架，47-螺栓B。
【具體實施方式】
[0018]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0019]請參閱圖1?4，一種水壓機器人，包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪1、車輪5、車架8和同步履帶18，所述車架8前端為弧形，可以讓清掃機構盡可能寬，也即每趟清掃的區域盡可能大;左右兩側均安裝有軸A7，所述軸A7外側設有軸承A12，軸承A12安裝在軸承支座13上，軸承支座13上方設有密封蓋11，密封蓋11通過固定螺栓3固定在車架8上;位于車架8右側的軸A7前端安裝有單排鏈輪4，位于車架8左側的軸A7前端安裝有大鏈輪9，單排鏈輪4和大鏈輪9外側均安裝有車輪5，車輪5采用常用的行李車用的塑料輪子，表面壓有防滑用的紋理;車輪5通過螺栓AlO安裝在軸A7上，螺栓AlO與軸A7之間設有墊片A6 ；軸A7后端安裝有履帶輪I，履帶輪I外側包覆有同步履帶18;履帶輪I安裝在軸B15上，軸B15與履帶輪I之間設有軸承B17，軸承B17外側設有密封蓋A19，密封蓋A19通過螺釘21固定在履帶輪I上，螺釘21與密封蓋A19之間設有墊片20 ；軸B15前端安裝有支桿2，支桿2通過銷A16與軸BI 5固定連接;車輪機構能夠上下樓梯和坡道，能夠在平地和上下坡行走;所述清掃機構安裝在車架8上，清掃機構下端安裝有液壓馬達22，液壓馬達22通過螺栓B47安裝在清掃機構上，液壓馬達22通過聯軸器23驅動連接軸C28，軸C28位于清掃機構左側下端;軸C28左端外側設有軸承D29，軸C28左側設有軸D31，軸承D29安裝在軸承支座32上，軸承支座32外側設有密封蓋B30;平型帶2—端套設在軸C28外側，平型帶2另一端套設在軸E44左端，軸E44左右兩端外側均設有軸承C27;清掃機構下端左右兩側均設有下支架46;下支架46上安裝有下壓水壓缸42，下壓水壓缸46與下支架46之間設有密封板43;上支架33下端通過支架螺栓45與下支架46固定連接，上支架33上安裝有減震器筒34，減震器筒34內部設有回復彈簧35;上支架33頂部中間位置設有聯結套37，下壓水壓缸42上端通過銷B38與聯結套37連接，銷B38與聯結套37之間設有彈性擋圈39;清掃機構下端后側設有水箱。
[0020]進一步的，本實用新型所述軸承A12與軸A7之間設有氈封油環14，具有良好的密封效果，防止油泄漏，使設備保持良好的潤滑效果。
[0021]進一步的，本實用新型所述軸E44外側設有金屬套筒24，金屬套筒24外側包裹有尼龍布25，用于清掃地面的灰塵，減少了與地面之間的摩擦力，結構也更加輕巧、緊湊。
[0022]本實用新型可以方便地直接利用高壓水來清掃，回收回來的污水采用一個單獨的水箱。由于回收回來的水比清掃時噴出去的水少一些，故可以采用一種可變體積的水箱，放于供水水箱中，污水就回收到這個可變容積的水箱中。采用同一壓力源供水時，最低水位線用傳感器來測量，然后通過單片機來控制是否向清掃機構供水，這種辦法容易調整最低水位線。可以將水箱和電源等都放在設備的同一側，通過水管和電線與機器人相連。這種辦法可以最大程度地減少機器人的重量和驅動功率。
[0023]本實用新型通過液壓系統進行控制，可以在事先編好的程序控制下完成特定區域的清掃任務，也可以由人進行遠程監控。
[0024]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0025]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1.