專利名稱：微創外科手術工具的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種易于控制的微創外科手術工具，更具體地，涉及一種工具，該工具 包括連接到預定軸一端的調節手柄，和連接到所述軸的另一端并可通過僅驅動所述調節手 柄控制的末端執行器，以進行微創外科手術。
背景技術：
微創外科手術是設計使用插入一些微小切割開口的儀器來進行引起最小的組織 創傷的外科手術方法。這種微創外科手術相對地減少了術后護理期間患者的新陳代謝變化，因此有益于 患者的迅速恢復。因此，使用這種微創外科手術縮短了術后患者的住院期長度并使患者更 快地回到正常的體力活動中。另外，微創外科手術引起較少的疼痛并減少了手術后患者的 傷疤。微創外科手術的最普遍的形式是內窺鏡檢查。其中，涉及腹腔內的微創檢查和操 作的腹腔鏡檢查被認為是內窺鏡檢查的最普遍的形式。為了進行標準腹腔鏡手術，將氣體 吹入患者的腹部，并且形成小的切口(大約1/2英寸或更小)用作該腹腔鏡外科手術工具 的入口，通過該入口插入套管針。一般而言，腹腔鏡檢查外科手術工具包括腹腔鏡(用于觀 察手術部位)和其他操作工具。這里，這些操作工具與用于小切口外科手術的常規工具在 結構上類似，除了各個操作工具的末端執行器或操作端與其手柄被細長軸隔開之外。例如， 操作工具可以包括夾鉗、抓鉗、剪刀、吻合器、持針器、等等。為了進行手術，使用者例如外科 醫生，通過套管針將操作工具放入手術部位，并從腹腔的外面操作它。然后，該外科醫生通 過顯示由腹腔鏡獲取的手術部位圖像的監視器監控手術的過程。與此類似的內窺鏡方法 廣泛用于后腹腔鏡檢查、盆腔鏡檢查、關節鏡檢查、腦池鏡檢查(cisternoscopy)、鼻竇鏡檢 查、子宮鏡檢查、腎鏡檢查、膀胱鏡檢查、尿道鏡檢查術、腎盂鏡檢查、等等中。

發明內容
技術問題雖然這種微創外科手術具有許多優點，但是它具有以下缺點難以使常規的微創 外科手術工具接近手術部位，并且由于末端執行器與剛性長軸相連，因而這些工具的操作 不方便或復雜。具體地，因為傳統的末端執行器沒有彎曲部分如接頭，因而難以進行手術需 要的靈巧操作。這些缺點是微創外科手術廣泛發展的主要障礙。為了克服傳統微創外科手術的這些缺點，最近，直覺外科手術公司(Intuitive Surgical, Inc.)已經開發了被稱為da Vinci 手術系統的機器人輔助平臺。目前正商業化 的機器人輔助外科手術系統主要使用主從型機器人，其由操作員進行操作的操作臺、機器 人進行操作的機器人車、和連接到其上的內窺鏡組組成。該機器人外科手術系統中的內窺 鏡組具有接頭，該接頭可以沿俯仰方向和偏轉方向移動，因此可以幾乎精確地傳遞操作員 的手部動作。并且，該機器人外科手術系統具有減少震顫的功能或按比例縮放動作的功能4以按照級別區別機器人動作和手部動作，并可以得到三維視覺。然而，這種機器人外科手術系統是非常昂貴的裝置，而且，安裝和安裝后維護花費 非常多的錢。這種裝置也是龐大和很重的(即使僅僅機器人車就為約ail高并重達M4kg)。 無需多言，難以移動該裝置，因此不得不僅在已經安裝該系統的位置進行手術。此外，假設 使用該機器人系統，則與使用用于腹腔鏡手術的傳統工具相比，外科醫生缺乏觸覺。技術方案本發明旨在解決所有的上述問題。
因此，本發明的一個目的是提供一種具有末端執行器的微創外科手術工具，所述 末端執行器相應于俯仰/偏轉方向的動作和/或調節手柄的開/關動作而操作。本發明的另一個目的是提供一種微創外科手術工具，在沒有特殊傳動元件的輔助 下，使用者也可以自由地驅動所述微創外科手術工具。本發明進一步的目的是提供一種微創外科手術工具，其特征在于體積小、重量輕、 和移動方便。有益效果如以前所討論的，根據本發明的微創外科手術工具設有末端執行器，所述末端執 行器的特征在于相應于使用者對調節手柄的手動控制的高度自由動作。此外，根據本發明的微創外科手術工具構造成對于任何用戶都能夠容易操作。而且，根據本發明的微創外科手術工具可以低成本制造和提供，并具有小體積和輕重量，使得更容易提供。


