七自由度上肢助力外骨骼機器人的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種七自由度上肢助力外骨骼機器人，屬于康復機器人技術領域。所述七自由度上肢助力外骨骼機器人包括腕部、手掌部和手指部，其中腕部連接手掌部，腕部包括手腕環形齒軌和設置在手腕環形齒軌上的手腕滑塊，手掌部包括手掌護板，連接手指部，手指部包括大拇指板和四聯指板。與現有技術相比，本發明模擬了人體上肢的腕部的屈/伸，旋內/旋外，手掌屈/伸，大拇指屈/伸，自由度高，各自由度的運動范圍進行了合理的分配和限制，可以很好的擬合人體手部的生理結構，輔助人體手部的多角度的較靈活運動，較好的輔助穿戴者完成一些基本的生理運動。
【專利說明】
七自由度上肢助力外骨骼機器人
技術領域
[0001]本發明涉及康復機器人技術領域，特別是指一種七自由度上肢助力外骨骼機器人。
【背景技術】
[0002]隨著我國人口老齡化的加劇，腦中風、偏癱等嚴重威脅中老年人身體健康的疾病的發病率也呈現逐年上升的趨勢，這些疾病引發了患者肢體運動功能的部分喪失及相關并發癥。另外，由于創傷、運動損傷、職業損傷等也造成了肢體運動功能的衰退。肢體運動功能的部分喪失及衰退，尤其是上肢運動功能的部分喪失及衰退，極大地影響了患者日常生活的能力。為此，設計安全、有效、方便地輔助患者上肢完成基本的生活自理能力的上肢助力外骨骼機器人具有實際意義。
[0003]經文獻檢索，申請號為201410196915.4的中國發明專利申請提出了一種外骨骼式上肢康復機器人，該機器人僅用于輔助腦卒中患者完成肘關節屈伸，前臂內、外旋兩種運動，自由度設置非常簡化，僅可以用于模擬運動療法進行簡單的康復訓練，無法輔助腦卒中患者完成一些日常自理活動，尤其是手部動作，如吃飯、洗臉等動作。

【發明內容】

[0004]本發明提供一種適用于輔助完成手部動作的七自由度上肢助力外骨骼機器人。
[0005]為解決上述技術問題，本發明提供技術方案如下:
[0006]—種七自由度上肢助力外骨骼機器人，包括腕部、手掌部和手指部，其中:
[0007]所述手掌部還連接有腕部，所述腕部包括手腕環形齒軌和設置在手腕環形齒軌上的手腕滑塊，所述手腕滑塊上設置有帶編碼器的伺服電機四和諧波減速器四，所述伺服電機四的輸出端連接所述諧波減速器四的輸入端，所述諧波減速器四的輸出端軸接錐齒輪五，所述錐齒輪五連接所述手腕環形齒軌；
[0008]所述手掌部包括手掌護板，所述手掌護板上設置有帶編碼器的伺服電機六和諧波減速器六，所述伺服電機六的輸出端連接所述諧波減速器六的輸入端，所述諧波減速器六的輸出端軸接錐齒輪八，所述錐齒輪九連接錐齒輪九，所述錐齒輪八和錐齒輪九的齒輪軸線垂直；
[0009]所述手指部包括大拇指板和四聯指板，所述四聯指板和大拇指板分別通過連接軸三和連接軸四連接所述手掌護板，所述大拇指板的外側設置有帶編碼器的伺服電機七和諧波減速器七，所述伺服電機七的輸出端連接所述諧波減速器七的輸入端，所述諧波減速器七的輸出端軸接錐齒輪十，所述錐齒輪十連接錐齒輪十一，所述錐齒輪十和錐齒輪十一的齒輪軸線垂直。
[0010]進一步的，所述手掌部還包括手掌擺件，所述手掌護板固接在手掌擺件上，所述手掌擺件上設置有帶編碼器的伺服電機五和諧波減速器五，所述伺服電機五的輸出端連接所述諧波減速器五的輸入端，所述諧波減速器五的輸出端軸接錐齒輪六，所述錐齒輪六連接錐齒輪七，所述錐齒輪六和錐齒輪七的齒輪軸線垂直。
[0011]進一步的，所述手腕環形齒軌上設置有限制手腕滑塊滑動范圍的限位五和限位六。
[0012]進一步的，所述七自由度上肢助力外骨骼機器人還包括前臂部分，所述前臂部分包括前臂連接件一，所述前臂連接件一的一端通過前臂長度調節件連接前臂連接件二，所述前臂連接件一上設置有帶編碼器的伺服電機三和諧波減速器三，所述伺服電機三的輸出端連接所述諧波減速器三的輸入端，所述諧波減速器三的輸出端軸接錐齒輪三，所述錐齒輪三和設置在所述連接軸一上的錐齒輪四采用齒輪嚙合的方式連接，所述錐齒輪三和錐齒輪四的齒輪軸線垂直。
