一種智能室外導盲設備及控制該設備的導航定位方法
【專利摘要】本發明涉及電子通信技術領域，具體涉及一種智能室外導盲設備及控制該設備的導航定位方法。這種智能室外導盲設備及控制該設備的導航定位方法采用語音對話的交互方式，充分彌補了視覺障礙人群在視覺方面的不足，使用戶與系統之間的交互更為便捷，通過和遠程服務平臺相互通信的結構，解決了盲人室外出行方案以及對盲人的實時監控，并可遠程在線控制或指導導盲設備的動作，確保盲人出行的準確性與安全性，通過移動通信技術與衛星定位技術，有效地解決了盲人的通信與定位問題。采用了GPS和RFID聯合定位，有效的彌補了GPS的定位誤差以及GPS失效時的問題，確保了盲人定位的實時性與準確性。
【專利說明】
一種智能室外導盲設備及控制該設備的導航定位方法
技術領域
[0001]本發明涉及電子信息網聯網技術領域，具體涉及一種智能室外導盲設備及控制該設備的導航定位方法。【背景技術】
[0002]視力障礙是一種對人類生活質量影響很嚴重的疾病。全球視力障礙者約有1.4億人。其中4500萬人為盲人，平均每5秒鐘世界便會誕生一個盲人。我國約有視力障礙患者近 1300萬人，其中盲人約550萬，每年還以45萬的數量遞增。對于大部分盲人來說，影響他們生活質量的主要原因是不能自由行走，他們不能像正常人一樣靈活的避開環境中的障礙物。 培養一只導盲犬的費用在30萬以上，正常家庭難以承受經濟負擔，而且導盲犬的訓練周期相對較長，服務壽命相對較短。因此，導盲犬機器人的研制有著非常實際的意義和廣泛的用途。據查閱相關資料，現在的導盲器具的研究和應用基本上可分為三類:第一類是導盲手杖，在手杖上面加裝各種裝置來達到探測障礙和導盲的作用，第二類是穿戴設備，在導盲犬或者盲人身上穿戴導航設備進行導盲，第三類是機器人，通過自動或半自動方式導航，實現一定的控制功能，從而幫助盲人。隨著機器人技術的飛速發展，研發導盲機器人成為輔助盲人正常生活的最好選擇之一。
[0003]但是現有的導盲機器人通過超聲波和探頭來實現對障礙物和盲道的識別，但這種方法在室外復雜環境下有一定的局限性，并且無法對一些交通信號的識別，不具備路徑規劃功能，不能有效的完成導盲任務。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在于針對傳統導盲設備中引導方式不方便、不安全、實時性不強和人機交互差等不足之處，幫助盲人室外精確的定位，同時引導方式便捷、安全性能較高、實時性較強、人機交互較方便，在實際情況下能夠最大程度地為盲人完成導盲任務，提供一種智能室外導盲設備，解決以上技術問題；
[0005]—種智能室外導盲設備，包括機器人本體和遠程服務平臺，所述機器人本體包括車身和導航模塊，所述車身由下至上依次分為四層:第一層設有驅動模塊和電源轉換模塊； 第二層設有攝像模塊、超聲波傳感器、驅動裝置控制器和主電源模塊;第三層設有導航控制模塊、語音識別模塊和GPRS模塊;第四層設有終端設備控制器、衛星定位模塊和RFID模塊， 所述終端設備控制器分別與所述攝像模塊、所述RFID模塊、所述衛星定位模塊、所述GPRS模塊、所述語音識別模塊和所述驅動裝置控制器信號連接，所述驅動裝置控制器與導航控制模塊和所述超聲波傳感器信號連接，同時所述驅動裝置控制器輸出驅動信號至所述驅動模塊，所述主電源模塊通過所述電源轉換模塊分別給上述各個模塊供電，所述機器人本體通過所述GPRS模塊和所述遠程服務平臺進行雙向數據通信。
