本(ben)發(fa)明涉及醫療(liao)器(qi)械，具體涉及一種耦合關(guan)節模組和單孔連(lian)續體手術(shu)器(qi)械。

背景技術：

1、與多孔手術(shu)相(xiang)比，單孔手術(shu)對器(qi)械的(de)(de)自由度(du)、靈活性、剛度(du)和(he)(he)穩定性都提(ti)出了更高的(de)(de)要求(qiu)，普通的(de)(de)單孔手術(shu)器(qi)械在(zai)(zai)彎曲狀態下(xia)剛度(du)和(he)(he)負載會變弱(ruo)，在(zai)(zai)微(wei)創(chuang)手術(shu)場景中，器(qi)械的(de)(de)尺寸、操作空間(jian)和(he)(he)彎曲半徑均受到約束的(de)(de)前提(ti)下(xia)，要使器(qi)械同時(shi)具(ju)備高靈活性和(he)(he)高剛度(du)是一(yi)個具(ju)有挑戰性的(de)(de)問題。

2、相(xiang)關技(ji)術(shu)(shu)中，一些變(bian)剛度(du)器(qi)械(xie)通常(chang)具有(you)肘(zhou)關節(jie)，通過(guo)(guo)設置肘(zhou)關節(jie)來增加器(qi)械(xie)執(zhi)行過(guo)(guo)程的(de)靈(ling)活(huo)性(xing)，然而(er)肘(zhou)關節(jie)的(de)彎曲(qu)也使得(de)器(qi)械(xie)前端(duan)無法與(yu)插入(ru)通道齊平，限制了操作空間，同時(shi)手(shou)(shou)術(shu)(shu)器(qi)械(xie)前端(duan)只具有(you)3個自由度(du)，缺(que)乏足(zu)夠的(de)靈(ling)活(huo)性(xing)。為進一步適應(ying)單(dan)孔手(shou)(shou)術(shu)(shu)的(de)微創手(shou)(shou)術(shu)(shu)場景(jing)，現有(you)的(de)單(dan)孔器(qi)械(xie)基于傳統(tong)的(de)變(bian)剛度(du)手(shou)(shou)術(shu)(shu)器(qi)械(xie)進行優化改(gai)進，通過(guo)(guo)肘(zhou)關節(jie)和肩(jian)關節(jie)的(de)彎曲(qu)實現插入(ru)套管內的(de)器(qi)械(xie)轉向。

3、然而，目前(qian)的單孔器(qi)械關節(jie)彎曲呈口字型，該結(jie)構設(she)計使(shi)其占據了較(jiao)大的空間，彎曲過程(cheng)的靈活性(xing)較(jiao)差，難(nan)以(yi)(yi)應用(yong)于(yu)狹(xia)窄腔道(dao)內(nei)，使(shi)用(yong)場(chang)景受限，難(nan)以(yi)(yi)滿足(zu)對(dui)剛度(du)和工(gong)作空間要求較(jiao)高(gao)的微創手術場(chang)景的使(shi)用(yong)需求。

技術實現思路

1、針對相(xiang)關技(ji)術(shu)(shu)中的(de)不足(zu)，本技(ji)術(shu)(shu)提供了(le)一(yi)種耦(ou)合關節(jie)模(mo)組和單孔連(lian)續體手術(shu)(shu)器(qi)械(xie)(xie)，解決了(le)單孔手術(shu)(shu)器(qi)械(xie)(xie)因關節(jie)設計存在缺陷(xian)，導致器(qi)械(xie)(xie)應用的(de)靈活性受限的(de)問題。

