內窺鏡下外科手術裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種內窺鏡下外科手術裝置，尤其涉及一種能夠在使插入到體腔內的內窺鏡與處置用具連動的狀態下進行操作的內窺鏡下外科手術裝置。
【背景技術】
[0002]近年來，使用腹腔鏡等內窺鏡(硬性內窺鏡)的內窺鏡下外科手術與進行開腹、開胸等的外科手術相比，對患者造成的創傷小，因此得到廣泛應用。例如，在腹腔鏡下外科手術中，將套管針插入到患者腹部的多個部位，以形成于套管針的插通孔作為引導件而將內窺鏡、處置用具等插入到腹腔內，一邊利用監視器對觀察圖像(內窺鏡圖像)進行觀察一邊使用處置用具進行各種處置。
[0003]通常在內窺鏡下外科手術中，手術醫生的手都用來操作處置用具。因此，內窺鏡的操作通過稱為持鏡人員的助手來進行。然而，在助手進行內窺鏡的操作的情況下存在如下問題:手術醫生必須對助手逐步下達指示，難以進行使內窺鏡的方向正確地朝向手術醫生所希望的方向的作業，從而給手術醫生帶來壓力。另外，由于在手術醫生發出指示之后助手才進行操作，因此還存在手術耗費時間這樣的問題。此外，助手必須以不妨礙手術醫生的手法的方式對內窺鏡進行操作，從而還存在操作容易變得復雜這樣的問題。
[0004]另一方面，專利文獻I公開了如下的技術:在內窺鏡下外科手術中，將處置用具及內窺鏡分別從形成在體壁的不同位置處的開口部向體腔內插入，并追隨著處置用具的移動而使內窺鏡連動。根據該技術，內窺鏡追隨著手術醫生對處置用具的操作而連動地移動，因此不再需要助手對內窺鏡的操作，消除了手術醫生與助手之間的壓力，能夠按照手術醫生的想法進行手術，從而是便利的。另外，在專利文獻I所公開的技術中，為了防止由內窺鏡獲得的觀察圖像微小地移動而難以看清，對處置用具的前端處于觀察圖像的內側區域還是處于周邊區域進行判別，在處置用具的前端存在于觀察圖像的內側區域的情況下，不進行內窺鏡的視野變更，而在處置用具的前端存在于外側區域的情況下，以處置用具的前端成為觀察圖像的中心的方式進行內窺鏡的視野變更。由此，能夠防止觀察圖像(內窺鏡圖像)與處置用具的微小移動一致地進行微小移動，反而難以看清圖像的情況。
[0005]另外，在專利文獻2、3中，公開了如下的技術:在貫穿體壁而插入到體腔內的外套管上設置兩個插通孔，向一方的插通孔插入內窺鏡，向另一方的插通孔插入處置用具。根據該技術，能夠減少為了將處置用具和內窺鏡插入到體腔內而在體壁上形成的開口部的數量，因此為低創傷。
[0006]在先技術文獻
[0007]專利文獻1:日本特開號公報
[0008]專利文獻2:日本特開號公報
[0009]專利文獻3:日本特開號公報

【發明內容】

[0010]發明所要解決的課題
[0011]然而，在專利文獻I所公開的技術中，當處置用具的前端在與內窺鏡的視野方向正交的方向上移動時是有效的，但即便使變焦裝置與處置用具的軸向上的進退移動連動地移動，也存在觀察對象的大小與處置用具的微小移動連動地變化而難以掌握遠近感這一問題。
[0012]另外，在專利文獻2、3所公開的技術中，不存在使插入到同一外套管內的內窺鏡與處置用具連動這一技術思想，也沒有給出使內窺鏡與處置用具連動時產生的技術問題的啟示。
[0013]本發明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠簡單地獲得手術醫生所希望的圖像且操作性高的內窺鏡下外科手術裝置。
[0014]用于解決課題的方案
[0015]為了達到上述目的，本發明所涉及的內窺鏡下外科手術裝置具備:引導構件，其貫穿體壁而向體腔內插入；內窺鏡插通路，其設置在引導構件的內部，能夠供用于對體腔內進行觀察的內窺鏡進退自如地穿過；處置用具插通路，其設置在引導構件的內部，能夠供用于對體腔內的患部進行檢查或處置的處置用具進退自如地穿過；檢測機構，其對穿過處置用具插通路的處置用具進退移動后的處置用具相對于引導構件的移動量進行檢測；以及控制機構，其具有不靈敏區域和靈敏區域，在通過檢測機構檢測到處置用具的移動量時，在該不靈敏區域中，當處置用具的移動量在規定范圍內的情況下，不使由內窺鏡獲得的觀察圖像的范圍變化，在該靈敏區域中，當處置用具的移動量不在規定范圍內的情況下，根據處置用具的移動量而使觀察圖像的范圍變化。
[0016]在本發明所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的一個方式中，控制機構在靈敏區域中，與處置用具的移動量成比例地使觀察圖像的范圍變化。