一種水壓機器人，其特征在于:包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪、車輪、車架和同步履帶，所述車架左右兩側均安裝有軸A，所述軸A外側設有軸承A，軸承A安裝在軸承支座上，軸承支座上方設有密封蓋，密封蓋通過固定螺栓固定在車架上;位于車架右側的軸A前端安裝有單排鏈輪，位于車架左側的軸A前端安裝有大鏈輪，單排鏈輪和大鏈輪外側均安裝有車輪，車輪通過螺栓A安裝在軸A上，螺栓A與軸A之間設有墊片A ；軸A后端安裝有履帶輪，履帶輪外側包覆有同步履帶;履帶輪安裝在軸B上，軸B與履帶輪之間設有軸承B，軸承B外側設有密封蓋A，密封蓋A通過螺釘固定在履帶輪上，螺釘與密封蓋A之間設有墊片;軸B前端安裝有支桿，支桿通過銷A與軸B固定連接;所述清掃機構安裝在車架上，清掃機構下端安裝有液壓馬達，液壓馬達通過螺栓B安裝在清掃機構上，液壓馬達通過聯軸器驅動連接軸C，軸C位于清掃機構左側下端;軸C左端外側設有軸承D，軸C左側設有軸D，軸承D安裝在軸承支座上，軸承支座外側設有密封蓋B;平型帶一端套設在軸C外側，平型帶另一端套設在軸E左端，軸E左右兩端外側均設有軸承C;清掃機構下端左右兩側均設有下支架；下支架上安裝有下壓水壓缸，下壓水壓缸與下支架之間設有密封板;上支架下端通過支架螺栓與下支架固定連接，上支架上安裝有減震器筒，減震器筒內部設有回復彈簧;上支架頂部中間位置設有聯結套，下壓水壓缸上端通過銷B與聯結套連接，銷B與聯結套之間設有彈性擋圈;清掃機構下端后側設有水箱。2.根據權利要求1所述的水壓機器人，其特征在于:所述軸承A與軸A之間設有氈封油環。3.根據權利要求1所述的水壓機器人，其特征在于:所述軸E外側設有金屬套筒，金屬套筒外側包裹有尼龍布。
【文檔編號】A47L11/24GK205704207SQ201620303734
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月13日
【發明人】萬育松
【申請人】上海波宏特電器部件有限公司
【專利摘要】本實用新型公開了一種水壓機器人，包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪、車輪、車架和同步履帶，所述清掃機構安裝在車架上；清掃機構下端后側設有水箱；車輪機構和清掃機構通過液壓系統進行控制，還可以植入預設的程序，通過程序控制水壓機器人進行工作。本實用新型結構設計合理，可以在事先編好的程序控制下完成特定區域的清掃任務，也可以由人進行遠程監控。在大量的傳感器作用下，可以進行實時監控和靈活的自調整，以適應環境的變化。還可以上下樓梯、靈活轉彎。單次清掃面積大，提高工作效率。
【專利說明】
一種水壓機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種機器人，具體是一種水壓機器人。
【背景技術】
[0002]機器人的控制可以說是整個機器人工程中最為復雜的一個問題。它涉及到各個方面的知識，也是現代科技最前沿和敏感的問題。對本機器人的控制存在以下幾個主要問題:
[0003]1.小車清掃時的路徑規劃；
[0004]2.小車的硬件控制部分，即其傳感器和控制電路；
[0005]3.軟件設計，這里面又包括了操作系統(背景程序)、前臺控制程序、應急處理和容錯處理等等問題。
[0006]其實現在用得比較多的移動機器人都是采用的人工遠程控制的辦法。而自動的路徑規劃只是用在極少數的高科技領域，這需要復雜而且高精度的傳感器，復雜的圖像分析和處理軟件，對路徑的算法也是很難解決的；另外執行機構的要求也是很高的。
【實用新型內容】
[0007]本實用新型的目的在于提供一種水壓機器人，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0008]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0009]—種水壓機器人，包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪、車輪、車架和同步履帶，所述車架左右兩側均安裝有軸A，所述軸A外側設有軸承A，軸承A安裝在軸承支座上，軸承支座上方設有密封蓋，密封蓋通過固定螺栓固定在車架上;位于車架右側的軸A前端安裝有單排鏈輪，位于車架左側的軸A前端安裝有大鏈輪，單排鏈輪和大鏈輪外側均安裝有車輪，車輪通過螺栓A安裝在軸A上，螺栓A與軸A之間設有墊片A;軸A后端安裝有履帶輪，履帶輪外側包覆有同步履帶;履帶輪安裝在軸B上，軸B與履帶輪之間設有軸承B，軸承B外側設有密封蓋A