[0013]進一步的，所述前臂連接件一固套插裝在前臂連接件二上。
[0014]進一步的，所述前臂長度調節元件上還設置有前臂調節螺栓。
[0015]進一步的，所述上臂部分包括上臂連接件一，所述上臂連接件一的一端通過上臂長度調節件連接上臂連接件二，所述前臂連接件一的另一端通過連接軸一連接所述上臂連接件二上，所述上臂連接件一上設置有帶編碼器的伺服電機二和諧波減速器二，所述伺服電機二的輸出端連接所述諧波減速器二的輸入端，所述諧波減速器二的輸出端軸接錐齒輪
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[0016]進一步的，所述上臂連接件一的另一端連接肩部連接件，所述肩部連接件連接C形齒軌一，所述C形齒軌一上設置有C形齒軌二和肩部滑塊，所述C形齒軌一的兩端分別設置有限位一和限位二，所述肩部滑塊上設置有錐齒輪一、帶編碼器的伺服電機一和諧波減速器一，所述伺服電機一的輸出端連接所述諧波減速器一的輸入端，所述諧波減速器一的輸出端軸接所述錐齒輪一，所述C形齒軌二上設置有肩部連接件，所述錐齒輪二可沿所述C形齒軌二滑動。
[0017]進一步的，所述七自由度上肢助力外骨骼機器人還包括電源模塊和控制盒，所述電源模塊給控制盒、伺服電機一、伺服電機二、伺服電機三、伺服電機四、伺服電機五、伺服電機六、伺服電機七供電，所述控制盒內設置的控制卡控制所述伺服電機一、伺服電機二、伺服電機三、伺服電機四、伺服電機五、伺服電機六、伺服電機七。
[0018]本發明具有以下有益效果:
[0019]現有的手部外骨骼機器人有的自由度不高、有的不便于對單個關節進行控制，靈活性差，無法輔助使用者靈活的實現手部動作，與現有技術相比，本發明的七自由度上肢助力外骨骼機器人模擬了人體上肢的腕部的屈/伸，旋內/旋外，手掌屈/伸，大拇指屈/伸，自由度高，各自由度的運動范圍進行了合理的分配和限制，可以很好的擬合人體手部的生理結構，輔助人體手部的多角度的較靈活運動，較好的輔助穿戴者完成一些基本的生理運動。
【附圖說明】
[0020]圖1是一種七自由度上肢助力外骨骼機器人側視結構示意圖；
[0021]圖2是一種七自由度上肢助力外骨骼機器人前視結構示意圖；
[0022]圖3是一種七自由度上肢助力外骨骼機器人俯視結構示意圖；
[0023]圖4是一種七自由度上肢助力外骨骼機器人結構功能示意圖。
[0024]圖中:1-C形齒軌一 ；2_限位一 ；3_限位二 ；4_肩部滑塊；5_錐齒輪一 ；6_帶編碼器的伺服電機一 ；7_諧波減速器一 ；8_肩部連接件及C形齒軌二 ；9_限位三；10_限位四；11_銷軸；12-上臂連接件一 ；13-上臂連接件二 ； 14-上臂支承；15-上臂長度調節件；16-上臂調節螺栓；17_帶編碼器的伺服電機二 ；18_諧波減速器二 ； 19-錐齒輪二 ；20_連接軸一 ；21_聯軸器一 ；22_前臂連接件一 ；23_前臂連接件二 ；24_前臂支承；25_前臂長度調節件；26_前臂調節螺栓；27_帶編碼器的伺服電機三；28_諧波減速器三；29_錐齒輪三；30-錐齒輪四；31_手腕圓形齒軌；32_限位五；33_限位六；34_手腕滑塊；35_帶編碼器的伺服電機四；36_諧波減速器四；37_錐齒輪五；38_連接軸二 ；39_聯軸器二 ；40_帶編碼器的伺服電機五；41_諧波減速器五；42_錐齒輪六；43_錐齒輪七；44_手掌擺件；45_手掌護板；46_四聯指板；47_連接軸三；48_聯軸器三；49_帶編碼器的伺服電機六；50_諧波減速器六；51_錐齒輪八；52_錐齒輪九；53_大拇指板；54_連接軸四；55_聯軸器四；56_帶編碼器的伺服電機七；57_諧波減速器七；58_錐齒輪十；59_錐齒輪^^一、60_電源模塊、61-控制盒。
【具體實施方式】