2、為實(shi)現以上目(mu)的(de)，本發明通過以下技術方案予以實(shi)現：

3、第(di)一(yi)(yi)(yi)方面(mian)，本技術實施例提供(gong)了一(yi)(yi)(yi)種耦合(he)關(guan)(guan)(guan)節(jie)模組，該耦合(he)關(guan)(guan)(guan)節(jie)模組包(bao)括兩個(ge)(ge)以上的關(guan)(guan)(guan)節(jie)件、柔性牽(qian)引骨架和(he)(he)剛性骨架；兩個(ge)(ge)以上的關(guan)(guan)(guan)節(jie)件沿自(zi)身(shen)軸向成型(xing)有(you)貫(guan)(guan)通(tong)的一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)第(di)一(yi)(yi)(yi)通(tong)道和(he)(he)多個(ge)(ge)第(di)二(er)通(tong)道；關(guan)(guan)(guan)節(jie)件包(bao)括貫(guan)(guan)序嚙(nie)合(he)的第(di)一(yi)(yi)(yi)子關(guan)(guan)(guan)節(jie)、第(di)二(er)子關(guan)(guan)(guan)節(jie)和(he)(he)第(di)三子關(guan)(guan)(guan)節(jie)，且相鄰的兩者成型(xing)有(you)第(di)一(yi)(yi)(yi)嚙(nie)合(he)部(bu)和(he)(he)第(di)二(er)嚙(nie)合(he)部(bu)，第(di)一(yi)(yi)(yi)嚙(nie)合(he)部(bu)繞(rao)自(zi)身(shen)軸向轉過預設角度后的第(di)一(yi)(yi)(yi)中間體與第(di)二(er)嚙(nie)合(he)部(bu)一(yi)(yi)(yi)致(zhi)；

4、柔(rou)性牽(qian)引(yin)骨架包括第(di)(di)一繩(sheng)索(suo)件(jian)和第(di)(di)二繩(sheng)索(suo)件(jian)，第(di)(di)一繩(sheng)索(suo)件(jian)被(bei)構造為使其受驅動(dong)件(jian)的牽(qian)引(yin)并經(jing)由第(di)(di)一通(tong)(tong)道向遠端(duan)延(yan)(yan)伸(shen)以(yi)連(lian)接功能(neng)件(jian)，第(di)(di)二繩(sheng)索(suo)件(jian)中的多(duo)(duo)個(ge)繩(sheng)索(suo)經(jing)由多(duo)(duo)個(ge)第(di)(di)二通(tong)(tong)道延(yan)(yan)伸(shen)至兩(liang)個(ge)以(yi)上的關節件(jian)中的預設位置，以(yi)牽(qian)連(lian)各(ge)個(ge)關節件(jian)在自(zi)身的第(di)(di)一嚙(nie)合部和第(di)(di)二嚙(nie)合部分(fen)別(bie)繞空間坐標(biao)系中兩(liang)個(ge)傾交的方向彎折；

5、剛性骨架被構造(zao)為(wei)使其嵌接于第(di)一子(zi)(zi)關節(jie)、第(di)二(er)子(zi)(zi)關節(jie)和(he)(he)第(di)三(san)子(zi)(zi)關節(jie)中(zhong)(zhong)相鄰的(de)兩(liang)者，以支撐第(di)一嚙合部和(he)(he)第(di)二(er)嚙合部并約束關節(jie)件(jian)彎折(zhe)中(zhong)(zhong)的(de)偏移方向。

6、根據本技術實施例的(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)方面，第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)嚙(nie)(nie)合(he)部具(ju)有(you)(you)兩(liang)個相對的(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)嚙(nie)(nie)合(he)壁面，兩(liang)個第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)嚙(nie)(nie)合(he)壁面由第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)子(zi)關(guan)(guan)(guan)節(jie)和第(di)(di)(di)(di)(di)二子(zi)關(guan)(guan)(guan)節(jie)的(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)抵接端(duan)向遠端(duan)延伸成型，且均包括弧形(xing)嚙(nie)(nie)合(he)面和傾斜的(de)(de)嚙(nie)(nie)合(he)平(ping)面；第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)子(zi)關(guan)(guan)(guan)節(jie)和第(di)(di)(di)(di)(di)二子(zi)關(guan)(guan)(guan)節(jie)能夠繞(rao)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)抵接端(duan)彎折，且彎折區間(jian)與弧形(xing)嚙(nie)(nie)合(he)面的(de)(de)彎曲角度以及嚙(nie)(nie)合(he)平(ping)面的(de)(de)傾斜角度具(ju)有(you)(you)預設(she)映射關(guan)(guan)(guan)系。

