臥式下肢康復訓練機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種臥式下肢康復訓練機器人，解決了現有設備不能滿足臥床不起及重癱患者的康復訓練需求并實時監測患者癱瘓受力情況等難題，臥式下肢康復訓練機器人其組成包括，下肢運動機構與橫支架伸縮機構通過螺栓連接，升降機構與橫支架伸縮機構通過螺栓連接，床位固定與升降機構通過螺栓連接，升降機構與底座通過螺栓連接。該機器人將人機工程學、機械、電氣和醫學理論知識結合于一體，采用力反饋信息采用阻抗控制原路設計了康復機器人系統的控制器，通過控制電機帶動患病下肢模仿人正常行走的連續運動，實現患者的被動康復訓練。
【專利說明】
臥式下肢康復訓練機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種臥式下肢康復訓練機器人，屬于醫療下肢康復器械領域。
【背景技術】
[0002]臨床醫學表明:正確的、科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高起到非常顯著的作用。傳統的康復運動訓練方法，治療師的勞動強度大，患者訓練強度、持續性難以保證。
[0003]目前國內現有的康復機器人為坐立式上下肢康復訓練機器人，無針對臥床不起及重癱患者進行針對性康復訓練的臥式康復機器人。為保證重癱患者下肢運動功能障礙患者在康復訓練中的安全性和舒適性，該機器人采用力反饋信息采用阻抗控制原理設計了康復機器人系統的控制器，通過調整末端的位置與力之間的關系使機器人具有一定的柔順性，建立了系統的控制模型，并在dSPACE平臺上進行了實驗研究，結果表明，通過調節控制器中的阻抗參數，可以使機器人獲得不同的剛度特性和阻尼特性，同時分析了參數變化對康復訓練的影響。在患者康復的不同階段，可通過調節該控制器參數，使康復過程既能滿足臨床需要又具有柔順性。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型針對現有技術不足，提供一種臥式下肢康復訓練機器人。
[0005]本實用新型由下肢運動機構I，橫支架伸縮機構2，升降機構3，床位固定4，底座5，平板電腦支架6組成，其中下肢運動機構I中的電機支架103與橫支架伸縮機構2中的內伸縮管203通過螺栓連接，橫支架伸縮機構2中的U型架201與升降機構3中的內升降管301通過螺栓連接，床位固定4中的固定板Π407與升降機構3中的內升降管301通過螺栓連接，升降機構3中的組合版ΙΠ308與底座5中的底板504通過螺栓連接，平板電腦部分6中的支架底座601與升降機構3中的內升降管301通過螺栓連接。
[0006]本實用新型通過電機帶動患病下肢進行被動訓練，有效提高治療效果，使壞死神經通過康復運動得到恢復，并且采用力反饋信息采用阻抗控制原理設計了康復機器人系統的控制器，安全性高，操作簡單，針對臥床不起及重癱患者起到明顯的康復效果。
【附圖說明】
[0007]圖1是本實用新型臥式下肢康復訓練機器人的總成結構示意圖；
[0008]圖2是本實用新型下肢運動機構I的結構示意圖；
[0009]圖3是本實用新型橫支架伸縮機構2的結構示意圖；
[0010]圖4是本實用新型升降機構3的結構示意圖；
[0011]圖5是本實用新型床尾固定4的結構示意圖；
[0012]圖6是本實用新型底座5的結構示意圖；
[0013]圖7是本實用新型平板電腦部分6的結構示意圖；
【具體實施方式】
[0014]1，參閱圖1，2，3，4，5，6，7，本實用新型提供的臥式下肢康復訓練機器人，下肢運動機構I中的電機支架103與橫支架伸縮機構2中的內伸縮管203通過螺栓連接，橫支架伸縮結構2中的U型架201與升降機構3中的內升降管301通過螺栓，床尾固定4中的固定板Π407與升降機構3中的內升降管301通過螺栓連接，升降機構3中的組合版ΙΠ308與底座5中的底板504通過螺栓連接，平板電腦支架6中的支架底座601與升降機構3中的內升降管301通過螺栓連接。
[0015]2，如圖2所示，墊塊1102與內伸縮管203通過螺栓連接，綁腿伸縮器109與綁腿支架101通過螺栓連接，綁腿支架101與墊塊1102通過焊接連接，電機支架103與內伸縮管203通過螺栓連接，電機105與電機支架103通過螺栓連接，編碼器支架104與電機105通過螺栓連接，編碼器106與編碼器支架104通過螺栓連接，同步帶輪107與電機軸108通過螺栓連接。
[0016]3，如圖3所示，U型架201與外固定管202通過焊接連接，絲桿支撐座204與外固定管202通過螺栓連接，絲桿滑塊205與內伸縮管203通過螺栓連接，絲桿固定座207與內伸縮管203通過螺栓連接，墊塊Π 206與外固定管202通過螺栓連接。
