一種砌墻機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發明屬于建筑機械技術領域，尤其涉及一種砌墻機器人。
【背景技術】
[0002]隨著中國老齡化社會到來，人口紅利未來將消失殆盡，用工成本不斷攀升，當前的很多年輕人已不愿從事傳統行業，尤其是建筑業這種勞力密集型產業。隨著未來年輕勞動力出現短缺，建筑業智能化的需求將會更加顯著。
[0003]現在很多建筑在建設工程中，框架結構完工后即進入二次構造的砌墻過程，目前這些墻體大都采用人工堆砌方式將磚塊堆皇而成，不僅勞動效率低，而且完成的好壞則與施工人員的本身技術水平息息相關，沒有質量保證，同時高處作業時施工人員的安全性也是個隱患。因此迫切需要一種砌墻效率更高、完成質量更好的砌墻機器人來替代工人的體力勞作。

【發明內容】

[0004]本發明的目的是提供一種砌墻機器人。
[0005]實現本發明目的的技術方案是:一種砌墻機器人，包括機架、升降裝置、磚塊放置平臺、磚塊推送裝置、機械手裝置、移動裝置。
[0006]所述機架包括機架底座以及設置在機架底座上的立柱。所述升降裝置包括外門架、中門架以及內門架;所述外門架與中門架之間、中門架與內門架之間均為滑動連接;所述外門架固定在機架底座上，外門架兩側的機架底座上設有兩個第一升油缸;所述第一升油缸的活塞桿與中門架連接;所述中門架的上端設有第一鏈輪，繞過第一鏈輪的第一鏈條的兩端分別和外門架、中門架連接;所述內門架上設有第二升油缸;所述第二升油缸的活塞桿外端設有第二鏈輪，繞過第二鏈輪的第二鏈條的兩端分別和內門架、磚塊放置平臺連接。所述磚塊推送裝置包括水平移動架以及設置在水平移動架上的推送油缸;所述水平移動架與中門架相連接;所述推送油缸的活塞桿與機械手裝置相連。所述機械手裝置與磚塊推送裝置的推送油缸活塞桿相連。所述移動裝置設置在機架的機架底座下端。
[0007]所述磚塊放置平臺包括底板和底板兩側的側板;所述磚塊放置平臺內設有夾持機構。所述夾持機構包括分別設置在兩側側板內側的夾板以及夾板之間的多個夾持油缸;所述夾持油缸的油缸固定在一側夾板上，夾持油缸的活塞桿則與另一側夾板連接。
[0008]所述磚塊推送裝置的水平移動架上設有齒輪箱;所述第二鏈條繞過第二鏈輪后一端與內門架相連，另一端經由齒輪箱傳動后與磚塊放置平臺連接。
[0009]所述機械手裝置包括前后兩側的抓板以及設置在抓板間的多個抓取油缸;所述抓取油缸的油缸固定在一側的抓板上，抓取油缸的活塞桿則與另一側的抓板相連接。所述機械手裝置還包括連桿機構;所述連桿機構包括兩端分別與前后兩側的抓板相連的第一連桿和第二連桿;所述第一連桿和第二連桿相互交叉成X型，第一連桿和第二連桿為鉸接;所述第一連桿和第二連桿的兩端均設有限位槽;所述抓板上與第一連桿、第二連桿相配合的位置上設有與限位槽滑動連接的限位螺母。
[0010]所述移動裝置包括設置在機架底座底面上的多個腳輪;所述腳輪包括互相垂直設置的第一腳輪和第二腳輪;所述機架底座設有第三升油缸;所述第三升油缸的油缸固定在機架底座上，第三升油缸的活塞桿穿過機架底座朝下設置;所述第一腳輪安裝在機架底座底面上;所述第二腳輪安裝在第三升油缸的活塞桿外端上。所述移動裝置還包括設置在機架底座上的驅動裝置;所述第一腳輪由所述驅動裝置驅動。
[0011]所述中門架的上端兩側對稱設有兩個第一鏈輪;所述第二升油缸的活塞桿外端對稱設有兩個第二鏈輪。
[0012]所述磚塊推送裝置的水平移動架的左后兩側分別設有多個第三鏈輪，水平移動架的底部設有多個第四鏈輪;所述第二鏈條一端與內門架相連，另一端繞過第二鏈輪后經由齒輪箱出來后再依次繞過第三鏈輪、第四鏈輪后與磚塊放置平臺連接。
[0013]本發明具有積極的效果:(I)本發明的利用多個油缸驅動的升降裝置和磚塊推送裝置來實現磚塊的高效定位，提高了砌墻的工作質量，工作效率高，降低了人工成本。