7、根(gen)據(ju)本技術實施例的(de)第(di)(di)(di)一(yi)方(fang)面，還包(bao)括沿第(di)(di)(di)一(yi)方(fang)向貫序相連的(de)第(di)(di)(di)一(yi)支(zhi)(zhi)段(duan)、第(di)(di)(di)二(er)支(zhi)(zhi)段(duan)和第(di)(di)(di)三(san)支(zhi)(zhi)段(duan)，第(di)(di)(di)一(yi)支(zhi)(zhi)段(duan)包(bao)括一(yi)個關(guan)節(jie)件(jian)(jian)，第(di)(di)(di)二(er)支(zhi)(zhi)段(duan)包(bao)括內部中空的(de)第(di)(di)(di)一(yi)管道以及安裝于第(di)(di)(di)一(yi)管道兩端(duan)且彼此(ci)交錯(cuo)的(de)兩個關(guan)節(jie)件(jian)(jian)，第(di)(di)(di)三(san)支(zhi)(zhi)段(duan)與第(di)(di)(di)二(er)支(zhi)(zhi)段(duan)中遠離第(di)(di)(di)一(yi)支(zhi)(zhi)段(duan)的(de)第(di)(di)(di)三(san)子關(guan)節(jie)相連。

8、根據本技(ji)術實施例的第(di)(di)一(yi)(yi)方面，第(di)(di)二(er)(er)(er)繩(sheng)索(suo)件包括(kuo)一(yi)(yi)級(ji)(ji)繩(sheng)索(suo)組(zu)(zu)、二(er)(er)(er)級(ji)(ji)繩(sheng)索(suo)組(zu)(zu)和三級(ji)(ji)繩(sheng)索(suo)組(zu)(zu)，一(yi)(yi)級(ji)(ji)繩(sheng)索(suo)組(zu)(zu)與第(di)(di)一(yi)(yi)支(zhi)段相(xiang)連，二(er)(er)(er)級(ji)(ji)繩(sheng)索(suo)組(zu)(zu)經由第(di)(di)二(er)(er)(er)支(zhi)段的第(di)(di)一(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)平行延(yan)伸至第(di)(di)二(er)(er)(er)端(duan)(duan)(duan)，三級(ji)(ji)繩(sheng)索(suo)組(zu)(zu)包括(kuo)第(di)(di)一(yi)(yi)區(qu)段和第(di)(di)二(er)(er)(er)區(qu)段，第(di)(di)一(yi)(yi)區(qu)段經由第(di)(di)二(er)(er)(er)支(zhi)段的第(di)(di)一(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)交叉對稱(cheng)延(yan)伸至第(di)(di)二(er)(er)(er)端(duan)(duan)(duan)，第(di)(di)二(er)(er)(er)區(qu)段從第(di)(di)二(er)(er)(er)支(zhi)段的第(di)(di)二(er)(er)(er)端(duan)(duan)(duan)平行地(di)朝驅動件延(yan)伸。

9、根據本技術實施例的第(di)一(yi)(yi)方(fang)面，第(di)二(er)(er)子關(guan)節和第(di)三子關(guan)節鄰接成型有第(di)二(er)(er)抵(di)接端(duan)；一(yi)(yi)級繩(sheng)(sheng)(sheng)索(suo)(suo)組和三級繩(sheng)(sheng)(sheng)索(suo)(suo)組中(zhong)的繩(sheng)(sheng)(sheng)索(suo)(suo)均分為(wei)兩對(dui)(dui)，第(di)一(yi)(yi)對(dui)(dui)繩(sheng)(sheng)(sheng)索(suo)(suo)中(zhong)的兩個繩(sheng)(sheng)(sheng)索(suo)(suo)在空(kong)間坐標系(xi)中(zhong)的排(pai)列方(fang)向(xiang)與(yu)第(di)一(yi)(yi)抵(di)接端(duan)的延伸方(fang)向(xiang)一(yi)(yi)致，第(di)二(er)(er)對(dui)(dui)繩(sheng)(sheng)(sheng)索(suo)(suo)中(zhong)的兩個繩(sheng)(sheng)(sheng)索(suo)(suo)在空(kong)間坐標系(xi)中(zhong)的排(pai)列方(fang)向(xiang)與(yu)第(di)二(er)(er)抵(di)接端(duan)的延伸方(fang)向(xiang)一(yi)(yi)致。