[0025]為使本發明要解決的技術問題、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖及具體實施例進行詳細描述。
[0026]—種七自由度上肢助力外骨骼機器人，如圖1至圖4所示，包括腕部、手掌部和手指部，其中:
[0027]手掌部還連接有腕部，腕部包括手腕環形齒軌和設置在手腕環形齒軌上的手腕滑塊，手腕滑塊上設置有帶編碼器的伺服電機四和諧波減速器四，伺服電機四的輸出端連接所述諧波減速器四的輸入端，諧波減速器四的輸出端軸接錐齒輪五，錐齒輪五連接手腕環形齒軌；
[0028]手掌部包括手掌護板，手掌護板上設置有帶編碼器的伺服電機六和諧波減速器六，伺服電機六的輸出端連接所述諧波減速器六的輸入端，諧波減速器六的輸出端軸接錐齒輪八，錐齒輪九連接錐齒輪九，錐齒輪八和錐齒輪九的齒輪軸線垂直；
[0029]手指部包括大拇指板和四聯指板，四聯指板和大拇指板分別通過連接軸三和連接軸四連接手掌護板，大拇指板的外側設置有帶編碼器的伺服電機七和諧波減速器七，伺服電機七的輸出端連接所述諧波減速器七的輸入端，諧波減速器七的輸出端軸接錐齒輪十，錐齒輪十連接錐齒輪十一，錐齒輪十和錐齒輪十一的齒輪軸線垂直。
[0030]一種具體的實施方式為，伺服電機五40通過安裝在伺服電機五上的諧波減速器五41降速驅動安裝在電機軸上的錐齒輪六42，錐齒輪六42和錐齒輪七43通過齒輪嚙合的方式連接，錐齒輪七43安裝在連接軸二 38上，錐齒輪六42推動錐齒輪七43轉動，錐齒輪七43轉動帶動連接軸二 38轉動，從而帶動手腕的擺動，從而實現腕部的屈/伸運動。
[0031]伺服電機六49通過安裝在伺服電機六上的諧波減速器六50降速驅動安裝在伺服電機六的電機軸上的錐齒輪八51，錐齒輪八51和錐齒輪九52通過齒輪嚙合的方式連接，錐齒輪九52安裝在連接軸三47上，伺服電機六的電機軸和連接軸三47通過聯軸器三48連接在一起，錐齒輪八51推動錐齒輪九52轉動，錐齒輪九52轉動帶動連接軸三48轉動，從而帶動四聯指板46擺動，從而實現四指的屈/伸運動。
[0032]伺服電機七56通過安裝在伺服電機七上的諧波減速器七57降速驅動安裝在伺服電機七的電機軸上的錐齒輪十58，錐齒輪十58和錐齒輪十一 59通過齒輪嚙合的方式連接，錐齒輪i^一 59安裝在連接軸四54上，伺服電機七的電機軸和連接軸四54通過聯軸器四55連接在一起，錐齒輪十58推動錐齒輪^^一 59轉動，錐齒輪^^一 59轉動帶動連接軸四54轉動，從而帶動大拇指板53擺動，從而實現大拇指的屈/伸運動。
[0033]現有的手部外骨骼機器人有的自由度不高、有的不便于對單個關節進行控制，靈活性差，無法輔助使用者靈活的實現手部動作，與現有技術相比，本發明的七自由度上肢助力外骨骼機器人模擬了人體上肢的腕部的屈/伸，旋內/旋外，手掌屈/伸，大拇指屈/伸，自由度高，各自由度的運動范圍進行了合理的分配和限制，可以很好的擬合人體手部的生理結構，輔助人體手部的多角度的較靈活運動，較好的輔助穿戴者完成一些基本的生理運動。
[0034]作為本發明的一種改進，如圖1所示，手掌部還優選包括手掌擺件44，手掌護板45固接在手掌擺件44上，手掌擺件44上設置有帶編碼器的伺服電機五40和諧波減速器五41，伺服電機五40的輸出端連接諧波減速器五41的輸入端，諧波減速器五41的輸出端軸接錐齒輪六42，錐齒輪六42連接錐齒輪七43，錐齒輪六42和錐齒輪七43的齒輪軸線垂直。這種結構增強了本發明的牢固性。
[0035]進一步的，如圖2所示，手腕環形齒軌31上設置有限制手腕滑塊34滑動范圍的限位五32和限位六33，。這樣手腕滑塊34在一定范圍內在手腕環形齒軌31上滑動，這樣在輔助患者進行日常活動(如吃飯、穿衣、洗臉等)時，可以限制手腕的內旋/外旋運動在合理安全的旋轉角度內，起到保護作用。