[0017]另外，在本發明所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的一個方式中，控制機構是具有不靈敏區域和靈敏區域的內窺鏡移動控制機構，在通過檢測機構檢測到處置用具的移動量時，在該不靈敏區域中，當處置用具的移動量在規定范圍內的情況下，不使內窺鏡進退移動，在該靈敏區域中，當處置用具的移動量不在規定范圍內的情況下，根據處置用具的移動量而使內窺鏡進退移動。
[0018]另外，在本發明所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的一個方式中，控制機構是具有不靈敏區域和靈敏區域的變焦控制機構，在通過檢測機構檢測到處置用具的移動量時，在該不靈敏區域中，當處置用具的移動量在規定范圍內的情況下，不變更觀察圖像的倍率，在該靈敏區域中，當處置用具的移動量不在規定范圍內的情況下，根據處置用具的移動量來變更觀察圖像的倍率。
[0019]另外，在本發明所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的一個方式中，內窺鏡是具有能夠在光軸方向上移動的變焦透鏡的內窺鏡，變焦控制機構包括光學變焦控制機構，該光學變焦控制機構基于檢測機構的檢測結果，通過使變焦透鏡在光軸方向上移動來變更觀察圖像的倍率。
[0020]另外，在本發明所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的一個方式中，變焦控制機構包括電子變焦控制機構，該電子變焦控制機構基于檢測機構的檢測結果，通過對由內窺鏡獲得的觀察圖像電子地進行變倍處理來變更觀察圖像的倍率。
[0021]另外，在本發明所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的一個方式中，檢測機構具備:計算機構，其對觀察圖像上的處置用具的移動量進行計算；和轉換機構，其將由計算機構計算出的觀察圖像上的處置用具的移動量轉換成實際的移動量。
[0022]發明效果
[0023]根據本發明，相對于處置用具的進退移動具有游隙地對由內窺鏡獲得的觀察圖像的范圍進行變更。由此，在處置用具插入部在軸向上發生了微小位移的情況(進行了小幅度的進退動作的情況)下，能夠防止觀察對象的大小變動，能夠適當地保持遠近感，且能夠提供穩定的觀察圖像。另外，在處置用具在軸向上較大地位移了的情況(進行了大幅度的進退動作的情況)下，與此連動地變更由內窺鏡獲得的觀察圖像的范圍，因此觀察對象的大小與處置用具的操作相應地變化，能夠簡單地獲得手術醫生所希望的圖像，使操作性提尚O
【附圖說明】
[0024]圖1是示出第一實施方式所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的概要結構圖。
[0025]圖2是示出內窺鏡插入部的前端面的俯視圖。
[0026]圖3是示出外套管的內部構造的概要圖。
[0027]圖4是不出處置用具插入部的移動量與內窺鏡插入部的移動量之間的關系的曲線圖。
[0028]圖5是示出由控制部進行的處理的一例的流程圖。
[0029]圖6是示出將處置用具插入部從近前側向體腔內的患部側壓入時的狀況的圖。
[0030]圖7是示出將處置用具插入部從體腔內的患部側向近前側拉回時的狀況的圖。
[0031]圖8是示出第二實施方式所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的主要部分結構的功能框圖。
[0032]圖9是示出第三實施方式所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的主要部分結構的功能框圖。
[0033]圖10是示出第四實施方式所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的主要部分結構的功能框圖。
[0034]圖11是示出第五實施方式所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的主要部分結構的功能框圖。
[0035]圖12是用于對內窺鏡圖像上的移動量與實際的移動量的不同進行說明的圖。
[0036]圖13是示出第六實施方式所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的概要結構圖。
[0037]圖14是示出使用了第六實施方式所涉及的內窺鏡下外科手術裝置的狀況的說明圖。
【具體實施方式】
[0038]以下，根據附圖對本發明的優選實施方式進行詳細地說明。需要說明的是，任一個附圖均是為了說明而強調主要部分示出的，存在與實際的尺寸不同的情況。
[0039](第一實施方式)
[0040