[0006]上述的智能室外導盲設備，所述終端設備控制器包括手機、平板電腦、筆記本、PC 電腦等中的一種或多種。
[0007]上述的智能室外導盲設備，所述驅動裝置控制器包括至少一個的單片機微控制器。
[0008]上述的智能室外導盲設備，所述遠程服務平臺是一臺連接有GPRS模塊并且嵌有地圖軟件的遠程監控界面的計算機。
[0009]上述的智能室外導盲設備，所述導航控制模塊包括盲文鍵盤和緊急按鈕。
[0010]本發明的目的還在于實時播報當前地理位置信息和路況信息，提供豐富的語音導航信息，尤其是在十字交叉路口的導航方案，通過遠程監控服務平臺實時對盲人進行監控， 并與盲人進行通信，必要時還可遠程在線控制，并在路徑的關鍵點實時地用語音來提示盲人具體的行走方案，使盲人能夠按照預定規劃的路徑準確到達目的地，本發明將提供一種控制室外導盲設備的導航定位方法，解決以上技術問題。
[0011]本發明所解決的技術問題可以采用以下技術方案來實現:一種控制室外導盲設備的導航定位方法，包括以下步驟:
[0012]步驟A，采用衛星定位模塊和地圖軟件采集使用者行走地點的經煒度信息；
[0013]步驟B，將所述采集的使用者行走地點的經煒度信息生成導航語音音頻文件，并將導航語音音頻文件與所述采集的使用者行走地點的經煒度信息進行一一匹配形成導航語音數據庫，并將導航語音數據庫導入到終端設備控制器中；
[0014]步驟C，同時在行進的道路上以及該城市重要標志性建筑物旁及交叉路口設置人工導航路標及RFID標簽，所述標簽里包含地理位置信息與路徑導航方案；
[0015]步驟D，使用者發出語音指令通過語音識別模塊將出行信息傳輸到終端設備控制器里，終端設備控制器處理語音指令后再通過GPRS模塊將當前出行的起始點與目的地傳遞給遠程服務平臺；
[0016]步驟E，遠程服務平臺接收到終端設備控制器發來的信息后，將接收到的出行目的地與起始點信息導入到地圖軟件中規劃出一條行走路徑，規劃完成后遠程服務平臺通過 GPRS模塊將相應的行走路徑發送到機器人本體，機器人本體接收行走路徑后可按照行走路徑自主移動；
[0017]步驟F，機器人本體移動時，衛星定位模塊不斷接收衛星定位信息，并與存放在終端設備控制器里的導航語音數據庫中的使用者行走地點的經煒度信息實時地進行對比，如果在兩者的經煒度信息相同或者在一定的匹配閾值范圍內，就會通過語音播報當前的位置信息以及相應的導航方案；當機器人本體進入到RFID標簽設定的范圍內，安裝在機器人本體上的RFID模塊讀寫器就會讀出該RFID標簽里的信息，從而觸發語音播報該標簽里的地理位置信息及相應的導航方案。
[0018]上述的控制室外導盲設備的導航定位方法，還包括步驟G，機器人本體移動時，由攝像模塊不斷獲取路面導航信息以及盲道信息，并實時檢測機器人本體與盲道之間的位置關系，如果機器人本體在移動過程中偏離了盲道，則會自動通過語音模塊提示使用者，使用者聽到該語音提示后，則通過導航控制模塊修正當前的行走狀況。
[0019]上述的控制室外導盲設備的導航定位方法，還包括步驟H，機器人本體移動時，如果盲道上有障礙物阻擋，安裝在機器人本體前方的超聲波傳感器檢測到前方有障礙物時， 機器人本體就會采取相應的避障策略進行避障。
[0020]上述的控制室外導盲設備的導航定位方法，還包括步驟I，機器人本體移動時，可以通過GPRS模塊將衛星定位模塊接收到的地理位置信息不斷發送到遠程服務平臺，使在遠程服務平臺旁的第三方人員可以實時的對使用者進行監控并可遠程指導使用者的前行，在遇到意外情況時，使用者通過緊急按鈕或者語音功能來控制GPRS模塊對遠程服務平臺進行呼救，同時將使用者相應的衛星定位信息發送到遠程服務平臺上，從而采取相應的措施，最終完成導盲設備的導航。
