一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人,包括固定機架，所述固定機架包括下平臺，下平臺的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸，傳動軸的中部通過鍵安裝有傳動齒輪，傳動齒輪沿軸向方向分別與六個傳動支鏈相嚙合；支撐臺的中部通過軸承與傳動軸相連，支撐臺的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱，六根支撐柱的下端面均安裝在下平臺上，傳動軸在行星齒輪傳動機構的帶動下可以穩定的在支撐臺上轉動；傳動軸的上端通過聯軸器與傳動絲杠相連，傳動絲杠的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊，傳動滑塊的六個端面分別焊接有六根移動柱。本發明實現了手臂穩定的自動升降按摩功能，提供了一種手臂按摩的新途徑。
【專利說明】
一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人
技術領域
[0001]本發明涉及醫療器械領域，具體的說是一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人。
【背景技術】
[0002]現在的人們由于工作繁忙，經常會長時間的進行勞作，無論是手工工作者還是電腦上班一族，經常都處于超負荷的工作狀態。手工工作者主要是通過雙手來完成工作，長時間進行機械運動會給手臂肌肉造成酸痛，長久下去會造成很多身體疾病的發生，電腦族也是一樣，經常維持一個姿勢會使得局部供血不足，手腳酸痛，長期下去會給身體造成極大的傷害。一些中老年人為了鍛煉身體，經常會拿一個活血球在手中把玩，經常活動手臂對預防老年病有很大的幫助，但對于一些特殊的老年人，比如手腳不夠利索的，手臂運動會顯得特別的吃力，他們更需要人工手臂按摩或者自動化手臂按摩來實現手臂的血液流通，達到鍛煉的目的。
[0003]現有人工手臂按摩方式主要為通過對手臂肌肉進行按摩，使得手臂肌肉放松，緩解手臂疼痛，但是在這種人工手臂按摩方式存在需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、按摩時間長、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而現有自動化手臂按摩方式雖然能實現自動化手臂按摩的功能，但是需要病人自己來調節手臂按摩部位，按摩范圍小，操作繁瑣，工作效率低，而且還存在按摩高度不能調節，手臂按摩寬度不能調節，不能滿足不同臂高、不同臂寬的病人，適用范圍小，按摩過程中設備存在抖動，按摩穩定性能差和按摩效果差等缺陷。

【發明內容】

[0004]為了解決上述問題，本發明提供了一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，可以解決人工手臂按摩方式需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、操作繁瑣和工作效率低的難題，也可以解決現有自動化手臂按摩方式存在的手臂按摩高度不可調、手臂按摩寬度不可調、適用范圍小、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設備存在抖動和按摩穩定性能差的難題，可以實現手臂穩定的自動升降按摩功能，且具有手臂按摩高度可調、手臂按摩寬度可調、適用范圍大、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過程中不存在抖動、按摩穩定性能好、無需人為調節按摩位置、操作簡便和工作效率高等優點，提供了一種手臂按摩的新途徑。
[0005]1.為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現:一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，包括固定機架，所述固定機架包括下平臺，所述下平臺的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸，傳動軸的中部通過鍵安裝有傳動齒輪，傳動齒輪沿軸向方向分別與六個傳動支鏈相嚙合，通過六個傳動支鏈從六個角度同時帶動傳動齒輪轉動的方式增加了傳動扭轉力，提高了傳動的平穩性，傳動支鏈包括底端通過電機座安裝在下平臺上的傳動電機，傳動電機的輸出端通過聯軸器與驅動軸相連，驅動軸的中部通過鍵安裝有驅動齒輪，驅動齒輪與傳動齒輪相嚙合，且六個傳動支鏈上的六個驅動軸上端通過軸承均與支撐臺相連，傳動電機帶動驅動軸轉動，驅動軸帶動驅動齒輪轉動，從而組成了