10、根據本技術實施例的(de)第(di)一方面(mian)，第(di)二(er)嚙(nie)(nie)合部(bu)包括兩個(ge)相對的(de)第(di)二(er)嚙(nie)(nie)合壁面(mian)，第(di)二(er)子(zi)關(guan)節具有(you)一個(ge)第(di)一嚙(nie)(nie)合壁面(mian)和一個(ge)第(di)二(er)嚙(nie)(nie)合壁面(mian)，在第(di)二(er)子(zi)關(guan)節中，第(di)一嚙(nie)(nie)合壁面(mian)繞關(guan)節件軸向轉過90°后(hou)的(de)第(di)二(er)中間體(ti)與第(di)二(er)嚙(nie)(nie)合壁面(mian)一致(zhi)。

11、根據本(ben)技(ji)術實施例的第(di)(di)一(yi)方面，第(di)(di)一(yi)支(zhi)段(duan)中的第(di)(di)三子關節(jie)開設有(you)多個深度(du)相同的第(di)(di)三通道和(he)第(di)(di)四通道，以容納多個第(di)(di)一(yi)夾頭來約束二(er)級繩索(suo)(suo)組的第(di)(di)一(yi)端；二(er)級繩索(suo)(suo)組的第(di)(di)二(er)端套設有(you)第(di)(di)二(er)夾頭，并與第(di)(di)二(er)支(zhi)段(duan)中與第(di)(di)三支(zhi)段(duan)鄰(lin)接(jie)的第(di)(di)一(yi)子關節(jie)限(xian)位相接(jie)。

12、根據本(ben)技術實(shi)施例的(de)第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)方面，第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)嚙合部(bu)(bu)包(bao)(bao)括兩對(dui)第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)弧(hu)形(xing)(xing)凹(ao)(ao)槽(cao)，第(di)(di)二嚙合部(bu)(bu)包(bao)(bao)括兩對(dui)第(di)(di)二弧(hu)形(xing)(xing)凹(ao)(ao)槽(cao)，第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)弧(hu)形(xing)(xing)凹(ao)(ao)槽(cao)和(he)第(di)(di)二弧(hu)形(xing)(xing)凹(ao)(ao)槽(cao)沿(yan)第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)方向(xiang)在關節件橫(heng)截面的(de)投影相互正交；剛性骨架(jia)包(bao)(bao)括多個第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)連桿(gan)和(he)多個第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)銷子(zi)(zi)，第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)連桿(gan)通過第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)銷子(zi)(zi)滑動嵌接于(yu)成(cheng)對(dui)的(de)第(di)(di)一(yi)(yi)(yi)弧(hu)形(xing)(xing)凹(ao)(ao)槽(cao)和(he)成(cheng)對(dui)的(de)第(di)(di)二弧(hu)形(xing)(xing)凹(ao)(ao)槽(cao)。

13、根據本(ben)技術實(shi)施例的第(di)(di)(di)一(yi)(yi)方(fang)面，第(di)(di)(di)一(yi)(yi)子(zi)(zi)關節(jie)、第(di)(di)(di)二子(zi)(zi)關節(jie)和第(di)(di)(di)三子(zi)(zi)關節(jie)均設(she)(she)(she)有第(di)(di)(di)一(yi)(yi)銷(xiao)孔(kong)(kong)，第(di)(di)(di)一(yi)(yi)銷(xiao)子(zi)(zi)過(guo)盈配合地穿設(she)(she)(she)于(yu)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)銷(xiao)孔(kong)(kong)并與第(di)(di)(di)一(yi)(yi)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)相連(lian)(lian)；第(di)(di)(di)一(yi)(yi)連(lian)(lian)桿(gan)(gan)的兩端開設(she)(she)(she)有第(di)(di)(di)二銷(xiao)孔(kong)(kong)以與第(di)(di)(di)一(yi)(yi)銷(xiao)子(zi)(zi)間隙配合。

14、根據本(ben)技術實施例的第一(yi)方面(mian)，第一(yi)通(tong)(tong)道與(yu)兩個以上的關(guan)節件的中心軸(zhou)線同軸(zhou)，且延伸方向(xiang)與(yu)多個第二通(tong)(tong)道的延伸方向(xiang)一(yi)致(zhi)；多個第二通(tong)(tong)道沿關(guan)節件的周向(xiang)間(jian)隔分(fen)布于第一(yi)通(tong)(tong)道外側。