[0021]上述的控制室外導盲設備的導航定位方法，還包括當某些地方由于盲道信息丟失時，可以充分利用路邊設置的RFID標簽幫助使用者進行輔助導航，當盲道信息恢復時，通過機器人本體前方的攝像模塊進行檢測識別，指引導盲設備回到盲道上來繼續行走，當使用者需要過馬路的時候，由安裝在機器人本體前方的攝像模塊識別路口的紅綠燈狀況，從而將識別后相關信息通過語音播報給使用者，指導使用者過馬路。
[0022]有益效果:由于采用以上技術方案，本發明這種智能室外導盲設備及控制該設備的導航定位方法采用語音對話的交互方式，充分彌補了視覺障礙人群在視覺方面的不足， 使用戶與系統之間的交互更為便捷、且提供了娛樂方面的功能，如播放音樂，語音上網聊天等，更富有人性化，采用導盲機器人和遠程服務平臺相互通信的結構，便捷有效地解決了盲人室外出行方案以及對盲人的實時監控，并可遠程在線控制或指導導盲設備的動作，確保盲人出行的準確性與安全性通過移動通信技術GPRS與衛星定位技術，有效地解決了盲人的通信與定位問題，任何移動終端及智能設備均可使用本裝置，推廣潛力巨大。采用了 GPS和 RFID聯合定位，有效的彌補了GPS的定位誤差以及GPS在某些情況下失效的問題，確保了盲人定位的實時性與準確性。采用機器視覺技術對人工導航標志和盲道進行識別和導航，再加以RFID技術進行輔助導航，確保了盲人行進路線的準確性與安全性。基于GPS、GPRS和 RFID的室外導盲機器人車身采用分層結構，在每一層空間里都較為合理的布置了相應的功能模塊，在充分利用導盲機器人車身空間的基礎上，避免了各個模塊工作時所帶來的干擾問題。以后如果需在導盲機器人上外加擴展功能，可直接在原來的車身上添加一層空間，簡單方便，并不會對以前安裝的設備產生任何干擾。【附圖說明】
[0023]圖1為本發明實施例中的一種智能室外導盲設備的結構示意圖；
[0024]圖2為本發明實施例中的一種控制室外導盲設備的導航定位方法的工作流程圖。【具體實施方式】[〇〇25]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0026]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。[〇〇27]下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作為本發明的限定。
[0028] 參照圖1，一種智能室外導盲設備，包括機器人本體和遠程服務平臺，機器人本體包括車身和導航模塊1，車身由下至上依次分為四層:第一層設有驅動模塊2和電源轉換模塊3;第二層設有攝像模塊4、超聲波傳感器5、驅動裝置控制器6和主電源模塊7;第三層設有導航控制模塊8、語音識別模塊9和GPRS模塊10;第四層設有終端設備控制器11、衛星定位模塊12和RFID模塊13，終端設備控制器11分別與攝像模塊4、RFID模塊13、衛星定位模塊12、 GPRS模塊10、語音識別模塊9和驅動裝置控制器6信號連接，驅動裝置控制器6與導航控制模塊8和超聲波傳感器5信號連接，同時驅動裝置控制器6輸出驅動信號至驅動模塊2,主電源模塊7通過電源轉換模塊3分別給上述各個模塊供電，機器人本體通過GPRS模塊10和遠程服務平臺進行雙向數據通信。車身采用分層結構，在每一層空間里都較為合理的布置了相應的功能模塊，在充分利用導盲機器人車身空間的基礎上，避免了各個模塊工作時所帶來的干擾問題。