由六個驅動齒輪帶動傳動齒輪轉動的行星齒輪傳動機構，提高了傳動的平穩性;所述支撐臺的中部通過軸承與傳動軸相連，支撐臺的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱，六根支撐柱的下端面均安裝在下平臺上，六根支撐柱起到均勻固定支撐臺的功能，從而使得傳動軸在行星齒輪傳動機構的帶動下可以穩定的在支撐臺上轉動;所述傳動軸的上端通過聯軸器與傳動絲杠相連，傳動絲杠的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊，傳動滑塊為正六邊形結構，傳動滑塊的六個端面分別焊接有六根移動柱，六根移動柱的末端分別安裝在六個一號直線滑軌上，通過傳動滑塊的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊上的六根移動柱在傳動絲杠的帶動下能在六個一號直線滑軌上作穩定的升降運動，六個一號直線滑軌通過螺釘分別安裝在六塊支撐板上，六塊支撐板的下端分別焊接在下平臺上，六塊支撐板起到固定支撐六個一號直線滑軌的作用，增加了移動柱在對應一號直線滑軌的穩定性;所述六塊支撐板的上端內壁上分別焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分別開設有六個方型限位口，六根限位支柱的末端分別焊接在固定臺上，固定臺的中部通過軸承與傳動絲杠的上端相連;所述六根移動柱的上端面分別安裝有六個并聯支鏈，六個并聯支鏈的上端均勻安裝在上平臺上，且每個并聯支鏈的中部均穿設在對應限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并聯支鏈運動范圍的作用，通過六根移動柱分別帶動六個并聯支鏈作升降運動，六個并聯支鏈同步帶動上平臺作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩定傳動性能，提高了升降過程中的穩定性，從而使得本發明可以實現穩定的升降可調功能，使得本發明適用于不同臂高的病人，適用范圍大;所述并聯支鏈包括下端焊接在移動柱上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上，本發明通過一號球鉸工作時形成的球面副S、一號液壓缸伸縮時形成的移動副P和二號球鉸工作時形成的球面副S組成了SPS并聯支鏈，而本發明中的固定機架作為定平臺、六個SPS并聯支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，通過六個并聯支鏈上的六個一號液壓缸運動帶動上平臺作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優點使得本發明可以實現穩定的自動升降按摩功能，無需病人自己調節手臂按摩部位，按摩范圍大，操作簡便，工作效率高，且由于6-SPS并聯機構的優點使得本發明消除了工作過程中的抖動狀況，穩定性能好;所述上平臺上端面中部安裝有手臂按摩機械手。
[0006]作為本發明的一種優選技術方案，所述手臂按摩機械手包括安裝在上平臺上端面中部的L型固定柱，L型固定柱的末端焊接有固定板，固定板的上端設置有凹部，固定板的內壁上對稱焊接有兩個固定耳，兩個固定耳上通過軸承安裝有轉動軸，轉動軸的中部通過減安裝有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪在固定板的凹部中相嚙合，主動齒輪中部固定在轉動電機的輸出軸上，轉動電機通過電機座安裝在固定板側壁上;所述轉動軸的兩端對稱安裝有兩對連接耳，兩對連接耳焊接在連接板的左側壁上，連接板的右側壁上對稱安裝有兩個手臂按摩裝置，兩個手臂按摩裝置可以實現手臂的自動按摩功能；由于不同的病人根據自身舒適程度需要不同的按摩姿勢，本發明可以根據病人需要調整手臂按摩姿勢，轉動電機開始工作，轉動電機帶動主動齒輪轉動，主動齒輪帶動從動齒輪轉動，從動齒輪帶動轉動軸在兩個固定耳上轉動，轉動軸帶動兩對連接耳轉動，兩對連接耳帶動安裝在連接板上的兩個手臂按摩裝置轉動，從而調節了手臂按摩裝置對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果。
