一種移動式腰部隨動裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種康復訓練裝置，尤其涉及一種移動式腰部隨動裝置，屬于醫療康復系統領域。
【背景技術】
[0002]隨著偏癱和中風患者的日益增多以及呈現出來的年輕化趨勢，這類人群的康復訓練以及逐漸恢復生活能力的問題已成為國內外研究的重點。大量研究表明:半數以上的肢體運動功能障礙可通過康復訓練得到一定程度的改善，而下肢康復訓練裝置是一種減輕患者痛苦，逐漸恢復生活自理能力以及運動機能的重要手段。因此，設計一款可以幫助殘疾行走康復訓練可以增強殘疾人肌肉運動功能鍛煉和神經功能恢復的、可實現直立行走、彎腰下蹲的康復訓練的機器人系統具有重要意義。
[0003]目前國內外相關專利不多，但功能大都相似。一種豎直隨動式減重步行康復訓練機器人(專利號200910082500.3)，提出了一種門式支撐架作為支撐系統，配合下方的跑步機和下肢外骨骼腿進行康復訓練，但不具備彎腰下蹲的康復訓練方式，腰部肌肉不能得到康復訓練。一種支撐座式腰部康復訓練器(專利號201310690162.8)，提出了一種支撐式腰部康復訓練器采用垂直和水平安裝的兩組電動缸可以實現腰部的全方位運動控制，但是支撐架的移動方式為人力帶動，且電動缸數量多結構復雜不易實現康復訓練。
[0004]雖然關于腰部康復訓練的機構或裝置不少，但是都只是作為針對下肢康復訓練的輔助裝置，而作為主要用于實現彎腰下蹲康復訓練模式的機構很少。
[0005]針對上述問題，本發明提出了一種移動式腰部隨動裝置，該裝置的移動機架可以實現支撐人體在地面上沿任意方向行走，可根據不同訓練方式改變移動方向，腰部重心調整單元可以實時調整患者重心，腰部運動單元可實現彎腰動作。一種移動式腰部隨動裝置結構緊湊，具有腰部重心調整，彎腰下蹲兩種康復訓練模式，可實現患者直立行走、彎腰下蹲對下肢和腰部的康復訓練需求。

【發明內容】

[0006]本發明的目的是為了提供一種具有腰部重心調整，彎腰下蹲兩種康復訓練模式，可實現患者直立行走、彎腰下蹲對下肢和腰部的康復訓練需求的移動式腰部隨動裝置。
[0007]本發明的目的是這樣實現的:包括移動機架、腰部重心調整單元和腰部運動單元，所述移動機架的前端對稱設置有兩個萬向輪、后端對稱設置有兩個大輪，移動機架上還設置有兩根立柱，所述腰部重心調整單元包括安裝在移動機架水平端的減速電機、安裝子啊減速電機輸出軸上的小錐齒輪、豎直安裝在移動機架上的絲杠、安裝在絲杠下端的大錐齒輪、安裝在絲杠上的螺母、與螺母固連的后移動板和與后移動板固連的前移動板，所述小錐齒輪與大錐齒輪嚙合，所述絲杠位于兩根立柱中間，每根立柱的后表面設置有后滑軌，每個后滑軌上安裝有后滑塊，所述后移動板的兩端還分別與兩個后滑塊固連，每根立柱的前表面設置有前滑軌，每個前滑軌上安裝有前滑塊，所述前移動板的兩端還分別與兩個前滑塊固連，所述腰部運動單元包括與前移動板固連的水平支架、安裝在水平支架下端的伸縮電動缸、與伸縮電動缸輸出端鉸接的滑塊連接板、設置在水平支架上的兩根水平滑軌、分別安裝在兩根水平滑軌上的兩個水平滑塊、與滑塊連接板上端鉸接的兩根連桿和與兩根連桿端部鉸接的腰部支撐板，所述滑塊連接板的兩端還分別與兩個水平滑塊固連，所述腰部支撐板與使用者的上身連接。
[0008]與現有技術相比，本發明的有益效果是:本發明的的移動機架可以實現支撐人體在地面上沿任意方向行走，可根據不同訓練方式改變移動方向，腰部重心調整單元可以實時調整患者重心，腰部運動單元可實現彎腰動作。本發明結構緊湊，具有腰部重心調整，彎腰下蹲兩種康復訓練模式，可實現患者直立行走、彎腰下蹲對下肢和腰部的康復訓練需求。本發明的移動機架可以實現支撐人體在地面上沿任意方向行走，可根據不同訓練方式改變移動方向，同時為腰部隨動機構提供安裝位置。本發明功能全，結構簡單易于實現，可實現患者直立行走、彎腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋帶等一系列下蹲康復訓練。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發明一種移動式腰部隨動裝置工作在直立行走時的三維示意圖。