[0029]進一步地，本發明一種智能室外導盲設備的較佳的實施例中，終端設備控制器11 包括手機、平板電腦、筆記本、PC電腦等中的一種或多種。
[0030]進一步地，本發明一種智能室外導盲設備的較佳的實施例中，驅動裝置控制器6包括至少一個的單片機微控制器。
[0031]進一步地，本發明一種智能室外導盲設備的較佳的實施例中，遠程服務平臺是一臺連接有GPRS模塊10并且嵌有地圖軟件的遠程監控界面的計算機。
[0032]進一步地，本發明一種智能室外導盲設備的較佳的實施例中，導航控制模塊8包括盲文鍵盤和緊急按鈕。
[0033]本發明通過攝像模塊4識別路面上的盲道、人工指引路標及周圍環境信息，確保盲人能夠沿著準確的道路前行，通過超聲波傳感器5實時地避開路面上的障礙物;衛星定位模塊12實時地接收來自衛星的定位信息，并將接收到的經煒度信息與預先存儲在終端設備控制器11中的關鍵標志性地點的經煒度信息進行對比，如果兩者的經煒度信息相同或者在一定的匹配閾值范圍內，就會觸發終端設備控制器11通過語音播放該點的地理位置信息和下一步的導航方案；同時當安裝在機器人本體上的RFID模塊13讀取到安裝在相關地點的RFID 標簽時，也會通過終端設備控制器11觸發語音播放該點的地理位置信息和下一步的導航方案，同時根據RFID標簽里的精確地理位置信息，可以實時地校正GPS的定位信息，大幅提高了 GPS數據的定位精度;語音識別模塊9與終端設備控制器11相連接，實現導盲設備與盲人的語音交互，盲人可以通過語音發送指令給導盲設備，導盲設備也可通過語音提示盲人相關信息;GPRS模塊10與終端設備控制器11相連接，實現導盲設備與遠程服務平臺的雙向數據傳輸，從而對盲人監控并指導盲人前行，盲人遇到意外時，可通過GPRS語音通話功能對遠程服務平臺或者家人進行呼救;終端設備控制器11與驅動裝置控制器6相連接，驅動裝置控制器6又與導航控制模塊8、盲文鍵盤、超聲波傳感器5和驅動模塊2相連，終端設備控制器11 可發送相關指令給驅動裝置控制器6，驅動裝置控制器6驅動驅動模塊2工作，同時驅動裝置控制器6也可接收來自導航控制模塊8、盲文鍵盤的信息，從而驅動驅動模塊2工作。本發明將整體分割為各個子模塊，思路清晰，控制效果顯著，各個子模塊功能互相獨立，模塊與模塊之間采用標準接口，整個通信過程穩定、條理清晰、擴展性好，與盲人之間保持了良好的交互性。
[0034]參照圖2,一種控制室外導盲設備的導航定位方法，包括以下步驟:[〇〇35]步驟A，采用衛星定位模塊和地圖軟件采集使用者行走地點的經煒度信息；
[0036]步驟B，將采集的使用者行走地點的經煒度信息生成導航語音音頻文件，并將導航語音音頻文件與采集的使用者行走地點的經煒度信息進行一一匹配形成導航語音數據庫， 并將導航語音數據庫導入到終端設備控制器中；
[0037]步驟C，同時在行進的道路上以及該城市重要標志性建筑物旁及交叉路口設置人工導航路標及RFID標簽，標簽里包含地理位置信息與路徑導航方案；
[0038]步驟D，使用者發出語音指令通過語音識別模塊將出行信息傳輸到終端設備控制器里，終端設備控制器處理語音指令后再通過GPRS模塊將當前出行的起始點與目的地傳遞給遠程服務平臺；
