自動清潔設備的制造方法
【專利摘要】本公開是關于一種自動清潔設備，包括：主機和安裝于所述主機上的塵盒結構；所述塵盒結構中設置有非接觸式感應元件，且所述主機中設置有非接觸式感應配合元件；其中，所述非接觸式感應元件可在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下配合于所述非接觸式感應配合元件，使所述非接觸式感應配合元件能夠感應到所述非接觸式感應元件。通過本公開的技術方案，可以對自動清潔設備中的塵盒結構實現非接觸式的在位檢測，避免灰塵等進入風機、電機等結構，有助于延長自動清潔設備的使用壽命。
【專利說明】
自動清潔設備
技術領域
[0001]本公開涉及智能家居技術領域，尤其涉及一種自動清潔設備。
【背景技術】
[0002]隨著技術的發展，出現了多種多樣的自動清潔設備，比如自動掃地機器人、自動拖地機器人等。自動清潔設備可以自動地執行清潔操作，方便用戶。以自動掃地機器人為例，是通過直接刷掃、真空吸塵等技術來實現對地方的自動清理。

【發明內容】

[0003]本公開提供一種自動清潔設備，以解決相關技術中的不足。
[0004]根據本公開實施例的第一方面，提供一種自動清潔設備，包括:主機和安裝于所述主機上的塵盒結構;所述塵盒結構中設置有非接觸式感應元件，且所述主機中設置有非接觸式感應配合元件；
[0005]其中，所述非接觸式感應元件可在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下配合于所述非接觸式感應配合元件，使所述非接觸式感應配合元件能夠感應到所述非接觸式感應元件。
[0006]可選的，
[0007]所述非接觸式感應元件包括磁片，所述非接觸式感應配合元件包括霍爾傳感器；其中，所述霍爾傳感器可在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下感應到所述磁片；
[0008]或者，所述非接觸式感應元件包括光耦器件的發光部，所述非接觸式感應配合元件包括光耦器件的受光部;其中，所述發光部可在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下，發出可使所述受光部輸出預設電信號的光線。
[0009]可選的，所述非接觸式感應配合元件能夠在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下，電連接至所述自動清潔設備中的控制部件，以將自身的感應結果告知所述控制部件。
[0010]可選的，所述主機的頂部或相對于所述自動清潔設備的行進方向的后方側邊處設有容納腔，所述塵盒結構可置入所述容納腔中，以安裝至所述主機。
[0011]可選的，所述塵盒結構包括:塵盒和可配合安裝于所述塵盒的濾網，其中非接觸式感應元件設置于所述濾網上。
[0012]可選的，所述塵盒上形成至少兩側開口；一側開口為所述塵盒的入風口，另一側開口為所述塵盒的出風口；其中，所述濾網安裝于所述出風口處，并覆蓋所述出風口。
[0013]可選的，所述塵盒上設有所述入風口的側壁可拆卸；其中，當所述側壁被拆卸時，可形成用于傾倒所述塵盒內收集的清潔對象的傾倒口。
[0014]可選的，所述入風口朝向一側斜下方處的所述主機的滾刷結構，且所述入風口所處平面垂直于由所述入風口吹入所述塵盒的風向，使清潔對象被吹向位于所述入風口另一側斜上方處的塵盒頂部后，存留于所述塵盒中。
[0015]可選的，所述出風口與所述主機中的風機結構的進風口導通;其中，所述濾網的截面積配合于所述進風口的截面積，使所述塵盒中的風能夠不產生渦流地導入所述風機結構的進風口，且所述塵盒的風量利用率不小于預設利用率。
[0016]可選的，還包括:
[0017]位于所述入風口和所述出風口處的密封件。
[0018]本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果:
[0019]由上述實施例可知，本公開通過采用非接觸式的在位檢測方式，可以避免自動清潔設備在塵盒不在位的情況下啟動清掃，有助于延長自動清潔設備的使用壽命。同時，當采用非接觸式的在位檢測方式時，無需在自動清潔設備中添加復雜的機械結構，有助于提升自動清潔設備的內部簡化度，以及塵盒在位檢測的可靠性。