[0007]作為本發明的一種優選技術方案，所述手臂按摩裝置包括焊接在連接板右側壁上的按摩支板，按摩支板的內壁上安裝有二號液壓缸和四根伸縮桿，二號液壓缸和四根伸縮桿的頂端安裝有按摩滑塊，按摩滑塊的左端焊接有燕尾形滑柱，燕尾形滑柱與燕尾形滑槽之間通過滑動配合方式相連，燕尾形滑槽焊接在連接板的右側壁上，通過二號液壓缸帶動按摩滑塊移動，按摩滑塊在四根伸縮桿和燕尾形滑柱與燕尾形滑槽的限位運動下可以穩定的作伸縮運動，從而調節了兩個手臂按摩裝置之間的距離，使得本發明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;所述按摩滑塊的上下兩端對稱設置有兩根L型連接柱，兩根L型連接柱對稱連接在弧形按摩片的背部，弧形按摩片的背部中間位置設置有連接軸，連接軸沿軸線方向均勻設置有六個彈性按摩支鏈，六個彈性按摩支鏈的頂端均安裝在伸縮板的右端面，彈性按摩支鏈可以起到對病人手臂自動彈性按摩功能;所述按摩滑塊的右端面均勻安裝有五個三號液壓缸，五個三號液壓缸的頂端安裝在伸縮板的左端面，通過五個三號液壓缸可以穩定的帶動伸縮板作來回伸縮運動，三號液壓缸的伸縮速度不同，彈性按摩支鏈的按摩力度不同，因此本發明可以根據調節三號液壓缸的伸縮速度來調節彈性按摩支鏈的按摩力度，增加了手臂按摩的舒適程度，按摩效率好，工作效率高;所述彈性按摩支鏈包括焊接在伸縮板右端面的一號環勾，一號環勾上連接有拉繩，拉繩的末端連接有二號環勾上，二號環勾連接在彈力柱上，彈力柱的末端安裝在連接軸上，彈力柱的頂端安裝有柔性按摩球，當五個三號液壓缸開始作伸縮運動時，五個三號液壓缸同時帶動伸縮板運動，伸縮板帶動六個彈性按摩支鏈同時運動，彈性按摩支鏈通過拉繩拉動二號環勾運動，二號環勾帶動彈力柱上的柔性按摩球來回運動，借助彈力柱的彈力性能使得柔性按摩球可以不斷的來回撞擊弧形按摩片，通過弧形按摩片給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能。
[0008]作為本發明的一種優選技術方案，所述六個傳動支鏈與六根支撐柱之間采用相互交錯方式安裝在下平臺上，既增加了傳動的平穩性能，也增加了支撐柱對支撐臺的均勻支撐性能。
[0009]作為本發明的一種優選技術方案，所述下平臺的中心軸線與上平臺的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯機構的剛度高和穩定性能好等優點可以始終使下平臺與上平臺保持平行，從而使得手臂按摩機械手對病人進行手臂升降按摩過程中可以始終保持平穩，穩定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0010]作為本發明的一種優選技術方案，所述主動齒輪與從動齒輪的傳動比為2:1，通過減小傳動比來降低轉動軸的旋轉速度，從而降低了手臂按摩裝置對病人按摩姿勢的速度。
[0011]作為本發明的一種優選技術方案，所述弧形按摩片的材質為軟橡膠，軟橡膠可以有效的增加手臂按摩舒適程度，按摩效果好。
[0012]工作時，將本發明先安裝在所需按摩的操作地面上，先確定病人的臂高來調節手臂按摩高度，六個傳動支鏈上的六個傳動電機同時開始工作，六個傳動電機分別帶動六個驅動軸轉動，六個驅動軸帶動六個驅動齒輪轉動，六個驅動齒輪帶動傳動齒輪運動，傳動齒輪帶動傳動軸轉動，傳動軸帶動傳動絲杠轉動，傳動絲杠帶動傳動滑塊運動，由于傳動滑塊的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊上的六根移動柱在傳動絲杠的帶動下能在六個一號直線滑軌上作穩定的升降運動，六根移動柱分別帶動六個并聯支鏈作升降運動，六個并聯支鏈同步帶動上平臺上的手臂按摩機械手作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩定傳動性能，提高了升降過程中的穩定性，從而使得本發明可以實現穩定的升降可調功能，使得本發明適用于不同臂高的病人，適用范圍大，當本發明達到合適手臂按摩高度時傳動電機停止工作;再根據病人的臂寬來確定兩個手臂按摩裝置之間的距離，二號液壓缸開始工作，二號液壓缸帶動按摩滑塊移動，按摩滑塊在四根伸縮桿和燕尾形滑柱與燕尾形滑槽的限位運動下可以穩定的作伸縮運動，從而調節了兩個手臂按摩裝置之間的距離，使得本發明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;然后根據病人需要調節手臂按摩機械手對病人手臂的按摩姿勢，轉動電機開始工作，轉動電機帶動主動齒輪轉動，主動齒輪帶動從動齒輪轉動，從動齒輪帶動轉動軸在兩個固定耳上轉動，轉動軸帶動兩對連接耳轉動，兩對連接耳帶動安裝在連接板上的兩個手臂按摩裝置轉動，從而調節了手臂按摩裝置對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果;最后手臂按摩裝置開始工作，先調節三號液壓缸的運動頻率調節到合適程度后三號液壓缸開始作伸縮運動時，五個三號液壓缸同時帶動伸縮板運動，伸縮板帶動六個彈性按摩支鏈同時運動，彈性按摩支鏈通過拉繩拉動二號環勾運動，二號環勾帶動彈力柱上的柔性按摩球來回運動，借助彈力柱的彈力性能使得柔性按摩球可以不斷的來回撞擊弧形按摩片，通過弧形按摩片給