[0036]作為本發明的另一種改進，圖1所示，本發明還包括前臂部分，其中前臂部分優選包括前臂連接件一 22，前臂連接件一 22的一端通過連接軸一連接上臂連接件二 13上，前臂連接件一 22的另一端通過前臂長度調節件25連接前臂連接件連接件二 23，前臂連接件一22上設置有帶編碼器的伺服電機三27和諧波減速器三28，伺服電機三27的輸出端連接諧波減速器三28的輸入端，諧波減速器三28的輸出端軸接錐齒輪三29，錐齒輪三29和設置在連接軸一上的錐齒輪四30采用齒輪嚙合的方式連接，錐齒輪三29和錐錐齒輪四30的齒輪軸線垂直。
[0037]具體的，伺服電機三27通過安裝在伺服電機三上的諧波減速器28三降速驅動安裝在伺服電機三的電機軸上的錐齒輪三29，錐齒輪三29和錐齒輪四30通過齒輪嚙合的方式連接，錐齒輪四30安裝在連接軸一上，伺服電機三的電機軸和連接軸一通過聯軸器一 21連接在一起，錐齒輪三29推動錐齒輪四30轉動，錐齒輪四30轉動帶動連接軸一轉動，從而帶動前臂擺動，從而實現前臂的屈/伸運動。這樣在實現手部動作的過程中，還可以輔助患者實現前臂動作，增加了輔助患者可以實現的動作，方便了患者的日常生活。
[0038]由于使用者的前臂長度各不相同，為了提高本發明使用的通用性，前臂連接件一22可以是固套插裝在前臂連接件二 23上，這樣前臂連接件一的深入長度可調節，可適應不同前臂長度的穿戴者，當然，上臂連接件一 12也優選為固套插裝在上臂連接件二 13上，這樣前上臂連接件一的深入長度可調節，適應不同上臂長度的穿戴者，增強了本發明穿戴的通用性，而且使得系統的拆卸組裝方便。為了增強本發明的牢固性，前臂連接件一 22和前臂連接件二 23之間還優選設置有前臂支承25，上臂連接件一 12和上臂連接件二 13之間還優選設置有上臂支承14。
[0039]本發明中，上臂長度調節元件15上優選設置有上臂調節螺栓16，前臂長度調節元件25上還可以設置有前臂調節螺栓27，這樣可以通過上臂調節螺栓和鉛筆調節螺栓分別對上臂和前臂的長度進行微調，提高上肢活動的靈活性和動作的準確性，通過前臂調節螺栓和上臂調節螺栓分別微調前臂部分和上臂部分的總長度，從而適應不同前臂和不同上臂身體參數的人群。
[0040]作為本發明的另一種改進，如圖1至3所示，上臂部分包括優選包括上臂連接件一12，上臂連接件一 12的一端通過上臂長度調節件連接上臂連接件二 13，前臂連接件一 22的另一端通過連接軸一連接上臂連接件二 13上，上臂連接件一 12上設置有帶編碼器的伺服電機二 17和諧波減速器二 18，伺服電機二 17的輸出端連諧波減速器二 18的輸入端，諧波減速器二 18的輸出端軸接錐齒輪二 19。
[0041]優選的，如圖1至3所示，上臂連接件一 12的另一端連接肩部連接件及C形齒軌二 8，肩部連接件連接C形齒軌一 1，C形齒軌一 I上設置有肩部滑塊4，C形齒軌一 I的兩端分別設置有限位一 2和限位二 3，肩部滑塊4上設置有錐齒輪一 5、帶編碼器的伺服電機一 6和諧波減速器一 7，伺服電機一 6的輸出端連接諧波減速器一 7的輸入端，諧波減速器一 7的輸出端軸接錐齒輪一 5，C形齒軌二上設置有肩部連接件，錐齒輪二可沿C形齒軌二滑動。
[0042]具體的，伺服電機一 6通過安裝在伺服電機一上的諧波減速器一 7降速驅動安裝在伺服電機一軸上的錐齒輪一 5，推動錐齒輪一 5在C形齒輪導軌一 I上進行運動，帶動肩部滑塊4，從而實現上臂的屈/伸運動，C形齒軌一 I前后兩端各有一個機械限位，限位一 2和限位二 3，可以限制上臂屈/伸運動在合理安全的運動角度內。
[0043]伺服電機二 17通過安裝在伺服電機二上的諧波減速器二 18降速驅動安裝在伺服電機二軸上的錐齒輪二 19，推動錐齒輪二 19在C形齒軌二 8上進行滾動，帶動上臂連接件一 12運動，從而實現上臂的內收/外展運動，C形齒軌二的兩側各有一個機械限位，限位三9和限位四10，限制上臂內收/外展運動在合理安全的運動角度內。