[0020]應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
【附圖說明】
[0021]此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0022]圖1-4是根據一示例性實施例示出的一種機器人的結構示意圖。
[0023]圖5是根據一示例性實施例示出的一種自動清潔設備的結構分解示意圖。
[0024]圖6是根據一示例性實施例示出的一種塵盒結構的結構分解示意圖。
[0025]圖7是根據一示例性實施例示出的另一種塵盒結構的結構分解示意圖。
[0026]圖8是根據一示例性實施例示出的又一種塵盒結構的結構分解示意圖。
[0027]圖9是根據一示例性實施例示出的一種自動清潔設備的清潔系統的截面剖視圖。
[0028]圖10是根據一示例性實施例示出的一種自動清潔設備的截面剖視圖。
【具體實施方式】
[0029]這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0030]圖1-4是根據一示例性實施例示出的一種機器人的結構示意圖，如圖1-4所示，機器人100可以為掃地機器人、拖地機器人等自動清潔設備，該機器人100可以包含機器主體110、感知系統120、控制系統130、驅動系統140、清潔系統150、能源系統160和人機交互系統170。其中:
[0031]機器主體110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圓形形狀(前后都為圓形)，也可具有其他形狀，包括但不限于前方后圓的近似D形形狀。
[0032]感知系統120包括位于機器主體110上方的位置確定裝置121、位于機器主體110的前向部分111的緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器(圖中未示出)、紅外傳感器(圖中未示出)、磁力計(圖中未示出)、加速度計(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(圖中未示出)等傳感裝置，向控制系統130提供機器的各種位置信息和運動狀態信息。位置確定裝置121包括但不限于攝像頭、激光測距裝置(LDS)。
[0033]機器主體110的前向部分111可承載緩沖器122，在清潔過程中驅動輪模塊141推進機器人在地面行走時，緩沖器122經由傳感器系統，例如紅外傳感器，檢測機器人100的行駛路徑中的一或多個事件(或對象)，機器人可通過由緩沖器122檢測到的事件(或對象)，例如障礙物、墻壁，而控制驅動輪模塊141使機器人來對所述事件(或對象)做出響應，例如遠離障礙物。
[0034]控制系統130設置在機器主體110內的電路主板上，包括與非暫時性存儲器，例如硬盤、快閃存儲器、隨機存取存儲器，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器根據激光測距裝置反饋的障礙物信息利用定位算法，例如SLAM，繪制機器人所在環境中的即時地圖。并且結合緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器、紅外傳感器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等傳感裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機當前處于何種工作狀態，如過門檻，上地毯，位于懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體的下一步動作策略，使得機器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗。進一步地，控制系統130能基于SLAM繪制的即使地圖信息規劃最為尚效合理的清掃路徑和清掃方式，大大提尚機器人的清掃效率。