[0017]4，如圖4所示，螺母303與內升降管301通過螺栓連接，外固定管302與法蘭盤305通過焊接連接。法蘭盤305與組合板1306通過螺栓連接，組合板1306與組合板Π 307通過焊接連接，組合板Π 307與組合板ΙΠ308通過螺栓連接，絲桿升降器304與底座5中的底板504通過螺栓連接，組合板ΙΠ308與底座5中的底板504通過螺栓連接。
[0018]5，如圖5所示，方管402與固定板Π 407通過焊接連接，方管402與固定板1405通過焊接連接，固定板1405與U型鋼401通過螺栓連接，法蘭塊406與U型鋼401通過螺栓連接，固定板Π 407與方鋼403通過螺栓連接，把手408與墊塊ΙΠ404通過焊接連接，墊塊ΙΠ404與方鋼403通過螺栓連接，墊塊IV409與方鋼403通過螺栓連接。
[0019]6，如圖6所示，萬向輪503與長鋁型材501通過T型螺連接，底板504與長鋁型材501通過T型螺栓連接，長鋁型材501與短鋁型材502通過角鋼505連接。
[0020]7，如圖7所示，支架底座601與旋轉支架602通過螺栓連接，旋轉支架602與電腦固定座603通過焊接固定，平板電腦604與電腦固定座603通過螺栓連接。
【主權項】
1.臥式下肢康復訓練機器人，由下肢運動機構(I)，橫支架伸縮機構(2)，升降機構(3)，床尾固定(4)，底座(5)組成，其特征在于:下肢運動機構(I)中的電機支架(103)與橫支架伸縮機構(2)中的內伸縮管(203)通過螺栓連接，橫支架伸縮機構(2)中的U型架(201)與升降機構(3)中的內升降管(301)通過螺栓連接，床尾固定(4)中的固定板Π (407)與升降機構(3)中的內升降管(301)通過螺栓連接，升降機構(3)中的組合板ΙΠ(309)與底座(5)中的底板(504)通過螺栓連接。2.根據權利要求1所述的臥式下肢康復訓練機器人，其特征在于所述下肢運動機構(I)中，墊塊1(102)與內伸縮管(203)通過螺栓連接，綁腿伸縮器(109)與綁腿支架(101)通過螺栓連接，綁腿支架(101)與墊塊I (102)通過焊接連接，電機支架(103)與內伸縮管(203)通過螺栓連接，電機(105)與電機支架(103)通過螺栓連接，編碼器支架(104)與電機(105)通過螺栓連接，編碼器(106)與編碼器連接，編碼器支架(104)與電機(105)通過螺栓連接，編碼器(106)與編碼器支架(104)通過螺栓連接，同步帶輪(107)與電機軸(108)通過螺栓連接。3.根據權利要求1所述的臥式下肢康復訓練機器人，其特征在于所述橫支架伸縮機構(2)中，U型架(201)與外固定管(202)通過焊接連接，絲桿支撐座(204)與外固定管(202)通過螺栓連接，絲桿滑塊(205)與內伸縮管(203)通過螺栓連接，絲桿固定座(207)與內伸縮管(203)通過螺栓連接，墊塊Π (206)與外固定管(202)通過螺栓連接。4.根據權利要求1所述的臥式下肢康復訓練機器人，其特征在于所述升降機構(3)中，螺母(303)與內升降管(301)通過螺栓連接，外固定管(302)與法蘭盤(305)通過螺栓連接，法蘭盤(305)與組合板1(307)通過螺栓連接，組合板1(307)與組合板Π (308)通過螺栓連接，組合板Π (308)與組合板ΙΠ(309)通過螺栓連接，絲桿升降器(304)與底板(504)通過螺栓連接，電腦支架(306)與內升降管(301)通過螺栓連接。5.根據權利要求1所述的臥式下肢康復訓練機器人，其特征在于所述床尾固定(4)，方管(402)與固定板Π (407)通過焊接連接，方管(402)與固定板1405通過焊接連接，固定板I(405)與U型鋼(401)通過螺栓連接，法蘭塊(406)與U型鋼(401)通過螺栓連接，固定板Π(407)與方鋼(403)通過螺栓連接，把手(408)與墊塊ΙΠ (404)通過焊接連接，墊塊ΙΠ (404)與方鋼(403)通過螺栓連接，墊塊V (409)與方鋼(403)通過螺栓連接。6.根據權利要求1所述的臥式下肢康復訓練機器人，其特征在于所述底座(5)中，萬向輪(503)與長鋁型材(501)通過T型螺連接，底板(504)與長鋁型材(501)通過T型螺栓連接，長鋁型材(501)與短鋁型材(502)通過角鋼(505)連接。7.根據權利要求1所述的臥式下肢康復訓練機器人，其特征在于:還包括平板電腦部分(6)，其中支架底座(601)與旋轉支架(602)通過螺栓連接，旋轉支架(602)與電腦固定座(603)通過焊接固定，平板電腦(604)與電腦固定座(603)通過螺栓連接。
【文檔編號】A61H1/02GK205548931SQ201521007614
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2015年12月8日
【發明人】姜大偉, 林伯儒, 張邦成, 高智, 劉炳軒, 盧星宇, 孫楠, 蘇金強, 劉美含, 常笑鵬, 吳桐
【申請人】長春工業大學, 長春市柏儒電氣設備有限公司