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能，與此同時一號液壓缸開始工作，六個并聯支鏈上的六個一號液壓缸運動帶動上平臺上的手臂按摩機械手作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優點使得本發明可以實現穩定的自動升降按摩功能，且由于本發明中的固定機架作為定平臺、六個SPS并聯支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助6-SPS并聯機構的優良性能使得安裝在上平臺上的手臂按摩機械手在手臂按摩過程中能夠始終保持平穩狀態，消除了按摩過程中產生的抖動現象，增加了按摩過程的穩定性，提高了按摩效果。
[0013]本發明的有益效果是:
[0014]1、本發明通過六個驅動齒輪同時帶動傳動齒輪轉動的行星齒輪傳動機構，從而帶動六個并聯支鏈在六根移動柱上穩定的上下移動，六個并聯支同步帶動上平臺上的手臂按摩機械手作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩定傳動性能，提高了升降過程中的穩定性，從而使得本發明可以實現穩定的升降可調功能，使得本發明適用于不同臂高的病人，適用范圍大；
[0015]2、本發明通過二號液壓缸帶動按摩滑塊移動方式來調節兩個手臂按摩裝置的距離，使得本發明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;且本發明的轉動電機通過齒輪傳動帶動安裝在連接板上的兩個手臂按摩裝置轉動，調節了手臂按摩裝置對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果；
[0016]3、本發明通過三號液壓缸的運動來帶動六個彈性按摩支鏈來回不斷撞擊弧形按摩片和六個并聯支鏈上的六個一號液壓缸運動帶動上平臺上的手臂按摩機械手作上下反復運動來實現本發明穩定的自動升降按摩功能，無需人為調整手臂按摩位置，操作簡便，按摩范圍大，按摩效率高；
[0017]4、本發明中的固定機架作為定平臺、六個SPS并聯支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，本發明借助6-SPS并聯機構的優良性能使得安裝在上平臺上的手臂按摩機械手在手臂按摩過程中能夠始終保持平穩狀態，消除了按摩過程中產生的抖動現象，增加了按摩過程的穩定性，提高了按摩效果；
[0018]5、本發明解決了人工手臂按摩方式需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、操作繁瑣和工作效率低的難題，也解決了現有自動化手臂按摩方式存在的手臂按摩高度不可調、手臂按摩寬度不可調、適用范圍小、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設備存在抖動和按摩穩定性能差的難題，實現了手臂穩定的自動升降按摩功能，且具有手臂按摩高度可調、手臂按摩寬度可調、適用范圍大、按摩范圍大、按摩效果好、按摩過程中不存在抖動、按摩穩定性能好、無需人為調節按摩位置、操作簡便和工作效率高等優點，提供了一種手臂按摩的新途徑。
【附圖說明】
[0019]下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
[0020]圖1是本發明的結構示意圖；
[0021 ]圖2是本發明去除手臂按摩機械手之后的全剖視圖；
[0022]圖3是本發明圖2的A-A向剖視圖；
[0023]圖4是本發明圖2的B-B向剖視圖；
[0024]圖5是本發明手臂按摩機械手的結構示意圖；
[0025]圖6是本發明手臂按摩機械手的俯視圖；
[0026]圖7是本發明手臂按摩機械手的主視圖。
具體實施例
[0027]為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
[0028]如圖1至圖7所示，一種醫療手臂按摩機器人，包括固定機架I，所述固定機架I包括下平臺U，所述下平臺11的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸12，傳動軸12的中部通過鍵安裝有傳動齒輪13，傳動齒輪13沿軸向方向分別與六個傳動支鏈14相嚙合，通過六個傳動支鏈14從六個角度同時帶動傳動齒輪13轉動的方式增加了傳動扭轉力，提高了傳動的平穩性，傳動支鏈14包括底端通過電機座安裝在下平臺11上的傳動電機141，傳動電機141的輸出端通過聯軸器與驅動軸142相連，驅動軸142的中部通過鍵安裝有驅動齒輪143，驅動齒輪143與傳動齒輪13相嚙合，且六個傳動支鏈14上的六個驅動軸142上端通過軸承均與支撐臺15相連，傳動電