醫療用主從系統的控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及插入到體內，且在對體內的各種組織進行處置時使用的醫療用主從系統的控制方法。
【背景技術】
[0002]以往，作為手術輔助系統，已知有具有由操作者進行操作的主機械手和根據主機械手的動作進行處置的從機械手的主從系統。
[0003]存在以下內窺鏡的粘膜切除術:使用這種主從系統，將從機械手插入到體內，利用處置器械切除在粘膜組織中形成的病變部。根據這種手術，由于無需開腹，所以給患者造成的負擔較小，大幅降低到術后的恢復和出院為止的天數，因此期待適用領域的擴大。
[0004]例如，作為用于進行如上所述的手術的內窺鏡手術系統，在專利文獻1(日本專利第4608601號公報)中公開了以下醫療用系統，其特征在于，具有:插入從裝置，其插入到體內，并具有可彎曲動作的第1彎曲部和設置于所述第1彎曲部的基端側的可彎曲動作的第2彎曲部；處置從裝置，其與所述插入從裝置共同插入到體內，與所述插入從裝置結合使用，對處置對象進行處置；處置主部，其具有可移動的可動部、設置于所述可動部的基端側的可轉動操作的第1關節部、以及其設置于所述第1關節部的基端側的可轉動操作的第2關節部，該處置主部呈與所述插入從裝置相似的形狀，所述第1彎曲部和所述第2彎曲部根據對所述第1關節部和所述第2關節部的轉動操作輸入而分別進行追隨彎曲動作；處置主部，其由操作者進行操作，所述處置從裝置根據對所述處置主部的操作而進行追隨動作；以及連結部，其將所述可動部和所述處置主部彼此連結，保持并操作所述處置主部，由此經由所述連結部使所述可動部移動，對所述第1關節部和所述第2關節部進行轉動操作。
[0005]專利文獻1:
[0006]日本特許第4608601號公報

【發明內容】

[0007]發明所要解決的問題
[0008]在以往的內窺鏡手術系統等的主從系統中，存在以下問題:在從部以被折回的狀態被使用的情況下，主部的操作方向和內窺鏡影像的顯示的移動方向不同，所以系統的操作性較差。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]為了解決上述問題，本發明涉及的醫療用主從系統的控制方法，該醫療用主從系統具有由操作者操作的可彎曲的主裝置和被插入到體內的可彎曲的從裝置，其中，該醫療用主從系統的控制方法具有:通常動作模式，根據所述主裝置的彎曲狀態使所述從裝置進行動作，使得所述從裝置成為與所述主裝置的操作相似的動作；反轉動作模式，根據所述主裝置的彎曲狀態使所述從裝置進行動作，使得所述從裝置相對于所述主裝置的操作進行反轉動作；以及轉移模式，用于在所述通常動作模式和所述反轉動作模式間相互轉移。
[0011]此外，在本發明涉及的醫療用主從系統的控制方法中，在所述反轉操作模式中，還判別所述從裝置是否在反轉的部分和未反轉的部分處發生干涉，在發生干涉的情況下限制所述主裝置的操作。
[0012]此外，在本發明涉及的醫療用主從系統的控制方法中，在所述轉移模式中，當從所述通常動作模式向所述反轉動作模式轉移時，以使所述主裝置成為初始位置的方式使所述主裝置動作。
[0013]此外，在本發明涉及的醫療用主從系統的控制方法中，在所述轉移模式中，當從所述反轉動作模式向所述通常動作模式轉移時，以使所述主裝置變得與所述從裝置相似的方式使所述主裝置動作。
[0014]此外，在本發明涉及的醫療用主從系統的控制方法中，在所述通常動作模式中，當檢測出所述從裝置為特定的姿勢時，轉移到所述轉移模式。
[0015]此外，在本發明涉及的醫療用主從系統的控制方法中，在所述通常動作模式中，當檢測出所述從裝置為特定的姿勢時，向操作所述主裝置的操作者提示是否轉移到所述轉移模式。
[0016]發明效果
[0017]由于本發明涉及的主從系統及其控制方法具有如下的反轉動作模式，所以根據這種本發明涉及的主從系統及其控制方法，從裝置折回時的系統的操作性提高，其中，在反轉動作模式中，根據由所述主檢測部檢測出的所述主裝置的彎曲狀態，對所述從驅動部輸入指令值，使得所述從裝置相對于所述主裝置進行反轉。
【附圖說明】
[0018]圖1是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的概要結構的圖。
[0019]圖2是本發明的實施方式涉及的主從系統1的框圖。
[0020]圖3是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的主裝置52的圖。
[0021]圖4是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的從裝置30的圖。
[0022]圖5是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的主裝置52的圖。
[0023]圖6是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的從裝置30的圖。
[0024]圖7是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的主裝置52的圖。
[0025]圖8是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的從裝置30的圖。
[0026]圖9是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的顯示部60中的顯示例的圖。
[0027]圖10是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的顯示部60中的顯示例的圖。
[0028]圖11是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的控制處理的流程圖的圖。
[0029]圖12是示出反轉動作模式中的操作的圖。
[0030]圖13是說明圖12所示的操作時的從裝置30的干涉的圖。
[0031]圖14是示出本發明的其他實施方式涉及的主從系統1的控制處理的流程圖的圖。
[0032]圖15是對世界坐標系和照相機坐標系進行定義的圖。
[0033]圖16是示出本發明的其他實施方式涉及的主從系統1的控制處理的流程圖的圖。
[0034]圖17是示出本發明的其他實施方式涉及的主從系統1的控制處理的流程圖的圖。
【具體實施方式】
[0035]以下參照【附圖說明】本發明的實施方式。圖1是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的概要結構的圖。圖2是本發明的實施方式涉及的主從系統1的框圖，圖3是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的主裝置52的圖，圖4是示出本發明的實施方式涉及的主從系統1的從裝置30的圖。
[0036]以下，參照附圖來說明本發明的實施方式涉及的主從系統1及其控制方法。
[0037]如圖1到圖4所示，本實施方式涉及的主從系統1為主從方式的內窺鏡系統，并具有:由操作者0操作的操作部50中的主裝置52 ;內窺鏡4，其具有插入到患者P的體內、例如大腸等柔軟的臟器內的軟性的插入部10 ;從裝置30，其在插入部10的前端進行彎曲動作；控制裝置70，其對主裝置52和從裝置30、或照明部17和攝像部40等觀察光學系統進行控制；以及顯示部60，其對由內窺鏡4取得的圖像進行顯示。
[0038]如圖1所示，操作部50具有安裝于操作臺51的主裝置52。主裝置52具有多關節構造。主裝置52用于對插入部10前端的從裝置30進行彎曲操作。
[0039]如圖2所示，內窺鏡4在從裝置30的前端的前端硬質部11具有照明部17和攝像部40等用于取得體內的圖像的觀察光學系統。在控制裝置70內對由該觀察光學系統取得的圖像進行圖像處理，并顯示于顯示部60。
[0040]控制裝置70分別由運算元件、存儲器和控制程序等構成。控制裝置70按照來