，密封蓋A通過螺釘固定在履帶輪上，螺釘與密封蓋A之間設有墊片;軸B前端安裝有支桿，支桿通過銷A與軸B固定連接;所述清掃機構安裝在車架上，清掃機構下端安裝有液壓馬達，液壓馬達通過螺栓B安裝在清掃機構上，液壓馬達通過聯軸器驅動連接軸C，軸C位于清掃機構左側下端;軸C左端外側設有軸承D，軸C左側設有軸D，軸承D安裝在軸承支座上，軸承支座外側設有密封蓋B;平型帶一端套設在軸C外側，平型帶另一端套設在軸E左端，軸E左右兩端外側均設有軸承C;清掃機構下端左右兩側均設有下支架;下支架上安裝有下壓水壓缸，下壓水壓缸與下支架之間設有密封板;上支架下端通過支架螺栓與下支架固定連接，上支架上安裝有減震器筒，減震器筒內部設有回復彈簧;上支架頂部中間位置設有聯結套，下壓水壓缸上端通過銷B與聯結套連接，銷B與聯結套之間設有彈性擋圈;清掃機構下端后側設有水箱。
[0010]作為本實用新型進一步的方案:所述軸承A與軸A之間設有氈封油環。
[0011]作為本實用新型再進一步的方案:所述軸E外側設有金屬套筒，金屬套筒外側包裹有尼龍布。
[0012]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:本實用新型結構設計合理，可以在事先編好的程序控制下完成特定區域的清掃任務，也可以由人進行遠程監控。在大量的傳感器作用下，可以進行實時監控和靈活的自調整，以適應環境的變化。還可以上下樓梯、靈活轉彎。單次清掃面積大，提高工作效率。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型中車輪機構的結構示意圖。
[0014]圖2為本實用新型中清掃機構的結構示意圖。
[0015]圖3為圖2的俯視圖。
[0016]圖4為圖2的側視圖。
[0017]圖中:1-履帶輪，2-支桿，3-固定螺栓，4-單排鏈輪，5-車輪，6_墊片A，7_軸A，8_車架，9-大鏈輪，10-螺栓A，11-密封蓋，12-軸承A，13-軸承支座，14-氈封油環，15-軸B，16-銷A，17-軸承B，18-同步履帶，19-密封蓋A，20-墊片，21-螺釘，22-液壓馬達，23-聯軸器，24-金屬套筒，25-尼龍布，26-平型帶，27-軸承C，28-軸C，29-軸承D，30-密封蓋B，31-軸D，32-軸承支座，33-上支架，34-減震器筒，35-回復彈簧，36-下壓水壓缸，37-聯結套，38-銷B，39-彈性擋圈，40-彈簧墊圈，41-螺母，42-下壓水壓缸，43-密封板，44-軸E，45-支架螺栓，46-下支架，47-螺栓B。
【具體實施方式】
[0018]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0019]請參閱圖1?4，一種水壓機器人，包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪1、車輪5、車架8和同步履帶18，所述車架8前端為弧形，可以讓清掃機構盡可能寬，也即每趟清掃的區域盡可能大;左右兩側均安裝有軸A7，所述軸A7外側設有軸承A12，軸承A12安裝在軸承支座13上，軸承支座13上方設有密封蓋11，密封蓋11通過固定螺栓3固定在車架8上;位于車架8右側的軸A7前端安裝有單排鏈輪4，位于車架8左側的軸A7前端安裝有大鏈輪9，單排鏈輪4和大鏈輪9外側均安裝有車輪5，車輪5采用常用的行李車用的塑料輪子，表面壓有防滑用的紋理;車輪5通過螺栓AlO安裝在軸A7上，螺栓AlO與軸A7之間設有墊片A6 ；軸A7后端安裝有履帶輪I，履帶輪I外側包覆有同步履帶18;履帶輪I安裝在軸B15上，軸B15與履帶輪I之間設有軸承B17，軸承B17外側設有密封蓋A19，密封蓋A19通過螺釘21固定在履帶輪I上，螺釘21與密封蓋A19之間設有墊片20 ；軸B15前端安裝有支桿2，支桿2通過銷A16與軸BI 