[0035]驅動系統140可基于具有距離和角度信息，例如x、y及Θ分量，的驅動命令而操縱機器人100跨越地面行駛。驅動系統140包含驅動輪模塊141，驅動輪模塊141可以同時控制左輪和右輪，為了更為精確地控制機器的運動，優選驅動輪模塊141分別包括左驅動輪模塊和右驅動輪模塊。左、右驅動輪模塊沿著由主體110界定的橫向軸對置。為了機器人能夠在地面上更為穩定地運動或者更強的運動能力，機器人可以包括一個或者多個從動輪142，從動輪包括但不限于萬向輪。驅動輪模塊包括行走輪和驅動馬達以及控制驅動馬達的控制電路，驅動輪模塊還可以連接測量驅動電流的電路和里程計。驅動輪模塊141可以可拆卸地連接到主體110上，方便拆裝和維修。驅動輪可具有偏置下落式懸掛系統，以可移動方式緊固，例如以可旋轉方式附接，到機器人主體110，且接收向下及遠離機器人主體110偏置的彈簧偏置。彈簧偏置允許驅動輪以一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，同時機器人100的清潔元件也以一定的壓力接觸地面I O。
[0036]清潔系統150可為干式清潔系統和/或濕式清潔系統。作為干式清潔系統，主要的清潔功能源于滾刷結構、塵盒結構、風機結構、出風口以及四者之間的連接部件所構成的清掃系統151。與地面具有一定干涉的滾刷結構將地面上的垃圾掃起并卷帶到滾刷結構與塵盒結構之間的吸塵口前方，然后被風機結構產生并經過塵盒結構的有吸力的氣體吸入塵盒結構。掃地機的除塵能力可用垃圾的清掃效率DPU(Dust pick up efficiency)進行表征，清掃效率DPU受滾刷結構和材料影響，受吸塵口、塵盒結構、風機結構、出風口以及四者之間的連接部件所構成的風道的風力利用率影響，受風機的類型和功率影響，是個負責的系統設計問題。相比于普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對于能源有限的清潔機器人來說意義更大。因為除塵能力的提高直接有效降低了對于能源要求，也就是說原來充一次電可以清掃80平米地面的機器，可以進化為充一次電清掃100平米甚至更多。并且減少充電次數的電池的使用壽命也會大大增加，使得用戶更換電池的頻率也會增加。更為直觀和重要的是，除塵能力的提高是最為明顯和重要的用戶體驗，用戶會直接得出掃得是否干凈/擦得是否干凈的結論。干式清潔系統還可包含具有旋轉軸的邊刷152，旋轉軸相對于地面成一定角度，以用于將碎肩移動到清潔系統150的滾刷區域中。
[0037]能源系統160包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。主機通過設置在機身側方或者下方的充電電極與充電粧連接進行充電。如果裸露的充電電極上沾附有灰塵，會在充電過程中由于電荷的累積效應，導致電極周邊的塑料機體融化變形，甚至導致電極本身發生變形，無法繼續正常充電。
[0038]人機交互系統170包括主機面板上的按鍵，按鍵供用戶進行功能選擇;還可以包括顯示屏和/或指示燈和/或喇叭，顯示屏、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項;還可以包括手機客戶端程序。對于路徑導航型清潔設備，在手機客戶端可以向用戶展示設備所在環境的地圖，以及機器所處位置，可以向用戶提供更為豐富和人性化的功能項。
[0039]為了更加清楚地描述機器人的行為，進行如下方向定義:機器人100可通過相對于由主體110界定的如下三個相互垂直軸的移動的各種組合在地面上行進:橫向軸X、前后軸y及中心垂直軸z。沿著前后軸y的前向驅動方向標示為“前向”，且沿著前后軸y的向后驅動方向標示為“后向”。橫向軸X實質上是沿著由驅動輪模塊141的中心點界定的軸心在機器人的右輪與左輪之間延伸。其中，機器人100可以繞X軸轉動。當機器人100的前向部分向上傾斜，向后向部分向下傾斜時為“上仰”，且當機器人100的前向部分向下傾斜，向后向部分向上傾斜時為“下俯”。另外，機器人100可以繞z軸轉動。在機器人的前向方向上，當機器人100向Y軸的右側傾斜為“右轉”，當機器人100向y軸的左側傾斜為“左轉”。
