一種人體手部醫療保健按摩智能機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種人體手部醫療保健按摩智能機器人，包括夾座、外殼、傳動裝置、振動裝置、按摩滾筒和支撐裝置；所述的夾座位于外殼正下方，且夾座與外殼固連，傳動裝置位于外殼內部后側端，振動裝置位于傳動裝置前方，且振動裝置與外殼頂端相固定，按摩滾筒后端與傳動裝置相連接，按摩滾筒上端與振動裝置相連接，按摩滾筒前端通過支撐裝置進行固定，且支撐裝置與外殼上端面相連接。本發明同時進行采用旋轉滾動按摩和激振振動按摩兩種模式對人體手部進行保健按摩，且兩種按摩模式也可分開單獨進行，選擇性大，按摩全面性高，且按摩效果好。
【專利說明】
一種人體手部醫療保健按摩智能機器人
技術領域
[0001]本發明涉及醫療保健智能機械領域，具體的說是一種人體手部醫療保健按摩智能機器人。
【背景技術】
[0002]按摩是以中醫的臟腑、經絡學說為理論基礎，并結合西醫的解剖和病理診斷，而用手法或器械來回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調節機體生理、病理狀況，達到理療目的的方法，從性質上來說，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運動按摩和醫療按摩;從部位上來說，按摩可分為手部按摩、頭部按摩、頸部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。
[0003]隨著現在社會科技與經濟的快速發展，人們工作的壓力也越來越大，而且伴隨的工作量也日益增加，人們在日常工作中都會接觸電腦，每天敲打鍵盤次數成千上萬，時間一長久，造成工作者手部疲勞;除此之外，像操作工、電子工、搬運工或者農民工人，手部勞動是最多的，一天操作下來，都會感覺到手腳酸痛或者手腳有些麻木的現象，從而導致身心疲憊，極大的影響著工作的情緒心態和工作效率;手部有六條經脈循行，與全身各臟腑、組織、器官溝通，大約有九十九個穴位，可以反映全身五臟六腑的健康狀況，按摩或按壓這些穴位，幾乎可以緩解全身疾病;健康的手指甲粉紅色，有光澤，厚薄適中，軟硬適度，不易折斷，表面光滑，指甲根部半月形，呈白色;經常對手部進行按摩，不僅可以增加手部血液流通，促進手部肌肉生長;而且可以消除人體疲勞，緩解壓力。
[0004]由此可見，手部按摩對人們身體健康以及平時的醫療保健都起著重要的作用。鑒于此，本發明提供了一種人體手部醫療保健按摩智能機器人。
【發明內容】
[0005]為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種人體手部醫療保健按摩智能機器人。
[0006]本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。
[0007]—種人體手部醫療保健按摩智能機器人，包括夾座、外殼、傳動裝置、振動裝置、按摩滾筒和支撐裝置;所述的夾座位于外殼正下方，且夾座與外殼固連，傳動裝置位于外殼內部后側端，振動裝置位于傳動裝置前方，且振動裝置與外殼頂端相固定，按摩滾筒后端與傳動裝置相連接，按摩滾筒上端與振動裝置相連接，按摩滾筒前端通過支撐裝置進行固定，且支撐裝置與外殼上端面相連接。
[0008]進一步，所述的夾座中部設置有下端開口的腰型卡夾，夾座兩端分別對稱設置有護板，護板呈半圓形結構，護板與卡夾之間設置有連接柱，且夾座材質為柔性橡膠材料;夾座可以卡夾在人體腿部上或者臂部上，為使用者使用本發明時提供了位置固定的功能，固定方式和操作均快速便捷。