15、第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)方面，本技術(shu)(shu)實施例(li)提供了一(yi)(yi)(yi)種單孔連(lian)(lian)續體手術(shu)(shu)器(qi)械(xie)，該單孔連(lian)(lian)續體手術(shu)(shu)器(qi)械(xie)包(bao)括(kuo)耦(ou)(ou)合關(guan)節(jie)(jie)模組、功能(neng)件(jian)、驅動(dong)件(jian)和管(guan)道件(jian)；功能(neng)件(jian)集成于(yu)耦(ou)(ou)合關(guan)節(jie)(jie)模組的(de)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)端，且(qie)(qie)與耦(ou)(ou)合關(guan)節(jie)(jie)模組的(de)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)支(zhi)段嚙合匹(pi)配(pei)；驅動(dong)件(jian)位(wei)于(yu)耦(ou)(ou)合關(guan)節(jie)(jie)模組沿第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)方向遠離其第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)端延伸的(de)遠端且(qie)(qie)包(bao)括(kuo)驅動(dong)電(dian)機(ji)、繩(sheng)索滾(gun)輪、引(yin)(yin)導(dao)滾(gun)輪以及(ji)繞線(xian)軸，柔(rou)性(xing)牽引(yin)(yin)骨架的(de)至(zhi)少(shao)部(bu)分經由繩(sheng)索滾(gun)輪、引(yin)(yin)導(dao)滾(gun)輪和繞線(xian)軸連(lian)(lian)接至(zhi)驅動(dong)電(dian)機(ji)；管(guan)道件(jian)包(bao)括(kuo)同軸嵌套相連(lian)(lian)的(de)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)支(zhi)管(guan)和第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)支(zhi)管(guan)，第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)支(zhi)管(guan)和第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)支(zhi)管(guan)分別(bie)連(lian)(lian)接驅動(dong)件(jian)和耦(ou)(ou)合關(guan)節(jie)(jie)模組。

16、根據本技術實施(shi)例的第(di)(di)二方(fang)面(mian)，功能件(jian)(jian)(jian)包括(kuo)底座、夾持(chi)件(jian)(jian)(jian)和連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)件(jian)(jian)(jian)；底座與(yu)(yu)柔性(xing)牽引骨(gu)架(jia)中的一(yi)(yi)級繩索(suo)組(zu)(zu)相(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)且內置(zhi)有(you)容(rong)(rong)置(zhi)腔(qiang)，底座與(yu)(yu)耦合關節組(zu)(zu)鄰(lin)接(jie)的一(yi)(yi)側具有(you)凸(tu)起部(bu)并通過(guo)凸(tu)出部(bu)與(yu)(yu)第(di)(di)一(yi)(yi)支(zhi)段(duan)(duan)嚙合，底座沿自身厚度方(fang)向開設有(you)貫穿的第(di)(di)三銷(xiao)孔(kong)；夾持(chi)件(jian)(jian)(jian)包括(kuo)相(xiang)互配合成(cheng)組(zu)(zu)的第(di)(di)一(yi)(yi)夾子(zi)(zi)(zi)和第(di)(di)二夾子(zi)(zi)(zi)，第(di)(di)一(yi)(yi)夾子(zi)(zi)(zi)和第(di)(di)二夾子(zi)(zi)(zi)以第(di)(di)三銷(xiao)孔(kong)為定軸(zhou)樞(shu)接(jie)相(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)；第(di)(di)一(yi)(yi)夾子(zi)(zi)(zi)和第(di)(di)二夾子(zi)(zi)(zi)分別具有(you)延(yan)伸(shen)(shen)至容(rong)(rong)置(zhi)腔(qiang)的第(di)(di)一(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)支(zhi)段(duan)(duan)和第(di)(di)二連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)支(zhi)段(duan)(duan)，第(di)(di)一(yi)(yi)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)支(zhi)段(duan)(duan)和第(di)(di)二連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)支(zhi)段(duan)(duan)背離容(rong)(rong)置(zhi)腔(qiang)的腔(qiang)壁一(yi)(yi)側具有(you)柱狀延(yan)伸(shen)(shen)支(zhi)段(duan)(duan)；連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)件(jian)(jian)(jian)位于容(rong)(rong)置(zhi)腔(qiang)且與(yu)(yu)柱狀延(yan)伸(shen)(shen)支(zhi)段(duan)(duan)相(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)，柔性(xing)牽引骨(gu)架(jia)的第(di)(di)一(yi)(yi)繩索(suo)件(jian)(jian)(jian)延(yan)伸(shen)(shen)至容(rong)(rong)置(zhi)腔(qiang)內部(bu)并與(yu)(yu)連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)件(jian)(jian)(jian)相(xiang)連(lian)(lian)(lian)(lian)，以控(kong)制連(lian)(lian)(lian)(lian)桿(gan)件(jian)(jian)(jian)變形并牽連(lian)(lian)(lian)(lian)夾持(chi)件(jian)(jian)(jian)運動(dong)。