機41帶動驅動軸142轉動，驅動軸142帶動驅動齒輪143轉動，從而組成了由六個驅動齒輪143帶動傳動齒輪13轉動的行星齒輪傳動機構，提高了傳動的平穩性;所述支撐臺15的中部通過軸承與傳動軸12相連，支撐臺15的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱16，六根支撐柱16的下端面均安裝在下平臺11上，六根支撐柱16起到均勻固定支撐臺15的功能，從而使得傳動軸12在行星齒輪傳動機構的帶動下可以穩定的在支撐臺15上轉動;所述傳動軸12的上端通過聯軸器與傳動絲杠17相連，傳動絲杠17的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊18，傳動滑塊18為正六邊形結構，傳動滑塊18的六個端面分別焊接有六根移動柱19，六根移動柱19的末端分別安裝在六個一號直線滑軌110上，通過傳動滑塊18的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊18上的六根移動柱19在傳動絲杠17的帶動下能在六個一號直線滑軌110上作穩定的升降運動，六個一號直線滑軌110通過螺釘分別安裝在六塊支撐板111上，六塊支撐板111的下端分別焊接在下平臺11上，六塊支撐板111起到固定支撐六個一號直線滑軌110的作用，增加了移動柱19在對應一號直線滑軌110的穩定性;所述六塊支撐板111的上端內壁上分別焊接有六根限位支柱112，六根限位柱112的中部分別開設有六個方型限位口，六根限位支柱112的末端分別焊接在固定臺113上，固定臺113的中部通過軸承與傳動絲杠17的上端相連;所述六根移動柱19的上端面分別安裝有六個并聯支鏈2，六個并聯支鏈2的上端均勻安裝在上平臺3上，且每個并聯支鏈2的中部均穿設在對應限位支柱112的方型限位口中，限位支柱112的方型限位口起到限定并聯支鏈2運動范圍的作用，通過六根移動柱19分別帶動六個并聯支鏈2作升降運動，六個并聯支鏈2同步帶動上平臺3作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩定傳動性能，提高了升降過程中的穩定性，從而使得本發明可以實現穩定的升降可調功能，使得本發明適用于不同臂高的病人，適用范圍大；所述并聯支鏈2包括下端焊接在移動柱19上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸22，一號球鉸22的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒23，一號套筒23的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸24，一號液壓缸24的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒25，二號套筒25的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸26，二號球鉸26的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27，空心上螺紋軸27焊接在上平臺3的下端面上，本發明通過一號球鉸22工作時形成的球面副S、一號液壓缸24伸縮時形成的移動副P和二號球鉸26工作時形成的球面副S組成了SPS并聯支鏈2，而本發明中的固定機架I作為定平臺、六個SPS并聯支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了 6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，通過六個并聯支鏈2上的六個一號液壓缸24運動帶動上平臺3作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優點使得本發明可以實現穩定的自動升降按摩功能，無需病人自己調節手臂按摩部位，按摩范圍大，操作簡便，工作效率高，且由于6-SPS并聯機構的優點使得本發明消除了工作過程中的抖動狀況，穩定性能好;所述上平臺3上端面中部安裝有手臂按摩機械手9。