5固定連接;車輪機構能夠上下樓梯和坡道，能夠在平地和上下坡行走;所述清掃機構安裝在車架8上，清掃機構下端安裝有液壓馬達22，液壓馬達22通過螺栓B47安裝在清掃機構上，液壓馬達22通過聯軸器23驅動連接軸C28，軸C28位于清掃機構左側下端;軸C28左端外側設有軸承D29，軸C28左側設有軸D31，軸承D29安裝在軸承支座32上，軸承支座32外側設有密封蓋B30;平型帶2—端套設在軸C28外側，平型帶2另一端套設在軸E44左端，軸E44左右兩端外側均設有軸承C27;清掃機構下端左右兩側均設有下支架46;下支架46上安裝有下壓水壓缸42，下壓水壓缸46與下支架46之間設有密封板43;上支架33下端通過支架螺栓45與下支架46固定連接，上支架33上安裝有減震器筒34，減震器筒34內部設有回復彈簧35;上支架33頂部中間位置設有聯結套37，下壓水壓缸42上端通過銷B38與聯結套37連接，銷B38與聯結套37之間設有彈性擋圈39;清掃機構下端后側設有水箱。
[0020]進一步的，本實用新型所述軸承A12與軸A7之間設有氈封油環14，具有良好的密封效果，防止油泄漏，使設備保持良好的潤滑效果。
[0021]進一步的，本實用新型所述軸E44外側設有金屬套筒24，金屬套筒24外側包裹有尼龍布25，用于清掃地面的灰塵，減少了與地面之間的摩擦力，結構也更加輕巧、緊湊。
[0022]本實用新型可以方便地直接利用高壓水來清掃，回收回來的污水采用一個單獨的水箱。由于回收回來的水比清掃時噴出去的水少一些，故可以采用一種可變體積的水箱，放于供水水箱中，污水就回收到這個可變容積的水箱中。采用同一壓力源供水時，最低水位線用傳感器來測量，然后通過單片機來控制是否向清掃機構供水，這種辦法容易調整最低水位線。可以將水箱和電源等都放在設備的同一側，通過水管和電線與機器人相連。這種辦法可以最大程度地減少機器人的重量和驅動功率。
[0023]本實用新型通過液壓系統進行控制，可以在事先編好的程序控制下完成特定區域的清掃任務，也可以由人進行遠程監控。
[0024]對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。
[0025]此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。
【主權項】
1.一種水壓機器人，其特征在于:包括車輪機構和清掃機構，所述車輪機構包括履帶輪、車輪、車架和同步履帶，所述車架左右兩側均安裝有軸A，所述軸A外側設有軸承A，軸承A安裝在軸承支座上，軸承支座上方設有密封蓋，密封蓋通過固定螺栓固定在車架上;位于車架右側的軸A前端安裝有單排鏈輪，位于車架左側的軸A前端安裝有大鏈輪，單排鏈輪和大鏈輪外側均安裝有車輪，車輪通過螺栓A安裝在軸A上，螺栓A與軸A之間設有墊片A ；軸A后端安裝有履帶輪，履帶輪外側包覆有同步履帶;履帶輪安裝在軸B上，軸B與履帶輪之間設有軸承B，軸承B外側設有密封蓋A，密封蓋A通過螺釘固定在履帶輪上，螺釘與密封蓋A之間設有墊片;軸B前端安裝有支桿，支桿通過銷A與軸B固定連接;所述清掃機構安裝在車架上，清掃機構下端安裝有液壓馬達，液壓馬達通過螺栓B安裝在清掃機構上，液壓馬達通過聯軸器驅動連接軸C，軸C位于清掃機構左側下端;軸C左端外側設有軸承D，軸C左側設有軸D，軸承D安裝在軸承支座上，軸承支座外側設有密封蓋B;平型帶一端套設在軸C外側，平型帶另一端套設在軸E左端，軸E左右兩端外側均設有軸承C;清掃機構下端左右兩側均設有下支架；下支架上安裝有下壓水壓缸，下壓水壓缸與下支架之間設有密封板;上支架下端通過支架螺栓與下支架固定連接，上支架上安裝有減震器筒，減震器筒內部設有回復彈簧;上支架頂部中間位置設有聯結套，下壓水壓缸上端通過銷B與聯結套連接，銷B與聯結套之間設有彈性擋圈;清掃機構下端后側設有水箱。2.根據權利要求1所述的水壓機器人，其特征在于:所述軸承A與軸A之間設有氈封油環。3.根據權利要求1所述的水壓機器人，其特征在于:所述軸E外側設有金屬套筒，金屬套筒外側包裹有尼龍布。
【文檔編號】A47L11/24GK205704207SQ201620303734
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年4月13日
【發明人】萬育松
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