17、根據本技(ji)術實施例的(de)(de)第(di)(di)(di)二(er)方面，連(lian)(lian)桿(gan)件呈平行四邊形結構且(qie)包括與柱狀延伸支段(duan)(duan)樞接相(xiang)連(lian)(lian)的(de)(de)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)(di)(di)二(er)連(lian)(lian)桿(gan)和(he)(he)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)(di)(di)三(san)連(lian)(lian)桿(gan)；兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)(di)(di)二(er)連(lian)(lian)桿(gan)和(he)(he)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)(di)(di)三(san)連(lian)(lian)桿(gan)通過(guo)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)(di)(di)三(san)夾(jia)頭相(xiang)連(lian)(lian)，第(di)(di)(di)一繩索件中(zhong)(zhong)的(de)(de)兩(liang)(liang)個(ge)(ge)繩索分別(bie)與兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)(di)(di)三(san)夾(jia)頭相(xiang)連(lian)(lian)，兩(liang)(liang)個(ge)(ge)第(di)(di)(di)三(san)夾(jia)頭中(zhong)(zhong)的(de)(de)一者底端(duan)設有限(xian)位(wei)支段(duan)(duan)，限(xian)位(wei)支段(duan)(duan)可滑動地嵌接于底座底部的(de)(de)限(xian)位(wei)槽。

18、本(ben)發明提供了一種耦(ou)合(he)關節(jie)模組和單(dan)孔連續體手術器械。與相關技術相比(bi)，具備以下有益效果(guo)：

19、本(ben)技術(shu)(shu)為(wei)提(ti)高單(dan)(dan)孔連(lian)續體手(shou)術(shu)(shu)器械的(de)(de)(de)靈活性(xing)，對器械的(de)(de)(de)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)進行(xing)了優(you)化設(she)計，耦合(he)(he)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)模組(zu)包括兩(liang)個(ge)(ge)(ge)以(yi)上的(de)(de)(de)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)，在(zai)每個(ge)(ge)(ge)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)中(zhong)(zhong)，第(di)(di)一子(zi)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)和(he)(he)第(di)(di)二子(zi)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)成(cheng)型(xing)有第(di)(di)一嚙(nie)(nie)(nie)合(he)(he)部(bu)，第(di)(di)二子(zi)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)和(he)(he)第(di)(di)三子(zi)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)成(cheng)型(xing)有第(di)(di)二嚙(nie)(nie)(nie)合(he)(he)部(bu)，柔(rou)性(xing)牽引骨架在(zai)多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)之間按預(yu)定規(gui)律穿設(she)布(bu)置，由于第(di)(di)二繩(sheng)索件(jian)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)繩(sheng)索經由多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)第(di)(di)二通(tong)道延(yan)伸至兩(liang)個(ge)(ge)(ge)以(yi)上的(de)(de)(de)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)預(yu)設(she)位置，通(tong)過(guo)牽引第(di)(di)二繩(sheng)索件(jian)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)不(bu)同繩(sheng)索，能夠(gou)精準控制不(bu)同的(de)(de)(de)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)在(zai)其自(zi)身的(de)(de)(de)第(di)(di)一嚙(nie)(nie)(nie)合(he)(he)部(bu)或(huo)第(di)(di)二嚙(nie)(nie)(nie)合(he)(he)部(bu)繞對應方向彎折相(xiang)應角度，在(zai)第(di)(di)一嚙(nie)(nie)(nie)合(he)(he)部(bu)和(he)(he)第(di)(di)二嚙(nie)(nie)(nie)合(he)(he)部(bu)彎折過(guo)程中(zhong)(zhong)，各個(ge)(ge)(ge)子(zi)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)均受到(dao)剛(gang)性(xing)骨架的(de)(de)(de)支撐(cheng)約束，防止關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)的(de)(de)(de)橫向偏移和(he)(he)軸向分離，提(ti)高了器械受力的(de)(de)(de)剛(gang)度；整個(ge)(ge)(ge)耦合(he)(he)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)模組(zu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)多(duo)(duo)個(ge)(ge)(ge)關(guan)(guan)(guan)(guan)(guan)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件(jian)同時作(zuo)用(yong)(yong)，能夠(gou)靈活地使器械呈現多(duo)(duo)樣化的(de)(de)(de)造型(xing)，滿足單(dan)(dan)孔手(shou)術(shu)(shu)場(chang)景的(de)(de)(de)使用(yong)(yong)需求。