[0040]在上述的機器人100中，風機結構產生有吸力的氣體后，可將滾刷結構掃起的灰塵等清潔對象吸入塵盒結構中；清潔對象被留存在塵盒結構中，以便收集并傾倒，而氣體則繼續沿風道進入風機結構中，并最終通過出風口排出。因此，風機結構產生的氣體需要依次經過下述部件:滾刷結構—塵盒結構—風機結構—出風口。其中，塵盒結構通常被設置為可拆卸結構，以便于用戶將塵盒結構從機器人100上拆卸后，傾倒已收集的灰塵等清潔對象，然后重新安裝至機器人100進行使用。
[0041]然而，用戶可能出于各種原因而忘記將塵盒結構安裝回機器人100，導致機器人100直接啟動時，可能使灰塵、顆粒狀垃圾等在風機結構產生氣體的吸力下，進入風機結構，造成電機被灰塵侵入、風機扇葉被顆粒狀垃圾打壞等狀況，嚴重影響機器人100的使用壽命O
[0042]為了解決上述技術問題，相關技術中提出了對塵盒結構的在位檢測方案。為了便于理解相關技術中的在位檢測方案，下面配合圖5所示的示意圖進行說明。其中，圖5是根據一示例性實施例示出的一種自動清潔設備的結構分解示意圖，如圖5所示，該自動清潔設備可以包括:主機I和塵盒結構2;主機I的頂部設有容納腔11，且塵盒結構2可置入該容納腔11中，以安裝至主機I中。當然，容納腔11還可以位于主機I的其他位置，比如主機I后方(可參考圖4所示y軸后向)側邊處等，本公開并不對此進行限制。
[0043]那么，相關技術中通過在容納腔11的一側安裝微動開關，使得只有將塵盒結構2置入容納腔11時，該微動開關才能夠被觸動，并使自動清潔設備的電路進入導通狀態，否則自動清潔設備的電路將保持關閉狀態，從而實現了對塵盒結構2的在位檢測。
[0044]但是，相關技術中的上述方案存在下述問題:
[0045]1、微動開關的彈片在長期多次使用后會發生形變，從而無法準確指示塵盒結構2是否在位。微動開關的使用壽命以按壓次數計算，并且個體差異較大，部分微動開關會提前失效。
[0046]2、微動開關在裝配過程中很可能存在裝配差異，從而可能導致開關不良的后果。
[0047]3、部分結構的微動開關采用彈簧件，而在放置塵盒結構2的容納腔11內有可活動的突起，因而用戶在裝卸塵盒結構2時可能產生摳碰到突起的誤操作，從而導致彈簧件被摳斷直接導致微動開關失效。
[0048]4、塵盒結構2中灰塵可能進入微動開關的電路板，導致其電路失效。
[0049]綜上，由于微動開關等機械件在穩定性、可靠性和統一性等方面存在嚴重缺陷，很可能無法準確實現對塵盒結構2的在位檢測，甚至導致自動清潔設備無法正常工作。
[0050]因此，本公開通過改進諸如上述機器人100等自動清潔設備的結構，可以實現對塵盒結構2的在位檢測，并有助于提升其穩定性、可靠性和統一性。
[0051]如圖5所示，為了實現對塵盒結構2的在位檢測，塵盒結構2中可以設置有非接觸式感應元件31，且主機I中設置有非接觸式感應配合元件32;其中，非接觸式感應元件31與非接觸式感應配合元件32可在一定范圍內實現非接觸式的配合感應，因而無需復雜的機械結構和裝配關系，只要確保非接觸式感應元件31與非接觸式感應配合元件32處于可感應的距離范圍內，即可實現兩者之間的配合感應，從而實現對塵盒結構2的在位檢測。
[0052]因此，通過事先對非接觸式感應元件31與非接觸式感應配合元件32的感應距離范圍進行配置，可令非接觸式感應元件31可在塵盒結構2被安裝至主機I的情況下配合于非接觸式感應配合元件32，使非接觸式感應配合元件32能夠感應到非接觸式感應元件31。由于兩者之間采用非接觸式的感應方案，因而相比于每次均需要相互裝配的機械結構，可以避免裝配過程可能造成的擠壓、折斷、材料老化等意外狀況，從而提升其應用過程中的可靠性。
[0053]1、元件類型
[0054]所有近距離非接觸式的感應元件，均可以應用于本公開的技術方案中，本公開并不對此進行限制。為了便于理解，下面對可以采用的非接觸式感應元件31和非接觸式感應配合元件32進行舉例說明:
[0055]I)磁片與霍爾傳感器
[0056]在一示例性實施例中，非接觸式感應元件31可以為磁片，而非接觸式感應配合元件32可以為霍爾傳感器。通過配置磁片的磁場強度與霍爾傳感器的感應靈敏度之間的匹配關系，可使塵盒結構2被安裝至主機I的情況下，該霍爾傳感器恰好能夠感應到磁片，從而實現對磁片所處塵盒結構2的在位檢測。