[0029]所述手臂按摩機械手9包括安裝在上平臺3上端面中部的L型固定柱91，L型固定柱91的末端焊接有固定板92，固定板92的上端設置有凹部，固定板92的內壁上對稱焊接有兩個固定耳93，兩個固定耳93上通過軸承安裝有轉動軸94，轉動軸94的中部通過減安裝有從動齒輪95，從動齒輪95與主動齒輪96在固定板92的凹部中相嚙合，主動齒輪96中部固定在轉動電機97的輸出軸上，轉動電機97通過電機座安裝在固定板92側壁上;所述轉動軸94的兩端對稱安裝有兩對連接耳94a，兩對連接耳94a焊接在連接板98的左側壁上，連接板98的右側壁上對稱安裝有兩個手臂按摩裝置99，兩個手臂按摩裝置99可以實現手臂的自動按摩功能；由于不同的病人根據自身舒適程度需要不同的按摩姿勢，本發明可以根據病人需要調整手臂按摩姿勢，轉動電機97開始工作，轉動電機97帶動主動齒輪96轉動，主動齒輪96帶動從動齒輪95轉動，從動齒輪95帶動轉動軸94在兩個固定耳93上轉動，轉動軸94帶動兩對連接耳94a轉動，兩對連接耳94a帶動安裝在連接板98上的兩個手臂按摩裝置99轉動，從而調節了手臂按摩裝置99對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果。
[0030]所述手臂按摩裝置99包括焊接在連接板98右側壁上的按摩支板991，按摩支板991的內壁上安裝有二號液壓缸992和四根伸縮桿993，二號液壓缸992和四根伸縮桿993的頂端安裝有按摩滑塊994，按摩滑塊994的左端焊接有燕尾形滑柱994a，燕尾形滑柱994a與燕尾形滑槽994b之間通過滑動配合方式相連，燕尾形滑槽994b焊接在連接板98的右側壁上，通過二號液壓缸992帶動按摩滑塊994移動，按摩滑塊994在四根伸縮桿993和燕尾形滑柱994a與燕尾形滑槽994b的限位運動下可以穩定的作伸縮運動，從而調節了兩個手臂按摩裝置99之間的距離，使得本發明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;所述按摩滑塊994的上下兩端對稱設置有兩根L型連接柱994c，兩根L型連接柱994c對稱連接在弧形按摩片996的背部，弧形按摩片996的背部中間位置設置有連接軸995，連接軸995沿軸線方向均勻設置有六個彈性按摩支鏈997，六個彈性按摩支鏈997的頂端均安裝在伸縮板998的右端面，彈性按摩支鏈997可以起到對病人手臂自動彈性按摩功能;所述按摩滑塊994的右端面均勻安裝有五個三號液壓缸999，五個三號液壓缸999的頂端安裝在伸縮板998的左端面，通過五個三號液壓缸999可以穩定的帶動伸縮板998作來回伸縮運動，三號液壓缸999的伸縮速度不同，彈性按摩支鏈997的按摩力度不同，因此本發明可以根據調節三號液壓缸999的伸縮速度來調節彈性按摩支鏈997的按摩力度，增加了手臂按摩的舒適程度，按摩效率好，工作效率高;所述彈性按摩支鏈997包括焊接在伸縮板998右端面的一號環勾9971，一號環勾9971上連接有拉繩9972，拉繩9972的末端連接有二號環勾9973上，二號環勾9973連接在彈力柱9974上，彈力柱9974的末端安裝在連接軸995上，彈力柱9974的頂端安裝有柔性按摩球9975，當五個三號液壓缸999開始作伸縮運動時，三號液壓缸999帶動伸縮板998運動，伸縮板998帶動六個彈性按摩支鏈997同時運動，彈性按摩支鏈997通過拉繩9972拉動二號環勾9973運動，二號環勾9973帶動彈力柱9974上的柔性按摩球9975來回運動，借助彈力柱9974的彈力性能使得柔性按摩球9975可以不斷的來回撞擊弧形按摩片996，通過弧形按摩片996給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能。
[0031]所述六個傳動支鏈14與六根支撐柱16之間采用相互交錯方式安裝在下平臺11上，既增加了傳動的平穩性能，也增加了支撐柱16對支撐臺15的均勻支撐性能。
[0032]所述下平臺11的中心軸線與上平臺3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯機構的剛度高和穩定性能好等優點可以始終使下平臺11與上平臺3保持平行，從而使得手臂按摩機械手9對病人進行手臂升降按摩過程中可以始終保持平穩，穩定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0033]所述主動齒輪96與從動齒輪95的傳動比為2:1，通過減小傳動比來降低轉動軸94的旋轉速度，從而降低了手臂按摩裝置99對病人按摩姿勢的速度。
[0034]所述弧形按摩片996的材質為軟橡膠，軟橡膠可以有效的增加手臂按摩舒適程度，按摩效果好。