20、附圖說明

21、為了更(geng)清(qing)楚地說明(ming)本(ben)發(fa)明(ming)實(shi)施(shi)例或(huo)現有(you)技(ji)(ji)術中(zhong)(zhong)的(de)(de)技(ji)(ji)術方案，下(xia)面將(jiang)對(dui)實(shi)施(shi)例或(huo)現有(you)技(ji)(ji)術描述中(zhong)(zhong)所需要使用的(de)(de)附圖(tu)作簡單(dan)地介紹(shao)，顯而(er)易見地，下(xia)面描述中(zhong)(zhong)的(de)(de)附圖(tu)僅僅是本(ben)發(fa)明(ming)的(de)(de)一些實(shi)施(shi)例，對(dui)于本(ben)領域(yu)普(pu)通技(ji)(ji)術人(ren)員來(lai)講，在不付出創造性勞動的(de)(de)前提下(xia)，還可以根據這些附圖(tu)獲(huo)得其(qi)他的(de)(de)附圖(tu)。

22、圖1是本技術實施例(li)提供的單(dan)孔(kong)連(lian)續(xu)體手術器(qi)械的結(jie)構示意圖；

23、圖2是本技(ji)術實施例提供的耦合關節(jie)模組的結構示意圖；

24、圖(tu)3是本技(ji)術實施例(li)提(ti)供的(de)第(di)一支段(duan)中第(di)一子關(guan)節的(de)結構示意圖(tu)；

25、圖(tu)4是(shi)本技術實(shi)施例提供的第(di)一支(zhi)段中(zhong)第(di)二子關節和(he)第(di)一連桿的結構示意(yi)圖(tu)；

26、圖5是本技術實施(shi)例提供的第一支段(duan)中第三(san)子關節(jie)的結構示意圖；

27、圖(tu)6是本技術實施例提(ti)供的(de)第一支段和(he)第二支段的(de)部分結構(gou)示意(yi)圖(tu)；

28、圖(tu)7是(shi)本技術實(shi)施例提供的第一支(zhi)段(duan)和第二支(zhi)段(duan)中兩個關節件(jian)的結(jie)構示意(yi)圖(tu)；

29、圖8是(shi)本技術實施(shi)例提供的(de)第(di)二支(zhi)段中與第(di)三支(zhi)段鄰接的(de)關節(jie)件(jian)的(de)結構示意圖；

30、圖9是本技(ji)術實施例提供的第一(yi)子關節(jie)和(he)第二子關節(jie)在剛性骨架作用下(xia)的裝(zhuang)配示意圖；

31、圖(tu)10是(shi)本技術實施例提供的(de)關(guan)節件中第一嚙合壁面的(de)示(shi)意圖(tu)；

32、圖11是本(ben)技(ji)術實施(shi)例提供的(de)第(di)二支段的(de)結構示(shi)意圖；

33、圖(tu)12是本技(ji)術實(shi)施(shi)例提供(gong)的功能件(jian)的立(li)體示意圖(tu)；

34、圖(tu)13是本(ben)技(ji)術實施例提供(gong)的(de)(de)功(gong)能件的(de)(de)仰視(shi)圖(tu)；

35、圖14是(shi)本(ben)技術實施例(li)提供的夾持件打開狀(zhuang)態(tai)下的連桿(gan)件示意圖；

36、圖15是本(ben)技術實施例提供的夾持件閉合(he)狀態下的連(lian)桿件示意圖；

37、圖(tu)(tu)16是本技術實施例提供的(de)驅動件的(de)部分結構示意圖(tu)(tu)。