[0009]進一步，所述的外殼為前端開口的矩形空心殼體結構，外殼后端面沿外殼的縱向中心軸線分別對稱開設有條形口，條形口上貼附有透明薄膜片，通過透明薄膜片可以觀測到高度測量機構的測量尺上的尺寸。
[0010]進一步，所述的傳動裝置包括固定座、升降桿、鎖緊扣、升降板、高度測量機構、固定架、傳動電機、主動軸、主動齒輪、從動齒輪和從動軸;所述的升降桿上端與固定座底端面相連接，升降桿下端通過鎖緊扣與升降板頂端面相連接，且升降桿呈直線依次均勻布置在固定座與升降板之間，高度測量機構數量為二，高度測量機構沿固定座的縱向中心軸線均勻對稱布置在固定座后端，傳動電機通過固定架固定在升降板上，且固定架與升降板之間通過螺栓進行鎖緊固定，固定架上端呈倒立的Y型結構，固定架下端為環形結構，傳動電機為可調速式步進電機，主動軸一端與傳動電機主軸相連接，主動軸另一端與主動齒輪之間通過鍵進行連接，從動齒輪位于主動齒輪正下方，且從動齒輪與主動齒輪位于同一垂直面上，從動齒輪與從動軸一端之間通過鍵進行固定連接，從動軸另一端通過軸承固定在外殼后端內側壁上;使用時，首先通過調節升降桿的高度帶動升降板往下運動，使得主動齒輪和從動齒輪相嚙合，然后啟動傳動電機，通過傳動電機的不完全整圈正反轉帶動主動軸的正反往復轉動，從而帶動主動齒輪的正反往復轉動，由于主動齒輪和從動齒輪相嚙合，從動齒輪也進行正反往復轉動，進而帶動按摩滾筒的正反往復轉動，當人體將手部手指分別放置到按摩滾筒內，按摩滾筒與人體手部手指之間產生滾動摩擦，起到了對人體手部手指進行按摩的功能。
[0011]進一步，所述的高度測量機構包括測量尺、鎖緊螺栓和限位卡槽;所述的測量尺為倒立的L型結構，測量尺的垂直部分前后兩端面均分別依次均勻設置有刻度線，測量尺上端通過鎖緊螺栓固定在固定座上，測量尺下端穿過限位卡槽，限位卡槽呈梯形框體結構，限位卡槽固定在升降板后側端面上，限位卡槽確保了測量尺不會發生位移偏移，起到了限位的作用；高度測量機構為傳動裝置的高度調節提供了精準尺寸參考，提高了傳動裝置的傳動平穩性。
[0012]進一步，所述的振動裝置包括連接板、3-SPS并聯機構、振動板和激振機構;所述的連接板呈矩形板狀結構，3-SPS并聯機構的數量為三，3-SPS并聯機構位于連接板和振動板之間，3-SPS并聯機構上端與連接板相連接，3-SPS并聯機構下端與振動板相連接，激振機構的數量為五，激振機構呈直線依次均勻布置在振動板正下方。
[0013]進一步，所述的3-SPS并聯機構包括定平臺、動平臺、上球鉸鏈、微型電動推桿、下球鉸鏈、擋環和振動彈簧，且上球鉸鏈、微型電動推桿、下球鉸鏈、擋環和振動彈簧的數量均為三;所述的定平臺和動平臺均呈圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正下方，動平臺與定平臺平行布置，微型電動推桿位于定平臺與動平臺之間，且微型電動推桿呈正三角形狀布置，微型電動推桿底端通過上球鉸鏈與定平臺相連接，微型電動推桿頂端與動平臺之間通過下球鉸鏈相連接，擋環位于微型電動推桿頂端處，且擋環與微型電動推桿之間通過螺紋配合的方式進行連接，振動彈簧繞套在微型電動推桿上，且振動彈簧一端與擋環相連接，振動彈簧另一端與微型電動推桿相連接;通過微型電動推桿的上下伸縮運動帶動動平臺的運動，從而帶動激振機構的振動，進而實現了按摩滾筒的無規則振動，當人體將手部手指分別放置到按摩滾筒內，按摩滾筒與人體手部手指之間產生振動摩擦，起到了對人體手部手指進行按摩的功能，且3-SPS并聯機構在空間內能夠實現三平移三轉動共六個自由度方向的運動，運動靈活快速，承載能力大，運動穩定性強;通過3-SPS并聯機構增加了振動裝置的振動效果，提高了本發明的手部按摩效果。