[0035]工作時，將本發明先安裝在所需按摩的操作地面上，先確定病人的臂高來調節手臂按摩高度，六個傳動支鏈14上的六個傳動電機141同時開始工作，六個傳動電機141分別帶動六個驅動軸142轉動，六個驅動軸142帶動六個驅動齒輪143轉動，六個驅動齒輪143帶動傳動齒輪13運動，傳動齒輪13帶動傳動軸12轉動，傳動軸12帶動傳動絲杠17轉動，傳動絲杠17帶動傳動滑塊18運動，由于傳動滑塊18的正六邊形結構使得焊接在傳動滑塊18上的六根移動柱19在傳動絲杠17的帶動下能在六個一號直線滑軌110上作穩定的升降運動，六根移動柱19分別帶動六個并聯支鏈2作升降運動，六個并聯支鏈2同步帶動上平臺3上的手臂按摩機械手9作升降運動，借助行星齒輪傳動機構的穩定傳動性能，提高了升降過程中的穩定性，從而使得本發明可以實現穩定的升降可調功能，使得本發明適用于不同臂高的病人，適用范圍大，當本發明達到合適手臂按摩高度時傳動電機141停止工作;再根據病人的臂寬來確定兩個手臂按摩裝置99之間的距離，二號液壓缸992開始工作，二號液壓缸992帶動按摩滑塊994移動，按摩滑塊994在四根伸縮桿993和燕尾形滑柱994a與燕尾形滑槽994b的限位運動下可以穩定的作伸縮運動，從而調節了兩個手臂按摩裝置99之間的距離，使得本發明適用不同手臂寬度的病人，適用范圍大，工作效率高;然后根據病人需要調節手臂按摩機械手9對病人手臂的按摩姿勢，轉動電機97開始工作，轉動電機97帶動主動齒輪96轉動，主動齒輪96帶動從動齒輪95轉動，從動齒輪95帶動轉動軸94在兩個固定耳93上轉動，轉動軸94帶動兩對連接耳94a轉動，兩對連接耳94a帶動安裝在連接板98上的兩個手臂按摩裝置99轉動，從而調節了手臂按摩裝置99對病人的按摩姿勢，增加了舒適程度，增加了按摩效果；最后手臂按摩裝置99開始工作，當五個三號液壓缸999開始作伸縮運動時，三號液壓缸999帶動伸縮板998運動，伸縮板998帶動六個彈性按摩支鏈997同時運動，彈性按摩支鏈997通過拉繩9972拉動二號環勾9973運動，二號環勾9973帶動彈力柱9974上的柔性按摩球9975來回運動，借助彈力柱9974的彈力性能使得柔性按摩球9975可以不斷的來回撞擊弧形按摩片996，通過弧形按摩片996給病人手臂均勻的振動力來達到對病人的手臂按摩功能，與此同時一號液壓缸24開始工作，六個并聯支鏈2上的六個一號液壓缸24運動帶動上平臺3作上下反復運動，借助6-SPS并聯機構的優點使得本發明可以實現穩定的自動升降按摩功能，且由于本發明中的固定機架I作為定平臺、六個SPS并聯支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯機構，6-SPS并聯機構具有動態響應好、剛度高、承載能力大、穩定性好和運動精度高等優點，本發明借助6-SPS并聯機構的優良性能使得安裝在上平臺3上的手臂按摩機械手9在手臂按摩過程中能夠始終保持平穩狀態，消除了按摩過程中產生的抖動現象，增加了按摩過程的穩定性，提高了按摩效果，解決了人工手臂按摩方式需要人工調整按摩位置、按摩力不均勻、操作繁瑣和工作效率低的難題，也解決了現有自動化手臂按摩方式存在的手臂按摩高度不可調、手臂按摩寬度不可調、適用范圍小、按摩范圍小、按摩效果差、按摩過程中設備存在抖動和按摩穩定性能差的難題，達到了目的。
[0036]以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:包括固定機架(I)，所述固定機架(I)包括下平臺(11)，所述下平臺(11)的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸(12)，傳動軸(12)的中部通過鍵安裝有傳動齒輪(13)，傳動齒輪(13)沿軸向方向分別與六個傳動支鏈(14)相嚙合，傳動支鏈(14)包括底端通過電機座安裝在下平臺(11)上的傳動電機(141)，傳動電機(141)的輸出端通過聯軸器與驅動軸(142)相連，驅動軸(142)的中部通過鍵安裝有驅動齒輪(143)，驅動齒輪(143)與傳動齒輪(13)相嚙合，且六個傳動支鏈(14)上的六個驅動軸(142)上端通過軸承均與支撐臺(15)相連;所述支撐臺(15)的中部通過軸承與傳動軸(12)相連，支撐臺(15)的下端面沿軸線方形均勻焊接有六根支撐柱(16)，六根支撐柱(16)的下端面均安裝在下平臺(11)上；所述傳動軸(12)的上端通過聯軸器與傳動絲杠(17)相連，傳動絲杠(17)的中部通過螺紋連接方式安裝有傳動滑塊(18)，傳動滑塊(18)為正六邊形結構，傳動滑塊(18)的六個端面分別焊接有六根移動柱(19)，六根移動柱(19)的末端分別安裝在六個一號直線滑軌(110)上，六個一號直線滑軌(110)通過螺釘分別安裝在六塊支撐板(111)上，六塊支撐板(111)的下端分別焊接在下平臺(11)上;所述六塊支撐板(111)的上端內壁上分別焊接有六根限位支柱(112)，六根限位柱(112)的中部分別開設有六個方型限位口，六根限位支柱(112)的末端分別焊接在固定臺(113)上，固定臺(113)的中部通過軸承與傳動絲杠(17)的上端相連;所述六根移動柱(19)的上端面分別安裝有六個并聯支鏈(2)，六個并聯支鏈(2)的上端均勻安裝在上平臺(3)上，且每個并聯支鏈(2)的中部均穿設在對應限位支柱(112)的方型限位口中；所述上平臺(3)上端面中部安裝有手臂按摩機械手(9)； 