[0039]步驟E，遠程服務平臺接收到終端設備控制器發來的信息后，將接收到的出行目的地與起始點信息導入到地圖軟件中規劃出一條行走路徑，規劃完成后遠程服務平臺通過 GPRS模塊將相應的行走路徑發送到機器人本體，機器人本體接收行走路徑后可按照行走路徑自主移動；
[0040]步驟F，機器人本體移動時，衛星定位模塊不斷接收衛星定位信息，并與存放在終端設備控制器里的導航語音數據庫中的使用者行走地點的經煒度信息實時地進行對比，如果在兩者的經煒度信息相同或者在一定的匹配閾值范圍內，就會通過語音播報當前的位置信息以及相應的導航方案；當機器人本體進入到RFID標簽設定的范圍內，安裝在機器人本體上的RFID模塊讀寫器就會讀出該RFID標簽里的信息，從而觸發語音播報該標簽里的地理位置信息及相應的導航方案。
[0041]進一步地，本發明一種控制室外導盲設備的導航定位方法的較佳的實施例中，還包括步驟G，機器人本體移動時，由攝像模塊不斷獲取路面導航信息以及盲道信息，并實時檢測機器人本體與盲道之間的位置關系，如果機器人本體在移動過程中偏離了盲道，則會自動通過語音模塊提示使用者，使用者聽到該語音提示后，則通過導航控制模塊修正當前的行走狀況。
[0042]進一步地，本發明一種控制室外導盲設備的導航定位方法的較佳的實施例中，還包括步驟H，機器人本體移動時，如果盲道上有障礙物阻擋，安裝在機器人本體前方的超聲波傳感器檢測到前方有障礙物時，機器人本體就會采取相應的避障策略進行避障。
[0043]進一步地，本發明一種控制室外導盲設備的導航定位方法的較佳的實施例中，還包括步驟I，機器人本體移動時，可以通過GPRS模塊將衛星定位模塊接收到的地理位置信息不斷發送到遠程服務平臺，使在遠程服務平臺旁的第三方人員可以實時的對使用者進行監控并可遠程指導使用者的前行，在遇到意外情況時，使用者通過緊急按鈕或者語音功能來控制GPRS模塊對遠程服務平臺進行呼救，同時將使用者相應的衛星定位信息發送到遠程服務平臺上，從而采取相應的措施，最終完成導盲設備的導航。
[0044]進一步地，本發明一種控制室外導盲設備的導航定位方法的較佳的實施例中，還包括當某些地方由于盲道信息丟失時，可以充分利用路邊設置的RFID標簽幫助使用者進行輔助導航，當盲道信息恢復時，通過機器人本體前方的攝像模塊進行檢測識別，指引導盲設備回到盲道上來繼續行走，當使用者需要過馬路的時候，由安裝在機器人本體前方的攝像模塊識別路口的紅綠燈狀況，從而將識別后相關信息通過語音播報給使用者，指導使用者過馬路。
[0045]導盲設備工作時，將其當前所處的地理位置與所要到達的目的地發送到遠程服務平臺，遠程服務平臺接收到該信息后，自動規劃出行走路線及導航方案，并通過GPRS模塊與導盲設備進行通信，指導盲人的出行。導盲設備在導盲過程中，由安裝在機器人本體前方的攝像模塊實時地獲取地面盲道信息及人工導航標志，確保盲人行走道路的準確性與安全性，采用衛星定位模塊接收衛星定位數據信息，實時地為盲人定位并通過語音播報當前的地理位置信息及導航方案。此外，還可通過相關人員在盲人行走的關鍵道路上以及城市重要標志性建筑物附近及交叉路口設置的RFID標簽進行輔助定位導航，當導盲設備移動到該路段時，安裝在該導盲設備上的RFID模塊就會自動讀出儲存在RFID標簽里的地理位置及導航信息，從而指導盲人的前行。通過對GPS和RFID的聯合應用，不僅可以有效的提高GPS單獨定位時的精度，還可以解決因GPS在某些特殊情況下定位失效的問題。采用GPRS模塊實現導盲設備與家人或遠程服務平臺的相互通信，可以對盲人進行實時地監控，并可遠程控制和指導盲人的前行。利用GPRS模塊的語音通話功能不僅可以使盲人與外界進行語音上的交流，此外當盲人遇到意外時，可以實時的通過語音向外界尋求幫助，保證了盲人出行的安全性問題。