[0014]進一步，所述的激振機構包括上滑軌、上滑塊、激振彈簧、下滑塊和下滑軌，且上滑塊、激振彈簧和下滑塊的數量均為三;所述的上滑塊安裝在上滑軌上，激振彈簧上端固定在上滑塊上，激振彈簧下端固定在下滑塊上，下滑塊固定在下滑軌上，下滑軌與按摩滾筒上端相連接;通過上滑軌和上滑塊以及下滑塊和下滑軌可以調節激振彈簧之間的間距以及激振彈簧的空間位置，實現了振動裝置的振動性可調的功能，可以對人體手部采用不同的振動頻率進行按摩，設計更加合理人性化。
[0015]進一步，所述的按摩滾筒為兩端開口的雙向可伸縮式空心柱體結構，按摩滾筒內側壁上沿其圓周方向均勻設置有按摩條，且按摩條材質為橡膠材料;按摩滾筒可適用于不同手指長度的人群，適用范圍廣。
[0016]所述的支撐裝置包括支撐座和支撐滑軌;所述的支撐座下端設置有安裝軸承，支撐座上端設置有移動滑塊，安裝軸承和移動滑塊之間連接有支撐架，支撐架為梯形結構，支撐架上開設有減料口，支撐座上端的移動滑塊安裝在支撐滑軌上，支撐滑軌固定在外殼上端的內側壁上;支撐座可在支撐滑軌上來回移動，從而可以調節支撐裝置與按摩滾筒的固定位置。
[0017]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0018](I)本發明同時進行采用旋轉滾動按摩和激振振動按摩兩種模式對人體手部進行保健按摩，且兩種按摩模式也可分開單獨進行，選擇性大，按摩全面性高，且按摩效果好。
[0019](2)本發明固定方便，夾座可以卡夾在人體腿部上或者臂部上，為使用者使用本發明時提供了位置固定的功能，使用起來更加方便。
[0020](3)本發明通過傳動裝置正反往復轉動帶動按摩滾筒與人體手部手指之間產生滾動摩擦，起到了對人體手部手指進行按摩的功能，且傳動裝置高度可精準調節，可實現嚙合傳動和分離切斷的效果。
[0021](4)本發明通過振動裝置可實現按摩滾筒的無規則振動，按摩滾筒與人體手部手指之間產生振動摩擦，起到了對人體手部手指進行按摩的功能，其采用的3-SPS并聯機構在空間內能夠實現三平移三轉動共六個自由度方向的運動，運動靈活快速，承載能力大，運動穩定性強，通過3-SPS并聯機構增加了振動裝置的振動效果，提高了本發明的手部按摩效果O
[0022](5)本發明通過激振機構可調節激振彈簧之間的間距以及激振彈簧的空間位置，實現了本發明的振動性可調的功能，可以對人體手部采用不同的振動頻率進行按摩，設計更加合理人性化。
【附圖說明】
[0023]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0024]圖1是本發明的立體結構示意圖；
[0025]圖2是本發明去除夾座和外殼后的立體結構示意圖；
[0026]圖3是本發明傳動裝置的立體結構示意圖；
[0027]圖4是本發明傳動裝置的主視圖；
[0028]圖5是本發明振動裝置的立體結構示意圖；
[0029]圖6是本發明3-SPS并聯機構的立體結構示意圖；
[0030]圖7是本發明激振機構的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0031]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0032]如圖1至圖7所示，一種人體手部醫療保健按摩智能機器人，包括夾座1、外殼2、傳動裝置3、振動裝置4、按摩滾筒5和支撐裝置6;所述的夾座I位于外殼2正下方，且夾座I與外殼2固連，傳動裝置3位于外殼2內部后側端，振動裝置4位于傳動裝置3前方，且振動裝置4與外殼2頂端相固定，按摩滾筒5后端與傳動裝置3相連接，按摩滾筒5上端與振動裝置4相連接，按摩滾筒5前端通過支撐裝置6進行固定，且支撐裝置6與外殼2上端面相連接。
