一種可調式腎移植手術自動拉鉤的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種拉鉤，具體是一種可調式腎移植手術自動拉鉤。
【背景技術】
[0002]人體器官如肝、脾、胰腺、腎等重要器官如果要進行手術治療，都需要用醫生助手傳統拉鉤把人體的深層組織撥開，把肝、脾、胰腺、腎等重要器官暴露出來，才能進行手術操作，傳統的深層組織拉鉤只由鉤狀部和豎直設置的桿組成，這種拉鉤在拉動深層組織的時候，會擋住醫生的視野、并且由于傳統深層組織拉鉤上的桿比較滑，所以醫生助手(術者)長時間拉動深層組織，會造成醫生助手體力透支，不能夠長時間的拉鉤住深層組織，需要每個一段時間就要體息下，這樣醫生對重要器官的手術也需要停下來，等醫生助手體息好后，繼續拉開深層組織，醫生接著做手術，這樣會增加醫生做手術的時間，不利于病人的手術康復，增加病人的痛苦。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種可調式腎移植手術自動拉鉤，以解決上述【背景技術】中提出的問題。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0005]—種可調式腎移植手術自動拉鉤，包括底座、直線驅動器和拉鉤，所述底座底部設有第一電機，第一電機驅動連接第一減速器，第一減速器通過第一轉動副與底座蓋連接;所述底座蓋上設有第二電機，第二電機驅動連接第二減速器，第二減速器通過第二轉動副與主動桿的一端連接，主動桿另一端通過第三轉動副與主動連桿連接，主動連桿另一端通過第四轉動副與支撐桿連接;所述支撐桿的一端通過第五轉動副與底座蓋連接，支撐桿另一端通過第六轉動副與動臂臺連接;所述直線驅動器一端通過第七轉動副與底座蓋連接，另一端通過第八轉動副與動臂臺連接;所述動臂臺上設有第三電機，第三電機驅動連接第三減速器上，第三減速器通過第九轉動副連接轉動臂;所述轉動臂的一側設有第四電機，第四電機驅動連接第四減速器，第四減速器驅動連接擺臂，擺臂的末端固設有鋼環架;所述鋼環架上設置有凹形槽固定裝置，凹形槽固定裝置通過螺栓活動設于鋼環架上，在凹形槽固定裝置頂部設置有拉鉤手柄，拉鉤手柄一端通過凹形槽固定裝置上面的螺栓固定，拉鉤手柄另一端與拉鉤的一端活動連接，拉鉤可伸縮;所述拉鉤包括鉤狀部，鉤狀部的端部固定有向鉤狀部內螺旋延伸的第一延伸部，第一延伸部上固定連接有豎直設置的豎直部，豎直部的頂端固定有向下折彎延伸的第二延伸部，第二延伸部的底部固定有向上折彎延伸的第三延伸部，第三延伸部的頂端固定有向上設置的直桿，直桿與拉鉤手柄連接。
[0006]進一步的，所述底座為合金鑄件。
[0007]進一步的，所述凹形槽固定裝置和拉鉤均設有若干組。
[0008]與現有技術相比，本實用新型采用了機械臂替代醫生手動控制拉鉤，提高了控制速度，通過運用平行四邊形機構，使得機器人控制編程難度降低，能夠實現更加復雜的軌跡運動，通過使用直線驅動器，減少了電機數量，使得生產成本降低，有益于結構優化和控制；由于所述凹形槽固定裝置和拉鉤均設有若干組，可以根據術中需要沿鋼環架調節位置和調節不同的角度，整個手術過程中刀口不會發生位置變動，這樣在手術過程中，充分暴露手術視野，確保了主刀醫師對心臟手術的順利進行，它解決了在手術中助手長時間拉鉤導致疲勞及拉鉤移位的問題。
【附圖說明】
[0009]圖1為可調式腎移植手術自動拉鉤的結構示意圖。
[0010]圖2為可調式腎移植手術自動拉鉤中第二電機的連接結構示意圖。
[0011]圖3為可調式腎移植手術自動拉鉤中第四電機的連接結構示意圖。
[0012]圖4為可調式腎移植手術自動拉鉤中鋼環架的結構示意圖。
[0013]圖5為可調式腎移植手術自動拉鉤中拉鉤的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結合【具體實施方式】對本專利的技術方案作進一步詳細地說明。