[0046]本發明這種智能室外導盲設備及控制該設備的導航定位方法采用語音對話的交互方式，充分彌補了視覺障礙人群在視覺方面的不足，使用戶與系統之間的交互更為便捷、 且提供了娛樂方面的功能，如播放音樂，語音上網聊天等，更富有人性化，采用導盲機器人和遠程服務平臺相互通信的結構，便捷有效地解決了盲人室外出行方案以及對盲人的實時監控，并可遠程在線控制或指導導盲設備的動作，確保盲人出行的準確性與安全性通過移動通信技術GPRS與衛星定位技術，有效地解決了盲人的通信與定位問題，任何移動終端及智能設備均可使用本裝置，推廣潛力巨大。采用了 GPS和RFID聯合定位，有效的彌補了 GPS的定位誤差以及GPS在某些情況下失效的問題，確保了盲人定位的實時性與準確性。采用機器視覺技術對人工導航標志和盲道進行識別和導航，再加以RFID技術進行輔助導航，確保了盲人行進路線的準確性與安全性。基于GPS、GPRS和RFID的室外導盲機器人車身采用分層結構，在每一層空間里都較為合理的布置了相應的功能模塊，在充分利用導盲機器人車身空間的基礎上，避免了各個模塊工作時所帶來的干擾問題。以后如果需在導盲機器人上外加擴展功能，可直接在原來的車身上添加一層空間，簡單方便，并不會對以前安裝的設備產生任何干擾。
[0047]以上所述僅為本發明較佳的實施例，并非因此限制本發明的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發明的保護范圍內。
【主權項】
1.一種智能室外導盲設備，包括機器人本體和遠程服務平臺，其特征在于，所述機器人 本體包括車身和導航模塊(1)，所述車身由下至上至少包括四層:第一層設有驅動模塊(2) 和電源轉換模塊(3);第二層設有攝像模塊(4)、超聲波傳感器(5)、驅動裝置控制器(6)和主 電源模塊(7);第三層設有導航控制模塊(8 )、語音識別模塊(9)和GPRS模塊(10);第四層設 有終端設備控制器(11)、衛星定位模塊(12)和RFID模塊(13)，所述終端設備控制器(11)分 別與所述攝像模塊(4)、所述RFID模塊(13)、所述衛星定位模塊(12)、所述GPRS模塊(10)、所 述語音識別模塊(9)和所述驅動裝置控制器(6)信號連接，所述驅動裝置控制器(6)與導航 控制模塊(8)和所述超聲波傳感器(5)信號連接，同時所述驅動裝置控制器(6)輸出驅動信 號至所述驅動模塊(2)，所述主電源模塊(7)通過所述電源轉換模塊(3)分別給上述各個模 塊供電，所述機器人本體通過所述GPRS模塊(10)和所述遠程服務平臺進行雙向數據通信。2.根據權利要求1所述的一種智能室外導盲設備，其特征在于，所述終端設備控制器 (11)包括手機、平板電腦、筆記本、PC電腦等中的一種或多種。3.根據權利要求1所述的一種智能室外導盲設備，其特征在于，所述驅動裝置控制器 (6)包括至少一個的單片機微控制器。4.根據權利要求1所述的一種智能室外導盲設備，其特征在于，所述遠程服務平臺是一 臺連接有GPRS模塊(10)并且嵌有地圖軟件的遠程監控界面的計算機。5.根據權利要求1所述的一種智能室外導盲設備，其特征在于，所述導航控制模塊(8) 包括盲文鍵盤和緊急按鈕。6.