[0033]如圖1所示，所述的夾座I中部設置有下端開口的腰型卡夾，夾座I兩端分別對稱設置有護板，護板呈半圓形結構，護板與卡夾之間設置有連接柱，且夾座I材質為柔性橡膠材料;夾座I可以卡夾在人體腿部上或者臂部上，為使用者使用本發明時提供了位置固定的功能，固定方式和操作均快速便捷。
[0034]如圖1所不，所述的外殼2為前端開口的矩形空心殼體結構，外殼2后端面沿外殼2的縱向中心軸線分別對稱開設有條形口，條形口上貼附有透明薄膜片，通過透明薄膜片可以觀測到高度測量機構35的測量尺上的尺寸。
[0035]如圖3和圖4所示，所述的傳動裝置3包括固定座31、升降桿32、鎖緊扣33、升降板34、高度測量機構35、固定架36、傳動電機37、主動軸38、主動齒輪39、從動齒輪310和從動軸311;所述的升降桿32上端與固定座31底端面相連接，升降桿32下端通過鎖緊扣33與升降板34頂端面相連接，且升降桿32呈直線依次均勻布置在固定座31與升降板34之間，高度測量機構35數量為二，高度測量機構35沿固定座31的縱向中心軸線均勻對稱布置在固定座31后端，傳動電機37通過固定架36固定在升降板34上，且固定架36與升降板34之間通過螺栓進行鎖緊固定，固定架36上端呈倒立的Y型結構，固定架36下端為環形結構，傳動電機37為可調速式步進電機，主動軸38—端與傳動電機37主軸相連接，主動軸38另一端與主動齒輪39之間通過鍵進行連接，從動齒輪310位于主動齒輪39正下方，且從動齒輪310與主動齒輪39位于同一垂直面上，從動齒輪310與從動軸311—端之間通過鍵進行固定連接，從動軸311另一端通過軸承固定在外殼2后端內側壁上;使用時，首先通過調節升降桿32的高度帶動升降板34往下運動，使得主動齒輪39和從動齒輪310相嚙合，然后啟動傳動電機37，通過傳動電機37的不完全整圈正反轉帶動主動軸38的正反往復轉動，從而帶動主動齒輪310的正反往復轉動，由于主動齒輪39和從動齒輪310相嚙合，從動齒輪310也進行正反往復轉動，進而帶動按摩滾筒5的正反往復轉動，當人體將手部手指分別放置到按摩滾筒5內，按摩滾筒5與人體手部手指之間產生滾動摩擦，起到了對人體手部手指進行按摩的功能。
[0036]如圖3和圖4所示，所述的高度測量機構35包括測量尺351、鎖緊螺栓352和限位卡槽353;所述的測量尺351為倒立的L型結構，測量尺351的垂直部分前后兩端面均分別依次均勻設置有刻度線，測量尺351上端通過鎖緊螺栓352固定在固定座31上，測量尺351下端穿過限位卡槽353，限位卡槽353呈梯形框體結構，限位卡槽353固定在升降板34后側端面上，限位卡槽353確保了測量尺351不會發生位移偏移，起到了限位的作用；高度測量機構35為傳動裝置3的高度調節提供了精準尺寸參考，提高了傳動裝置3的傳動平穩性。
[0037]如圖5至圖7所示，所述的振動裝置4包括連接板41、3-SPS并聯機構42、振動板43和激振機構44;所述的連接板41呈矩形板狀結構，3-SPS并聯機構42的數量為三，3-SPS并聯機構42位于連接板41和振動板43之間，3-SPS并聯機構42上端與連接板41相連接，3-SPS并聯機構42下端與振動板43相連接，激振機構44的數量為五，激振機構44呈直線依次均勻布置在振動板43正下方。