[0057]當然，正如上文所述，本公開并不限制非接觸式感應元件31與非接觸式感應配合元件32之間的感應方向，因而類似于上述實施例，可以將霍爾傳感器作為非接觸式感應元件31而安裝于塵盒結構2中，并將磁片作為非接觸式感應配合元件32而安裝于主機I中，同樣可以實現上述在位檢測，此處不再贅述。
[0058]2)光電耦合
[0059]在另一示例性實施例中，非接觸式感應元件31可以為光耦器件的發光部，而非接觸式感應配合元件32可以為光耦器件的受光部。通過考量塵盒結構2與主機I之間的安裝關系，可以對發光部與受光部的安裝位置、安裝角度等進行合理配置，使得發光部可在塵盒結構2被安裝至主機I的情況下，發出可使受光部輸出預設電信號的光線，從而實現對發光部所處塵盒結構2的在位檢測。
[0060]類似地，可以將光耦器件的受光部作為非接觸式感應元件31而安裝于塵盒結構2中，并將光耦器件的發光部作為非接觸式感應配合元件32而安裝于主機I中，同樣可以實現上述在位檢測，此處不再贅述。
[0061]2、信號傳輸
[0062]自動清潔設備中安裝有控制部件，比如圖1所示控制系統130中的MCU等，該控制部件可以獲知對塵盒結構2的在位檢測的檢測結果，從而實現對自動清潔設備的相應控制。其中，當檢測結果為塵盒結構2在位時，可以允許自動清潔設備啟動清潔操作;而當檢測結果為塵盒結構2不在位時，不允許自動清潔設備啟動清潔操作，以避免對自動清潔設備的內部結構造成損壞或不利影響。
[0063]為使自動清潔設備中的控制部件獲知檢測結果，非接觸式感應元件31與非接觸式感應配合元件32中至少之一能夠在塵盒結構2被安裝至主機I的情況下，電連接至自動清潔設備中的控制部件，以將自身的感應結果告知該控制部件;然后，該控制部件可以根據獲得的感應結果，處理得到上述的檢測結果。舉例而言，當非接觸式感應元件31為磁片、非接觸式感應配合元件32為霍爾傳感器時，假定該霍爾傳感器電連接至主板上的MCU，則當塵盒結構2未安裝至主機I時，該霍爾傳感器向MCU輸出低電平，使該MCU確定塵盒結構2不在位;而當塵盒結構被安裝至主機I時，該霍爾傳感器向MCU輸出高電平，使該MCU確定塵盒結構2在位。
[0064]3、安裝位置
[0065]在本公開的技術方案中，非接觸式感應元件31可以安裝于塵盒結構2中的任意位置，本公開并不對此進行限制;類似地，非接觸式感應配合元件32可以安裝于主機I中的任意位置，本公開也并不對此進行限制。然而，對于非接觸式感應元件31而言，通過改變其在塵盒結構2上的安裝位置，可以實現不同的在位檢測效果。
[0066]如圖6-7所示，塵盒結構2可以包括:塵盒21和濾網22，且濾網22可拆卸地安裝于該塵盒21上，因而非接觸式感應元件31存在兩種安裝位置:安裝于塵盒21中，或者安裝于濾網22上。
[0067]I)如圖6所示，假定非接觸式感應元件31安裝于塵盒21中。那么，當自動清潔設備得到的檢測結果為塵盒結構2在位時，實際上可以確定包含非接觸式感應元件31的塵盒21已經被安裝至主機I的容納腔11內；然而，由于濾網22與塵盒21之間的體積和形狀均相差較大，導致對于用戶而言濾網22相對不“顯眼”，因而用戶很可能在將濾網22拆卸后且并未恢復安裝的情況下，直接將塵盒21安裝至主機I。因此，自動清潔設備雖然會得到塵盒結構2在位的檢測結果，但實際上并不能夠確定該“塵盒結構2”是否完整，即是否包含濾網22，而是默認為濾網22已經被安裝于塵盒21上。
[0068]2)如圖7所示，假定非接觸式感應元件31安裝于濾網22上。那么，由于濾網22與塵盒21之間的體積和形狀均相差較大，導致對于用戶而言不可能單獨將濾網22安裝至主機I，而遺漏塵盒21，所以將導致下述兩種安裝情況:(I)用戶未將濾網22安裝至塵盒21，而單獨將塵盒21安裝至主機I，此時由于非接觸式感應元件31位于濾網22上，因而自動清潔設備無法檢測到塵盒結構2，因而檢測結果為塵盒結構2不在位；(2)用戶將濾網22安裝至塵盒21，那么用戶將完整的塵盒結構2安裝至主機I后，自動清潔設備可以確定塵盒結構2在位。
