雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種纜索機器人的安全回程機構，更具體地說，它涉及一種雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構。
【背景技術】
[0002]纜索機器人作為新興的纜索檢測工具，很好的解決了人力檢測纜索時間長、工作危險、存在漏洞的問題，深受市場喜愛，但是大型的纜索機器人由于自身重力過大，輪子與纜索的摩擦力過大，不能快速安全的打開安全返程機構，纜索機器人存在掛纜的危險，由于自身重力過大，不能通過自身重力啟動安全回程機構，這時如果控制氣缸工作帶動擒縱連桿，進而帶動擒縱爪工作，通過擒縱爪與擒縱輪咬合，帶動機器人下降，使安全回程機構啟動，目前，市場上尚未出現一種針對大型纜索機器人設計的雙作用氣缸式安全回程機構。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型克服了現有技術的不足，填補市場空缺，提供了一種結構簡單、易于加工制造，適用于大型纜索機器人的雙作用氣缸式安全回程機構。
[0004]本實用新型的雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構，包括機器人本體、機架下梁板、氣缸裝置和安全回程機構，在機器人本體的機架下梁板上固定氣缸裝置，所述氣缸裝置包括氣缸、氣路控制系統、電路控制系統，所述氣缸一端固定在機架下梁板上，另一端與擒縱連桿相連，氣路控制系統通過氣管與氣缸連接，電路控制系統通過導線連接在氣路控制系統上，所述安全回程機構由擒縱輪、擒縱爪、銷軸、擒縱連桿組成，擒縱輪固定在機架下梁板上，擒縱爪與擒縱輪相接合。
[0005]所述的氣缸與機架下梁板通過鉸接連接。所述的氣缸與擒縱連桿通過鉸接連接。
[0006]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:
[0007](I)結構簡單，制造方便，僅需在原有的安全回程機構基礎上添加氣缸，即可制成。
[0008](2)能夠解決大型纜索機器人掛纜的問題。
[0009](3)大型纜索機器人安全回程機構通過外力作用，使機器人勻速低速下降。
[0010](4)通過應用雙作用氣缸，可由電路控制系統和氣路控制系統控制氣缸，進而控制氣缸的工作狀態。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0012]圖2是機器人本體結構示意圖。
[0013]圖中:1-擒縱連桿，2-擒縱輪，3-銷軸，4-擒縱爪，5-氣缸，6_氣路控制系統，7_電路控制系統，8-機架下梁板。
【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。
[0015]在圖中，雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構包括擒縱連桿I，擒縱輪2，銷軸3，擒縱爪4，氣缸5，氣路控制系統6，電路控制系統7，機架下梁板8。
[0016]在機器人本體9的機架下梁板8上固定氣缸裝置，所述氣缸裝置包括氣缸5、氣路控制系統6、電路控制系統7，氣缸5采用雙作用氣缸，電路控制系統7由電源和控制板，控制板中有控制元件，可實現遠程操控，氣缸5—端通過鉸接與機架下梁板(8)相連接，另一端通過鉸接與擒縱連桿相連接，氣缸5做往復運動牽引擒縱連桿I，通過銷軸3帶動擒縱爪4擺動，通過齒輪咬合帶動擒縱輪2轉動，擒縱輪2帶動機器人本體9做勻速低速下滑運動，氣路控制系統6通過氣管與氣缸5連接，電路控制系統7通過導線連接在氣路控制系統6，控制氣缸的工作。
[0017]所述安全回程機構由擒縱輪1、擒縱爪2、銷軸3、擒縱連桿9組成，擒縱連桿I被工作的氣缸5牽引做往復運動，所述的擒縱輪2被運動的擒縱爪4帶動，完成擺動，通過電路控制系統7控制電流通斷，完成安全回程機構的啟動。
[0018]本裝置適用于大型纜索機器人，通過外力牽引帶動擒縱輪，進而帶動機器人本體做勾速低速運動。
【主權項】
1.一種雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構，包括機架下梁板(8)、機器人本體(9)、氣缸裝置和安全回程機構，其特征是，在機器人本體(9)的機架下梁板(8)上固定氣缸裝置，所述氣缸裝置包括氣缸(5 )、氣路控制系統(6 )、電路控制系統(7 )，所述氣缸(5 ) 一端固定在機架下梁板(8)上，另一端與擒縱連桿(I)相連，氣路控制系統(6)通過氣管與氣缸(5)連接，電路控制系統(7)通過導線連接在氣路控制系統(6)上，所述安全回程機構包括擒縱連桿(I)、擒縱輪(2)、銷軸(3)和擒縱爪(4)，擒縱輪(2)固定在機架下梁板(8)上，擒縱爪(4)與擒縱輪(2)相接合。2.根據權利要求1所述的雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構，其特征是，所述的氣缸(5 )與機架下梁板(8 )通過鉸接連接。3.根據權利要求1所述的雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構，其特征是，所述的氣缸(5 )與擒縱連桿(I)通過鉸接連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種雙作用氣缸式纜索機器人安全回程機構，屬于特種機器人領域，包括機架下梁板、機器人本體、氣缸裝置和安全回程機構，在原有纜索機器人安全回程機構上添加氣缸裝置。本實用新型解決現有大型重質量纜索機器人由于質量過大不能啟動安全返程機構的問題，具有結構簡單，制造方便，設計合理的優點，同時，增加氣缸裝置，在外力作用下使纜索機器人勻速下滑。
【IPC分類】E01D19/10
【公開號】CN205205659
【申請號】CN201520985380
【發明人】王永輝, 陳霞, 冷護基
【申請人】馬鞍山市翔宇機械自動化科技有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年12月2日