[0044]上述上臂部分和肩部的具體結構可以輔助患者完成整個上肢可以實現的所有動作，方便患者的日常生活。
[0045]優選的，如圖1所示，七自由度上肢助力外骨骼機器人還包括控制盒，控制盒61內設置的控制卡控制伺服電機一 6、伺服電機二 17、伺服電機三27、伺服電機四35、伺服電機五40、伺服電機六49、伺服電機七56。當然，七自由度上肢助力外骨骼機器人還包括電源模塊60，電源模塊60給控制盒61、伺服電機一 6、伺服電機二 17、伺服電機三27、伺服電機四35、伺服電機五40、伺服電機六49、伺服電機七56供電。
[0046]為了提高本發明的穩定性，錐齒輪十一 59優選安裝在連接軸四54上，所述錐齒輪i^一 59安裝在連接軸四54上，錐齒輪十58安裝在伺服電機七56的電機軸上，錐齒輪^^一59的齒輪軸和連接軸四54通過聯軸器四55連接在一起。
[0047]本發明的七自由度上肢助力外骨骼機器人模擬了人體上肢的上臂的屈/伸，外展/內收，前臂的屈/伸，腕部的屈/伸，旋內/旋外，手掌屈/伸，大拇指屈/伸，共七個自由度，各自由度的運動范圍進行了合理的分配和限制，可以很好的擬合人體上肢的生理結構，方便的穿戴在患者身上，并具有較高的靈活性，各關節在運動期間可以和人體上肢保持良好的一致性。
[0048]上述肩部、上臂部分、前臂部分和手部的具體結構僅是本發明的一種【具體實施方式】，上述四部分也可以采用本領域的技術人員容易想到的其他實施方式。
[0049]綜上所述，本發明具有以下有益效果:
[0050]一、本發明基于人機工程學和人體上肢運動特征的分析，采用擬人化設計，模擬了人體上肢的上臂的屈/伸、外展/內收，前臂的屈/伸，腕部的屈/伸、旋內/旋外，手掌屈/伸，大拇指屈/伸，共7個自由度的運動，各自由度的運動范圍進行了合理的分配和限制，可以很好的擬合人體上肢的生理結構，可方便的穿戴在患者身上，并且具有較高的靈活性，各關節在運動期間可以和人體保持良好的一致性，具有較好的人-機融合特性。
[0051]二、本發明的上臂連接件一固套插裝在上臂連接件二上，系統的拆卸組裝方便，而且，上臂連接件一的伸入長度可調節，可以適應不同上臂長度的穿戴者，增強穿戴的通用性；前臂連接件一固套插裝在前臂連接件二上，系統的拆卸組裝方便，而且，前臂連接件一的伸入長度可調節，可以適應不同前臂長度的穿戴者，增強穿戴的通用性。
[0052]三、本發明中采用了大量的型材，例如上臂連接件一、上臂連接件二、前臂連接件一、前臂連接件二、錐齒輪等零件都是常用的材料，大大降低了制造成本，為此為裝置的批量生產提供了可能，成本可以降低20 %以上。
[0053]四、結構緊湊、安全性高、成本較低，可以用于醫院的康復訓練，特別是患者可以直接在家庭日常生活中使用，協助患者完成一些基本的生活自理能力，例如吃飯、穿衣、洗臉等。
[0054]以上所述是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明所述原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1.一種七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，包括腕部、手掌部和手指部，其中: 所述手掌部還連接有腕部，所述腕部包括手腕環形齒軌和設置在手腕環形齒軌上的手腕滑塊，所述手腕滑塊上設置有帶編碼器的伺服電機四和諧波減速器四，所述伺服電機四的輸出端連接所述諧波減速器四的輸入端，所述諧波減速器四的輸出端軸接錐齒輪五，所述錐齒輪五連接所述手腕環形齒軌； 所述手掌部包括手掌護板，所述手掌護板上設置有帶編碼器的伺服電機六和諧波減速器六，所述伺服電機六的輸出端連接所述諧波減速器六的輸入端，所述諧波減速器六的輸出端軸接錐齒輪八，所述錐齒輪九連接錐齒輪九，所述錐齒輪八和錐齒輪九的齒輪軸線垂直； 所述手指部包括大拇指板和四聯指板，所述四聯指板和大拇指板分別通過連接軸三和連接軸四連接所述手掌護板，所述大拇指板的外側設置有帶編碼器的伺服電機七和諧波減速器七，所述伺服電機七的輸出端連接所述諧波減速器七的輸入端，所述諧波減速器七的輸出端軸接錐齒輪十，所述錐齒輪十連接錐齒輪十一，所述錐齒輪十和錐齒輪十一的齒輪軸線垂直。