[0069]因此，通過將非接觸式感應元件31安裝于濾網22上，不僅可以對塵盒結構2進行完整的在位檢測，而且可以對濾網22進行檢測，確保自動清潔設備得到“塵盒結構2在位”的檢測結果時，該塵盒結構2中確實包含塵盒21和濾網22，從而避免氣體在不經過濾網22過濾的情況下吹入風機結構，防止灰塵、顆粒狀垃圾等被隨之吹入風機結構并對風機結構造成損壞。由于濾網22上累積灰塵會大大降低風量影響吸塵效率，濾網是經常需要用戶清理保持干凈風路通暢的，用戶在清理濾網22后很可能忘記將其裝回而直接將塵盒21放入主機I，一旦開機清掃直接導致灰塵垃圾等進入風機結構造成損壞。實際上諸如掃地機器人等自動清潔設備由于忘裝濾網22而導致的風機報廢也是不少見的。由于濾網22的片狀結構，導致在其上設計機械件進行在位識別是困難的。
[0070]可選擇地，將非接觸式感應元件31安裝在濾網22的框架任意位置上，例如將磁片嵌裝在濾網22的塑料框架上。
[0071]4、塵盒結構2
[0072]在本公開的技術方案中，塵盒21上可以形成至少兩側開口:一側開口為圖8所示的塵盒21上的入風口211，另一側開口為圖6所示的塵盒21上的出風口212;其中，如圖6所示，濾網22可以安裝于出風口 212處，并通過使得濾網22覆蓋該出風口 212，確保灰塵等清潔對象滯留于塵盒21中，避免由出風口 212被吹入后續的風機結構中。
[0073]在一示例性實施例中，如圖8所示，塵盒21可以進一步拆分為:塵盒主體21A和設有入風口 211的側壁21B。由于入風口 211設置于側壁21B上，因而側壁21B的規格必然大于入風口 211，所以在將偵_21B拆卸后，可形成規格大于入風口 211的傾倒口 213，便于用戶對塵盒21中收集的灰塵等清潔對象進行傾倒。
[0074]圖9示出了一示例性實施例的自動清潔設備的清潔系統150(參見圖1)的剖視圖，該清潔系統150包括上述的塵盒結構2，以及主機I中設置的滾刷結構4、風機結構5;當風機結構5處于工作狀態時，外部環境中的氣體將由滾刷結構4處進入自動清潔設備中，然后通過塵盒結構2中的塵盒21左側(以圖9所示的視角)的入風口 211進入塵盒21，再由塵盒21右偵叭以圖9所示的視角)的出風口212進入風機結構5，最后由風機結構5排出外部環境中。那么，通過氣體依次在滾刷結構4、塵盒結構2和風機結構5之間的流動，即可將滾刷結構4掃起的灰塵等清潔對象送入塵盒21內，實現清潔操作。
[0075]其中，塵盒21左側的入風口211朝向其一側(即圖9所示的左側)斜下方處的滾刷結構4，且入風口 211所處平面垂直于由該入風口 211吹入塵盒21的風向，那么當流動氣體裹挾著清潔對象進入塵盒21時，首先被吹向位于入風口 211另一側(即圖9所示的右側)斜上方處的塵盒頂部214，使得流動氣體的風速下降，從而使清潔對象從塵盒頂部214直接落下，從而存留于塵盒21中。通過對入風口 211的角度配置，可以避免避免自動清潔設備停止清掃時灰塵等清潔對象落到滾刷結構4的主刷(即圖9所示滾刷結構4中的圓形截面對應的部件)上，又能避免清潔對象被直接吹向并粘附到濾網22上，防止對濾網22造成阻塞。
[0076]進一步地，出風口212還與主機I中的風機結構5的進風口(圖9未示出)導通;其中，濾網22的截面積配合于該進風口的截面積，從而使得塵盒21與風機結構5之間可以平滑地導流氣體:一方面，濾網22的截面積不宜過大，使塵盒21與風機結構5之間不至于產生陡變，從而確保塵盒21中的風能夠不產生渦流地導入風機結構5的進風口，既可以提高風量利用率，又能夠降低噪聲；另一方面，濾網22的截面積不宜過小，既能夠使得塵盒21的風量利用率不至于降低過多(比如不小于預設利用率)，又能夠避免灰塵等清潔對象堵住濾網22，從而保證自動清潔設備的DPU。
[0077]在自動清潔設備的另一實施例中，如圖10所示，風機結構5位于塵盒21之中的第一空間2IA，濾網22位于風機結構5所處的第一空間21A與塵盒21的其余空間2IB之間。那么，可以將非接觸式感應元件31安裝在塵盒21或者濾網22的框架上，而將非接觸式感應配合元件32安裝在主機I的盡可能靠近非接觸式感應元件31的位置上。非接觸式感應元件31與非接觸式感應配合元件32之間盡可能靠近，從而避免遠距離感應容易導致的誤判，例如塵盒21中的帶磁性垃圾引起的誤判。