[0038]如圖6所示，所述的3-SPS并聯機構42包括定平臺421、動平臺422、上球鉸鏈423、微型電動推桿424、下球鉸鏈425、擋環426和振動彈簧427，且上球鉸鏈423、微型電動推桿424、下球鉸鏈425、擋環426和振動彈簧427的數量均為三;所述的定平臺421和動平臺422均呈圓盤狀結構，且動平臺422位于定平臺421正下方，動平臺422與定平臺421平行布置，微型電動推桿424位于定平臺421與動平臺422之間，且微型電動推桿424呈正三角形狀布置，微型電動推桿424底端通過上球鉸鏈423與定平臺421相連接，微型電動推桿424頂端與動平臺422之間通過下球鉸鏈425相連接，擋環426位于微型電動推桿424頂端處，且擋環426與微型電動推桿424之間通過螺紋配合的方式進行連接，振動彈簧427繞套在微型電動推桿424上，且振動彈簧427—端與擋環426相連接，振動彈簧427另一端與微型電動推桿424相連接;通過微型電動推桿424的上下伸縮運動帶動動平臺422的運動，從而帶動激振機構44的振動，進而實現了按摩滾筒5的無規則振動，當人體將手部手指分別放置到按摩滾筒5內，按摩滾筒5與人體手部手指之間產生振動摩擦，起到了對人體手部手指進行按摩的功能，且3-SPS并聯機構42在空間內能夠實現三平移三轉動共六個自由度方向的運動，運動靈活快速，承載能力大，運動穩定性強;通過3-SPS并聯機構42增加了振動裝置4的振動效果，提高了本發明的手部按摩效果。
[0039]如圖7所示，所述的激振機構44包括上滑軌441、上滑塊442、激振彈簧443、下滑塊444和下滑軌445，且上滑塊442、激振彈簧443和下滑塊444的數量均為三;所述的上滑塊442安裝在上滑軌441上，激振彈簧443上端固定在上滑塊442上，激振彈簧443下端固定在下滑塊444上，下滑塊444固定在下滑軌445上，下滑軌445與按摩滾筒5上端相連接;通過上滑軌441和上滑塊442以及下滑塊444和下滑軌445可以調節激振彈簧443之間的間距以及激振彈簧443的空間位置，實現了振動裝置44的振動性可調的功能，可以對人體手部采用不同的振動頻率進行按摩，設計更加合理人性化。
[0040]如圖2所示，所述的按摩滾筒5為兩端開口的雙向可伸縮式空心柱體結構，按摩滾筒5內側壁上沿其圓周方向均勻設置有按摩條，且按摩條材質為橡膠材料;按摩滾筒5可適用于不同手指長度的人群，適用范圍廣。
[0041]如圖2所示，所述的支撐裝置6包括支撐座61和支撐滑軌62;所述的支撐座61下端設置有安裝軸承，支撐座61上端設置有移動滑塊，安裝軸承和移動滑塊之間連接有支撐架，支撐架為梯形結構，支撐架上開設有減料口，支撐座61上端的移動滑塊安裝在支撐滑軌62上，支撐滑軌62固定在外殼2上端的內側壁上;支撐座61可在支撐滑軌62上來回移動，從而可以調節支撐裝置6與按摩滾筒5的固定位置。
[0042]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種人體手部醫療保健按摩智能機器人，其特征在于:包括夾座、外殼、傳動裝置、振動裝置、按摩滾筒和支撐裝置;所述的夾座位于外殼正下方，且夾座與外殼固連，傳動裝置位于外殼內部后側端，振動裝置位于傳動裝置前方，且振動裝置與外殼頂端相固定，按摩滾筒后端與傳動裝置相連接，按摩滾筒上端與振動裝置相連接，按摩滾筒前端通過支撐裝置進行固定，且支撐裝置與外殼上端面相連接，其中: 所述的夾座中部設置有下端開口的腰型卡夾，夾座兩端分別對稱設置有護板，護板呈半圓形結構，護板與卡夾之間設置有連接柱，且夾座材質為柔性橡膠材料； 