所述手臂按摩機械手(9)包括安裝在上平臺(3)上端面中部的L型固定柱(91)，L型固定柱(91)的末端焊接有固定板(92)，固定板(92)的上端設置有凹部，固定板(92)的內壁上對稱焊接有兩個固定耳(93)，兩個固定耳(93)上通過軸承安裝有轉動軸(94)，轉動軸(94)的中部通過減安裝有從動齒輪(95)，從動齒輪(95)與主動齒輪(96)在固定板(92)的凹部中相嚙合，主動齒輪(96)中部固定在轉動電機(97)的輸出軸上，轉動電機(97)通過電機座安裝在固定板(92)側壁上;所述轉動軸(94)的兩端對稱安裝有兩對連接耳(94a)，兩對連接耳(94a)焊接在連接板(98)的左側壁上，連接板(98)的右側壁上對稱安裝有兩個手臂按摩裝置(99)。2.根據權利要求1所述的一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:所述六個傳動支鏈(14)與六根支撐柱(16)之間采用相互交錯方式安裝在下平臺(11)上。3.根據權利要求1所述的一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:所述下平臺(11)的中心軸線與上平臺(3)的中心軸線相重合。4.根據權利要求1所述的一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:所述并聯支鏈(2)包括下端焊接在移動柱(19)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸(22)，一號球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒(23)，一號套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸(24)，一號液壓缸(24)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒(25)，二號套筒(25)的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸(26)，二號球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心上螺紋軸(27)焊接在上平臺(3)的下端面上。5.根據權利要求1所述的一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:所述主動齒輪(96)與從動齒輪(95)的傳動比為2:1。6.根據權利要求1所述的一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:所述手臂按摩裝置(99)包括焊接在連接板(98)右側壁上的按摩支板(991)，按摩支板(991)的內壁上安裝有二號液壓缸(992)和四根伸縮桿(993)，二號液壓缸(992)和四根伸縮桿(993)的頂端安裝有按摩滑塊(994)，按摩滑塊(994)的左端焊接有燕尾形滑柱(994a)，燕尾形滑柱(994a)與燕尾形滑槽(994b)之間通過滑動配合方式相連，燕尾形滑槽(994b)焊接在連接板(98)的右側壁上;所述按摩滑塊(994)的上下兩端對稱設置有兩根L型連接柱(994c)，兩根L型連接柱(994c)對稱連接在弧形按摩片(996)的背部，弧形按摩片(996)的背部中間位置設置有連接軸(995)，連接軸(995)沿軸線方向均勻設置有六個彈性按摩支鏈(997)，六個彈性按摩支鏈(997)的頂端均安裝在伸縮板(998)的右端面;所述按摩滑塊(994)的右端面均勻安裝有五個三號液壓缸(999)，五個三號液壓缸(999)的頂端安裝在伸縮板(998)的左端面。7.根據權利要求6所述的一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:所述彈性按摩支鏈(997)包括焊接在伸縮板(998)右端面的一號環勾(9971)，一號環勾(9971)上連接有拉繩(9972)，拉繩(9972)的末端連接有二號環勾(9973)上，二號環勾(9973)連接在彈力柱(9974)上，彈力柱(9974)的末端安裝在連接軸(995)上，彈力柱(9974)的頂端安裝有柔性按摩球(9975)。8.根據權利要求6所述的一種姿勢可調型醫療手臂按摩機器人，其特征在于:所述弧形按摩片(996)的材質為軟橡膠。
【文檔編號】A61H23/00GK105943354SQ201610343803
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月22日
【發明人】沈永根
【申請人】安慶海納信息技術有限公司