本發明的上述和其他的目的和特征從后面結合附圖的優選實施例描述中將變得 明顯，其中圖1是示出根據本發明的一個實施例的微創外科手術工具外觀的透視圖；圖2和圖3分別示出了根據本發明的一個實施例的調節手柄、和連接到其上的俯 仰/偏轉方向操作部件的側視圖和平面圖；圖4是根據本發明的一個實施例的俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部件的分 解透視圖；圖5示出了根據本發明的一個實施例的狀態，其中俯仰方向調節齒輪設置到俯仰 方向操作部件的第一板上；圖6和圖7分別示出了根據本發明的一個實施例的狀態，其中兩個俯仰方向調節 齒輪以預定距離成對相互平行地設置；圖8、9和10分別示出了根據本發明的一個實施例的第一俯仰連桿構造的主視圖、 側視圖、和透視圖；圖11、12和13分別示出了根據本發明的一個實施例的俯仰方向驅動部件、偏轉方 向驅動部件、和末端執行器的主視圖、透視圖、和側視圖；圖14、15和16分別示出了根據本發明的微創外科手術工具的不同使用示例；和圖17示出了根據本發明的一個實施例的偏轉方向操作部件的詳細結構。實施本發明的最佳方式
根據本發明的一個方面，提供了 一種微創外科手術工具，包括具有預定長度的細 長軸；可由使用者手動控制的調節手柄；俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部件，所述俯 仰方向操作部件和偏轉方向操作部件定位在所述細長軸的一端附近用于隨著所述調節手 柄的驅動傳遞俯仰和偏轉方向的動作；俯仰方向驅動部件和偏轉方向驅動部件，所述俯仰 方向驅動部件和偏轉方向驅動部件定位在所述細長軸的另一端附近用于分別相應于所述 俯仰方向操作部件和所述偏轉方向操作部件的操作而操作；可由所述俯仰方向驅動部件和 偏轉方向驅動部件控制的末端執行器；和多根線纜，所述多根線纜用于將所述俯仰方向操 作部件和偏轉方向操作部件的操作分別傳遞到所述俯仰方向驅動部件和所述偏轉方向驅 動部件。發明的
具體實施例方式在以下詳細描述中，參考附圖，這些附圖通過說明的方式，示出了可以實施本發明 的具體實施例。足夠詳細地描述了這些實施例以使本領域技術人員能夠實施本發明。應該 理解的是本發明的各種實施例，盡管是不同的，但不是必然互相排斥的。因此，以下詳細描 述不應以限制的意義理解，并且本發明的范圍僅僅由所附權利要求確定，所附權利要求應 適當地解釋為涵蓋所授權權利要求等同物的全部范圍。下面將參考附圖詳細說明本發明的優選實施例。圖1示出了根據本發明的一個實施例的微創外科手術工具1的外觀的透視圖。參 考圖1，微創外科手術工具1包括具有預定長度的細長軸100，細長軸100內具有一個或多 個空間(例如，管形的、蓮花形的、或螺旋形的空間)；定位在所述細長軸100—端附近的俯 仰方向操作部件200和偏轉方向操作部件300 ；定位在細長軸100另一端附近的偏轉方向 驅動部件500和俯仰方向驅動部件600。此外，根據本發明一個實施例的微創外科手術工具 1進一步包括分別連接到細長軸100兩端的調節手柄110和末端執行器700。圖2和圖3分別示出了調節手柄110、和連接到其上的俯仰方向操作部件200/偏 轉方向操作部件300的透視圖和平面圖。