—種控制室外導盲設備的導航定位方法，其特征在于，包括以下步驟:步驟A，采用衛星定位模塊和地圖軟件采集使用者行走地點的經煒度信息；步驟B，將所述采集的使用者行走地點的經煒度信息生成導航語音音頻文件，并將導航 語音音頻文件與所述采集的使用者行走地點的經煒度信息進行一一匹配形成導航語音數 據庫，并將導航語音數據庫導入到終端設備控制器中；步驟C，同時在行進的道路上以及該城市重要標志性建筑物旁及交叉路口設置人工導 航路標及RFID標簽，所述標簽里包含地理位置信息與路徑導航方案；步驟D，使用者發出語音指令通過語音識別模塊將出行信息傳輸到終端設備控制器里， 終端設備控制器處理語音指令后再通過GPRS模塊將當前出行的起始點與目的地傳遞給遠 程服務平臺；步驟E，遠程服務平臺接收到終端設備控制器發來的信息后，將接收到的出行目的地與 起始點信息導入到地圖軟件中規劃出一條行走路徑，規劃完成后遠程服務平臺通過GPRS模 塊將相應的行走路徑發送到機器人本體，機器人本體接收行走路徑后可按照行走路徑自主 移動；步驟F，機器人本體移動時，衛星定位模塊不斷接收衛星定位信息，并與存放在終端設 備控制器里的導航語音數據庫中的使用者行走地點的經煒度信息實時地進行對比，如果在 兩者的經煒度信息相同或者在一定的匹配閾值范圍內，就會通過語音播報當前的位置信息 以及相應的導航方案；當機器人本體進入到RFID標簽設定的范圍內，安裝在機器人本體上 的RFID模塊讀寫器就會讀出該RFID標簽里的信息，從而觸發語音播報該標簽里的地理位置 信息及相應的導航方案。7.根據權利要求6所述的一種控制室外導盲設備的導航定位方法，其特征在于，還包括步驟G，機器人本體移動時，由攝像模塊不斷獲取路面導航信息以及盲道信息，并實時檢測 機器人本體與盲道之間的位置關系，如果機器人本體在移動過程中偏離了盲道，則會自動 通過語音模塊提示使用者，使用者聽到該語音提示后，則通過導航控制模塊修正當前的行 走狀況。8.根據權利要求6所述的一種控制室外導盲設備的導航定位方法，其特征在于，還包括 步驟H，機器人本體移動時，如果盲道上有障礙物阻擋，安裝在機器人本體前方的超聲波傳 感器檢測到前方有障礙物時，機器人本體就會采取相應的避障策略進行避障。9.根據權利要求6所述的一種控制室外導盲設備的導航定位方法，其特征在于，還包括 步驟I，機器人本體移動時，可以通過GPRS模塊將衛星定位模塊接收到的地理位置信息不斷 發送到遠程服務平臺，使在遠程服務平臺旁的第三方人員可以實時的對使用者進行監控并 可遠程指導使用者的前行，在遇到意外情況時，使用者通過緊急按鈕或者語音功能來控制 GPRS模塊對遠程服務平臺進行呼救，同時將使用者相應的衛星定位信息發送到遠程服務平 臺上，從而采取相應的措施，最終完成導盲設備的導航。10.根據權利要求6所述的一種控制室外導盲設備的導航定位方法，其特征在于，還包 括當某些地方由于盲道信息丟失時，可以充分利用路邊設置的RFID標簽幫助使用者進行輔 助導航，當盲道信息恢復時，通過機器人本體前方的攝像模塊進行檢測識別，指引導盲設備 回到盲道上來繼續行走，當使用者需要過馬路的時候，由安裝在機器人本體前方的攝像模 塊識別路口的紅綠燈狀況，從而將識別后相關信息通過語音播報給使用者，指導使用者過 馬路。
【文檔編號】G01S19/46GK105943326SQ201610578791
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年7月18日
【發明人】林健, 范京京, 趙暉, 康勇
【申請人】浙江鈞普科技股份有限公司