2.根據權利要求1所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述手掌部還包括手掌擺件，所述手掌護板固接在手掌擺件上，所述手掌擺件上設置有帶編碼器的伺服電機五和諧波減速器五，所述伺服電機五的輸出端連接所述諧波減速器五的輸入端，所述諧波減速器五的輸出端軸接錐齒輪六，所述錐齒輪六連接錐齒輪七，所述錐齒輪六和錐齒輪七的齒輪軸線垂直。3.根據權利要求1所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述手腕環形齒軌上設置有限制手腕滑塊滑動范圍的限位五和限位六。4.根據權利要求1所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述七自由度上肢助力外骨骼機器人還包括前臂部分，所述前臂部分包括前臂連接件一，所述前臂連接件一的一端通過前臂長度調節件連接前臂連接件二，所述前臂連接件一上設置有帶編碼器的伺服電機三和諧波減速器三，所述伺服電機三的輸出端連接所述諧波減速器三的輸入端，所述諧波減速器三的輸出端軸接錐齒輪三，所述錐齒輪三和設置在所述連接軸一上的錐齒輪四采用齒輪嚙合的方式連接，所述錐齒輪三和錐齒輪四的齒輪軸線垂直。5.根據權利要求4所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述前臂連接件一固套插裝在前臂連接件二上。6.根據權利要求4所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述前臂長度調節元件上還設置有前臂調節螺栓。7.根據權利要求4所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述上臂部分包括上臂連接件一，所述上臂連接件一的一端通過上臂長度調節件連接上臂連接件二，所述前臂連接件一的另一端通過連接軸一連接所述上臂連接件二上，所述上臂連接件一上設置有帶編碼器的伺服電機二和諧波減速器二，所述伺服電機二的輸出端連接所述諧波減速器二的輸入端，所述諧波減速器二的輸出端軸接錐齒輪二。8.根據權利要求7所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述上臂連接件一的另一端連接肩部連接件，所述肩部連接件連接C形齒軌一，所述C形齒軌一上設置有C形齒軌二和肩部滑塊，所述C形齒軌一的兩端分別設置有限位一和限位二，所述肩部滑塊上設置有錐齒輪一、帶編碼器的伺服電機一和諧波減速器一，所述伺服電機一的輸出端連接所述諧波減速器一的輸入端，所述諧波減速器一的輸出端軸接所述錐齒輪一，所述C形齒軌二上設置有肩部連接件，所述錐齒輪二可沿所述C形齒軌二滑動。9.根據權利要求1至8中任一權利要求所述的七自由度上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述七自由度上肢助力外骨骼機器人還包括電源模塊和控制盒，所述電源模塊給控制盒、伺服電機一、伺服電機二、伺服電機三、伺服電機四、伺服電機五、伺服電機六、伺服電機七供電，所述控制盒內設置的控制卡控制所述伺服電機一、伺服電機二、伺服電機三、伺服電機四、伺服電機五、伺服電機六、伺服電機七。
【文檔編號】A61F2/56GK106031668SQ201510101996
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2015年3月9日
【發明人】魯守銀, 李婧瑜, 李艷萍, 王濤
【申請人】山東建筑大學