[0078]此外，在本公開的自動清潔設備中，由于氣體需要在滾刷結構4、塵盒結構2與風機結構5之間進行流動，因而在氣體流動時所需要經過的路徑上，針對任意相鄰結構之間的配合縫隙處，比如滾刷結構4與塵盒結構2的塵盒21的入風口 211的結合處、塵盒21的出風口212與風機結構5的結合處等，均可以通過設置密封件，從而一方面避免氣體泄露而降低風量利用率，另一方面防止灰塵等清潔對象隨氣體進入自動清潔設備的內部環境中，比如風機結構5的電機、扇葉等位置，有助于延長自動清潔設備的使用壽命。
[0079]本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權利要求指出。
[0080]應當理解的是，本公開并不局限于上面已經描述并在附圖中示出的精確結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。
【主權項】
1.一種自動清潔設備，其特征在于，包括:主機和安裝于所述主機上的塵盒結構;所述塵盒結構中設置有非接觸式感應元件，且所述主機中設置有非接觸式感應配合元件； 其中，所述非接觸式感應元件可在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下配合于所述非接觸式感應配合元件，使所述非接觸式感應配合元件能夠感應到所述非接觸式感應元件。2.根據權利要求1所述的自動清潔設備，其特征在于， 所述非接觸式感應元件包括磁片，所述非接觸式感應配合元件包括霍爾傳感器;其中，所述霍爾傳感器可在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下感應到所述磁片； 或者，所述非接觸式感應元件包括光耦器件的發光部，所述非接觸式感應配合元件包括光耦器件的受光部;其中，所述發光部可在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下，發出可使所述受光部輸出預設電信號的光線。3.根據權利要求1所述的自動清潔設備，其特征在于，所述非接觸式感應配合元件能夠在所述塵盒結構被安裝至所述主機的情況下，電連接至所述自動清潔設備中的控制部件，以將自身的感應結果告知所述控制部件。4.根據權利要求1所述的自動清潔設備，其特征在于，所述主機的頂部或相對于所述自動清潔設備的行進方向的后方側邊處設有容納腔，所述塵盒結構可置入所述容納腔中，以安裝至所述主機。5.根據權利要求1所述的自動清潔設備，其特征在于，所述塵盒結構包括:塵盒和可配合安裝于所述塵盒的濾網，其中非接觸式感應元件設置于所述濾網上。6.根據權利要求5所述的自動清潔設備，其特征在于，所述塵盒上形成至少兩側開口；一側開口為所述塵盒的入風口，另一側開口為所述塵盒的出風口；其中，所述濾網安裝于所述出風口處，并覆蓋所述出風口。7.根據權利要求6所述的自動清潔設備，其特征在于，所述塵盒上設有所述入風口的側壁可拆卸;其中，當所述側壁被拆卸時，可形成用于傾倒所述塵盒內收集的清潔對象的傾倒□ O8.根據權利要求6所述的自動清潔設備，其特征在于，所述入風口朝向一側斜下方處的所述主機的滾刷結構，且所述入風口所處平面垂直于由所述入風口吹入所述塵盒的風向，使清潔對象被吹向位于所述入風口另一側斜上方處的塵盒頂部后，存留于所述塵盒中。9.根據權利要求5所述的自動清潔設備，其特征在于，所述出風口與所述主機中的風機結構的進風口導通;其中，所述濾網的截面積配合于所述進風口的截面積，使所述塵盒中的風能夠不產生渦流地導入所述風機結構的進風口，且所述塵盒的風量利用率不小于預設利用率。10.根據權利要求5所述的自動清潔設備，其特征在于，還包括: 位于所述入風口和所述出風口處的密封件。
【文檔編號】A47L9/00GK105982612SQ201610232734
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年4月14日
【發明人】王子濤, 李行, 劉小禹, 劉彥軍, 夏勇峰
【申請人】北京小米移動軟件有限公司, 北京石頭世紀科技有限公司