[0014](2)本發明的磚塊放置平臺內設有夾持機構，對磚塊的固定性好，避免了設備在操作過程中對磚塊的損壞。
[0015](3)本發明的磚塊推送裝置的水平移動架上設有齒輪箱，提高了設備的負載重量，提高了工作效率。
[0016](4)本發明的機械手裝置上設有連桿機構，對抓板起限位和導向的作用，提高了機械手裝置的操控穩定性。
[0017](5)本發明的移動裝置包括互相垂直設置的第一腳輪和第二腳輪，第一腳輪由所述驅動裝置驅動行走，第二腳輪由第三升油缸驅動提升，移動方便，靈活性好。
【附圖說明】
[0018]為了使本發明的內容更容易被清楚地理解，下面根據具體實施例并結合附圖，對本發明作進一步詳細的說明，其中
[0019]圖1為本發明的結構不意圖一。
[0020]圖2為本發明的結構示意圖二。
[0021]圖3為圖1的前視圖。
[0022]圖4為圖1的側視圖。
[0023]圖5為圖1的俯視圖。
【具體實施方式】
[0024](實施例1)
[0025]如圖1至圖5所示，本實施例的砌墻機器人，包括機架1、升降裝置2、磚塊放置平臺
3、磚塊推送裝置4、機械手裝置5、移動裝置6。
[0026]機架I包括機架底座1-1以及設置在機架底座1-1上的立柱1-2。
[0027]升降裝置2包括外門架2-1、中門架2-2以及內門架2-3。外門架2-1與中門架2-2之間、中門架2-2與內門架2-3之間均為滑動連接，外門架2-1固定在機架底座1-1上，外門架2-1兩側的機架底座1-1上設有兩個第一升油缸2-4，第一升油缸2-4的活塞桿與中門架2-2連接。中門架2-2的上端兩側對稱設有兩個第一鏈輪2-5，繞過第一鏈輪2-5的第一鏈條2-6的兩端分別和外門架2-1、中門架2-2連接。內門架2-3上設有第二升油缸2-7，第二升油缸2-7的活塞桿外端對稱設有兩個第二鏈輪2-8，繞過第二鏈輪2-8的第二鏈條2-9的兩端分別和內門架2-3、磚塊放置平臺3連接。
[0028]磚塊放置平臺3包括底板3-1和底板3-1兩側的側板3_2，磚塊放置平臺3內設有夾持機構3-3。夾持機構3-3包括分別設置在兩側側板3-2內側的夾板3-3-1以及夾板3-3-1之間的多個夾持油缸3-3-2，夾持油缸3-3-2的油缸固定在一側夾板3-3-1上，夾持油缸3-3-2的活塞桿則與另一側夾板3-3-1連接。
[0029]磚塊推送裝置4包括水平移動架4-1以及設置在水平移動架4-1上的推送油缸4-2。水平移動架4-1與中門架2-2相連接，推送油缸4-2的活塞桿與機械手裝置5相連。水平移動架4-1上設有齒輪箱4-3，水平移動架4-1的左后兩側分別設有多個第三鏈輪4-4，水平移動架4-1的底部設有多個第四鏈輪4-5。第二鏈條2-9—端與內門架2-3相連，另一端繞過第二鏈輪2-8后經由齒輪箱4-3傳動后再依次繞過第三鏈輪4-4、第四鏈輪4-5后與磚塊放置平臺3連接。
[0030]機械手裝置5與磚塊推送裝置4的推送油缸4-2活塞桿相連。機械手裝置5包括前后兩側的抓板5-1、設置在抓板5-1間的多個抓取油缸5-2以及連桿機構5-3。抓取油缸5-2的油缸固定在一側的抓板5-1上，抓取油缸5-2的活塞桿則與另一側的抓板5-1相連接。連桿機構5-3包括兩端分別與前后兩側的抓板5-1相連的第一連桿5-3-1和第二連桿5-3-2，第一連桿5-3-1和第二連桿5-3-2相互交叉成X型，第一連桿5-3-1和第二連桿5-3-2為鉸接，第一連桿
5-3-1和第二連桿5-3-2的兩端均設有限位槽5-3-3。抓板上與第一連桿5-3-1、第二連桿5-
3-2相配合的位置上設有與限位槽5-3-3滑動連接的限位螺母5-1-1。
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