[0015]請參閱圖1-5，一種可調式腎移植手術自動拉鉤，包括底座1、直線驅動器4和拉鉤9，所述底座I底部設有第一電機11，第一電機11驅動連接第一減速器12，第一減速器12通過第一轉動副13與底座蓋2連接;所述底座蓋2上設有第二電機21，第二電機21驅動連接第二減速器22，第二減速器22通過第二轉動副23與主動桿24的一端連接，主動桿24另一端通過第三轉動副25與主動連桿26連接，主動連桿26另一端通過第四轉動副27與支撐桿3連接；所述支撐桿3的一端通過第五轉動副31與底座蓋2連接，支撐桿3另一端通過第六轉動副32與動臂臺5連接;所述直線驅動器4 一端通過第七轉動副41與底座蓋2連接，另一端通過第八轉動副42與動臂臺5連接;所述動臂臺5上設有第三電機51，第三電機51驅動連接第三減速器52上，第三減速器52通過第九轉動副53連接轉動臂6;所述轉動臂6的一側設有第四電機61，第四電機61驅動連接第四減速器62，第四減速器62驅動連接擺臂63，擺臂63的末端固設有鋼環架7;采用了機械臂替代醫生手動控制拉鉤，提高了控制速度，通過運用平行四邊形機構，使得機器人控制編程難度降低，能夠實現更加復雜的軌跡運動，通過使用直線驅動器，減少了電機數量，使得生產成本降低，有益于結構優化和控制;所述鋼環架7上設置有凹形槽固定裝置8，凹形槽固定裝置8通過螺栓71活動設于鋼環架7上，在凹形槽固定裝置8頂部設置有拉鉤手柄81，拉鉤手柄81—端通過凹形槽固定裝置8上面的螺栓71固定，拉鉤手柄81另一端與拉鉤9的一端活動連接，拉鉤9可伸縮;所述拉鉤9包括鉤狀部91，鉤狀部91的端部固定有向鉤狀部91內螺旋延伸的第一延伸部92，第一延伸部92上固定連接有豎直設置的豎直部93，豎直部93的頂端固定有向下折彎延伸的第二延伸部94，第二延伸部94的底部固定有向上折彎延伸的第三延伸部95，第三延伸部95的頂端固定有向上設置的直桿96，直桿96與拉鉤手柄81連接;進一步的，所述凹形槽固定裝置8和拉鉤9均設有若干組；由于所述凹形槽固定裝置8和拉鉤9均設有若干組，可以根據術中需要沿鋼環架調節位置和調節不同的角度，整個手術過程中刀口不會發生位置變動，這樣在手術過程中，充分暴露手術視野，確保了主刀醫師對心臟手術的順利進行，它解決了在手術中助手長時間拉鉤導致疲勞及拉鉤移位的問題。
[0016]上面對本專利的較佳實施方式作了詳細說明，但是本專利并不限于上述實施方式，在本領域的普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下作出各種變化。
【主權項】
1.一種可調式腎移植手術自動拉鉤，包括底座、直線驅動器和拉鉤，其特征在于，所述底座底部設有第一電機，第一電機驅動連接第一減速器，第一減速器通過第一轉動副與底座蓋連接;所述底座蓋上設有第二電機，第二電機驅動連接第二減速器，第二減速器通過第二轉動副與主動桿的一端連接，主動桿另一端通過第三轉動副與主動連桿連接，主動連桿另一端通過第四轉動副與支撐桿連接;所述支撐桿的一端通過第五轉動副與底座蓋連接，支撐桿另一端通過第六轉動副與動臂臺連接;所述直線驅動器一端通過第七轉動副與底座蓋連接，另一端通過第八轉動副與動臂臺連接;所述動臂臺上設有第三電機，第三電機驅動連接第三減速器上，第三減速器通過第九轉動副連接轉動臂;所述轉動臂的一側設有第四電機，第四電機驅動連接第四減速器，第四減速器驅動連接擺臂，擺臂的末端固設有鋼環架;所述鋼環架上設置有凹形槽固定裝置，凹形槽固定裝置通過螺栓活動設于鋼環架上，在凹形槽固定裝置頂部設置有拉鉤手柄，拉鉤手柄一端通過凹形槽固定裝置上面的螺栓固定，拉鉤手柄另一端與拉鉤的一端活動連接，拉鉤可伸縮;所述拉鉤包括鉤狀部，鉤狀部的端部固定有向鉤狀部內螺旋延伸的第一延伸部，第一延伸部上固定連接有豎直設置的豎直部，豎直部的頂端固定有向下折彎延伸的第二延伸部，第二延伸部的底部固定有向上折彎延伸的第三延伸部，第三延伸部的頂端固定有向上設置的直桿，直桿與拉鉤手柄連接。2.根據權利要求1所述的可調式腎移植手術自動拉鉤，其特征在于，所述底座為合金鑄件。3.根據權利要求1所述的可調式腎移植手術自動拉鉤，其特征在于，所述凹形槽固定裝置和拉鉤均設有若干組。
【專利摘要】本實用新型公開了一種可調式腎移植手術自動拉鉤，包括底座、直線驅動器和拉鉤，所述底座底部設有第一電機，第一電機驅動連接第一減速器，第一減速器通過第一轉動副與底座蓋連接；所述底座蓋上設有第二電機，第二電機驅動連接第二減速器，第二減速器通過第二轉動副與主動桿的一端連接，主動桿另一端通過第三轉動副與主動連桿連接，主動連桿另一端通過第四轉動副與支撐桿連接；所述支撐桿的一端通過第五轉動副與底座蓋連接；所述拉鉤包括鉤狀部；本實用新型充分暴露手術視野，確保了主刀醫師對心臟手術的順利進行，它解決了在手術中助手長時間拉鉤導致疲勞及拉鉤移位的問題。
【IPC分類】A61B17/02
【公開號】CN205359527
【申請號】CN201521014144
【發明人】王凱, 臧衛平
【申請人】鄭州人民醫院
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2015年12月7日