所述的外殼為前端開口的矩形空心殼體結構，外殼后端面沿外殼的縱向中心軸線分別對稱開設有條形口，條形口上貼附有透明薄膜片； 所述的傳動裝置包括固定座、升降桿、鎖緊扣、升降板、高度測量機構、固定架、傳動電機、主動軸、主動齒輪、從動齒輪和從動軸;所述的升降桿上端與固定座底端面相連接，升降桿下端通過鎖緊扣與升降板頂端面相連接，且升降桿呈直線依次均勻布置在固定座與升降板之間，高度測量機構數量為二，高度測量機構沿固定座的縱向中心軸線均勻對稱布置在固定座后端，傳動電機通過固定架固定在升降板上，且固定架與升降板之間通過螺栓進行鎖緊固定，固定架上端呈倒立的Y型結構，固定架下端為環形結構，傳動電機為可調速式步進電機，主動軸一端與傳動電機主軸相連接，主動軸另一端與主動齒輪之間通過鍵進行連接，從動齒輪位于主動齒輪正下方，且從動齒輪與主動齒輪位于同一垂直面上，從動齒輪與從動軸一端之間通過鍵進行固定連接，從動軸另一端通過軸承固定在外殼后端內側壁上；所述的振動裝置包括連接板、3-SPS并聯機構、振動板和激振機構;所述的連接板呈矩形板狀結構，3-SPS并聯機構的數量為三，3-SPS并聯機構位于連接板和振動板之間，3-SPS并聯機構上端與連接板相連接，3-SPS并聯機構下端與振動板相連接，激振機構的數量為五，激振機構呈直線依次均勻布置在振動板正下方； 所述的按摩滾筒為兩端開口的雙向可伸縮式空心柱體結構，按摩滾筒內側壁上沿其圓周方向均勻設置有按摩條，且按摩條材質為橡膠材料； 所述的支撐裝置包括支撐座和支撐滑軌;所述的支撐座下端設置有安裝軸承，支撐座上端設置有移動滑塊，安裝軸承和移動滑塊之間連接有支撐架，支撐架為梯形結構，支撐架上開設有減料口，支撐座上端的移動滑塊安裝在支撐滑軌上，支撐滑軌固定在外殼上端的內側壁上。2.根據權利要求1所述的一種人體手部醫療保健按摩智能機器人，其特征在于:所述的高度測量機構包括測量尺、鎖緊螺栓和限位卡槽;所述的測量尺為倒立的L型結構，測量尺的垂直部分前后兩端面均分別依次均勻設置有刻度線，測量尺上端通過鎖緊螺栓固定在固定座上，測量尺下端穿過限位卡槽，限位卡槽呈梯形框體結構，限位卡槽固定在升降板后側端面上。3.根據權利要求1所述的一種人體手部醫療保健按摩智能機器人，其特征在于:所述的3-SPS并聯機構包括定平臺、動平臺、上球鉸鏈、微型電動推桿、下球鉸鏈、擋環和振動彈簧，且上球鉸鏈、微型電動推桿、下球鉸鏈、擋環和振動彈簧的數量均為三;所述的定平臺和動平臺均呈圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正下方，動平臺與定平臺平行布置，微型電動推桿位于定平臺與動平臺之間，且微型電動推桿呈正三角形狀布置，微型電動推桿底端通過上球鉸鏈與定平臺相連接，微型電動推桿頂端與動平臺之間通過下球鉸鏈相連接，擋環位于微型電動推桿頂端處，且擋環與微型電動推桿之間通過螺紋配合的方式進行連接，振動彈簧繞套在微型電動推桿上，且振動彈簧一端與擋環相連接，振動彈簧另一端與微型電動推桿相連接。4.根據權利要求1所述的一種人體手部醫療保健按摩智能機器人，其特征在于:所述的激振機構包括上滑軌、上滑塊、激振彈簧、下滑塊和下滑軌，且上滑塊、激振彈簧和下滑塊的數量均為三;所述的上滑塊安裝在上滑軌上，激振彈簧上端固定在上滑塊上，激振彈簧下端固定在下滑塊上，下滑塊固定在下滑軌上，下滑軌與按摩滾筒上端相連接。
【文檔編號】A61H23/02GK106038254SQ201610471376
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月23日
【發明人】周妍群
【申請人】安慶市好邁網絡信息技術有限公司