[0010]圖2是本發明一種移動式腰部隨動裝置移動機架三維示意圖。
[0011]圖3是本發明一種移動式腰部隨動裝置腰部重心調整單元主截面示意圖。
[0012]圖4是本發明一種移動式腰部隨動裝置腰部運動單元三維示意圖。
[0013]圖5是本發明一種移動式腰部隨動裝置腰部運動單元三維示意圖。
[0014]圖6是本發明一種移動式腰部隨動裝置工作在彎腰下蹲時的三維示意圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖與【具體實施方式】對本發明作進一步詳細描述。
[0016]結合圖1至圖6，本發明包括移動機架、腰部重心調整單元和腰部運動單元，所述移動機架的前端對稱設置有兩個萬向輪、后端對稱設置有兩個大輪，分布在移動機架I底部后端兩側的輪椅電機差速旋轉實現移動機架的前進后退及轉向，移動機架上還設置有電控箱2，移動機架I上還設置有兩根立柱，所述腰部重心調整單元包括安裝在移動機架水平端的減速電機3、安裝子啊減速電機輸出軸上的小錐齒輪4、豎直安裝在移動機架上的絲杠6、安裝在絲杠下端的大錐齒輪5、安裝在絲杠6上的螺母19、與螺母19固連的后移動板8和與后移動板固連的前移動板9，所述小錐齒輪與大錐齒輪嚙合，所述絲杠位于兩根立柱中間，每根立柱的后表面設置有后滑軌7，每個后滑軌上安裝有后滑塊21，所述后移動板的兩端還分別與兩個后滑塊固連，每根立柱的前表面設置有前滑軌18，每個前滑軌上安裝有前滑塊20，所述前移動板的兩端還分別與兩個前滑塊固連，所述腰部運動單元包括與前移動板固連的水平支架11、安裝在水平支架11下端的伸縮電動缸22、與伸縮電動缸輸出端鉸接的滑塊連接板14、設置在水平支架上的兩根水平滑軌12、分別安裝在兩根水平滑軌上的兩個水平滑塊13、與滑塊連接板上端鉸接的兩根連桿15和與兩根連桿端部鉸接的腰部支撐板16，所述滑塊連接板的兩端還分別與兩個水平滑塊固連，所述腰部支撐板與使用者17的上身連接。
[0017]結合圖2、圖3，所述腰部重心調整單元主要包括減速電機3、小錐齒輪4、大錐齒輪5、絲杠6、螺母19、滑軌7、滑塊21、前移動板9、后移動板8、L形支架10水平支架11等，所述減速電機3輸出軸接小錐齒輪4驅動固結在絲杠6上的大錐齒輪5旋轉；所述絲杠6豎直固結在移動機架I兩立柱中間，絲杠6上下兩端與固結在移動機架上的軸承座軸承配合，所述大錐齒輪5 —端通過絲杠軸肩軸向定位另一端用一個小圓螺母擰緊定位，大錐齒輪5與絲杠6通過普通平鍵連接，大錐齒輪轉動帶動絲杠6轉，絲杠6轉動使得螺母19沿絲杠6軸線豎直方向運動；所述螺母19通過內六角螺釘固結在后移動板8上，螺母19與后移動板8固結，螺母19豎直方向上下運動帶動后移動板在豎直方向的位移變化；所述后移動板8與兩側滑塊固結，滑塊安裝在滑軌上，滑軌與移動機架I固結呈豎直狀態左右對稱布置，在滑塊處于滑軌兩極限位置處放置有霍爾傳感器和機械行程開關及機械限位開關，防止滑塊運動范圍超出滑軌；所述前移動板9與兩側滑塊固結，滑軌與移動機架I固結呈豎直狀態左右對稱布置；后移動板8與前移動板9通過內六角螺釘固結，后移動板8與前移動板9固結后要求不能有晃動，后移動板8與移動機架兩立柱間存在間隙，與后移動板8相連接的兩滑塊和與前移動版9相連接的兩滑塊不處在同一水平面內，與后移動板8相連的兩滑塊位置相對高出與前移動版相連的兩滑塊150_，這樣的好處是可以明顯增加移動板抵抗傾覆力矩的能力；所述L形支架10有兩個，分別通過6個內六角螺釘固結在前移動版9上；所述水平支架11通過內六角螺釘與L形支架10固結。
[0018]結合圖4、圖5，腰部運動單元主要包括伸縮電動缸22、滑軌12、滑塊13、滑塊轉接板14、連桿15、腰部支撐板16等。所述伸縮電動缸22通