參考圖2和3，調節手柄110以這樣的方式構造 即當沿調節手柄110的旋轉軸旋轉時，附件112可以拉出或釋放開/關線纜120(注意根據 所使用末端執行器700的種類，開/關線纜120不總是必要的)。更具體地，對于調節手柄 110，使用者可以抓住的兩個桿通過所述旋轉軸相互連接，并且具有半圓形形狀的兩個附件 112相互對稱地形成在通過所述旋轉軸連接的所述桿的末端上。當打開或關閉所述附件中 的一個時，開/關線纜120被拉出或釋放。同時，俯仰方向操作部件200和偏轉方向操作部 件300構造成隨著俯仰和偏轉方向上驅動調節手柄110而操作。圖4是根據本發明一個實施例的俯仰方向操作部件200和偏轉方向操作部件300 的分解透視圖。它示出了俯仰方向操作部件200和偏轉方向操作部件300的詳細結構，將 調節手柄110在俯仰方向上的動作傳遞到俯仰方向操作部件200，將調節手柄110在偏轉方 向上的動作傳遞到偏轉方向操作部件300。此時，俯仰方向操作部件200的平面和偏轉方向 操作部件300的平面相互以直角相交。首先，將說明俯仰方向操作部件200的結構。第一圓形板210和第二圓形板220彼此間隔開預定距離，并且具有半圓形形狀和 相同尺寸的兩對俯仰方向調節齒輪230設置在與第一圓形板210和第二圓形板220的平面 成直角的平面上且相對于第一圓形板210和第二圓形板220的中心軸相互平行。在圖4中，盡管設置俯仰方向調節齒輪230的第一圓形板210和第二圓形板220是占用最小面積的圓 形形式，但是它們不需要總是圓形的而是可以是任何其他形式。下面是對圖5、6、和7所示的俯仰方向調節齒輪的不同布置的說明。圖5示出了根 據本發明的一個實施例俯仰方向調節齒輪230設置到第一板210上的狀態。在圖5中，盡 管看上去只有一個俯仰方向調節齒輪230設置在所述板上，但是另一個俯仰方向調節齒輪 230僅僅被隱藏看不見，以使這些俯仰方向調節齒輪230的安裝狀態清楚。即，實際上有成 對的兩個俯仰方向調節齒輪230，優選設置到第一板210上。圖6和圖7分別示出了根據本發明一個實施例兩個俯仰方向調節齒輪230以預定 距離成對相互平行設置的狀態。根據本發明的一個實施例，當只有一個俯仰方向調節齒輪 230設置在一個板上時，隨著驅動調節手柄110的俯仰方向操作部件200的操作仍然是可 控的，但是應設置至少兩個俯仰方向調節齒輪230以維持操作的穩定性。同時，設置到第一 板210和第二板220上的每一對俯仰方向調節齒輪230優選在它們之間保持相同的距離， 并且設置到第一板210上的俯仰方向調節齒輪230和設置到第二板220上的俯仰方向調節 齒輪230形成有相同的節距以互相嚙合。回到圖4，在設置到第一板210和第二板220上的俯仰方向調節齒輪230對之間的 中心具有圓形空間，并且圓柱形連接旋轉軸240可旋轉地插入所述空間中。此時，優選地， 俯仰方向調節齒輪230的中心軸線與連接旋轉軸MO的中心軸線重合。同時，插入的連接 旋轉軸240的長度以這種方式確定它比每個俯仰方向調節齒輪230的厚度長，但是不是太 長而使平行設置的連接旋轉軸的末端互相接觸。此外，因為俯仰方向調節齒輪230形成為 半圓形的形狀，所以每個俯仰方向調節齒輪230的中心相應地位于所述第一板210和第二 板220的表面上。同時，參考圖4，俯仰方向調節齒輪230的半圓形形狀用于將調節手柄110在俯仰 方向上的操作范圍限制到180度。這暗示了俯仰方向調節齒輪230可以采取另一種形式代 替所述半圓形形狀，例如扇形形狀，以便不同地設置所述操作范圍。為了使在第一板210和第二板220上的俯仰方向調節齒輪230互相接合或互相嚙 合，將第一俯仰連桿250放置在第一板210和第二板220之間。現在將參考圖8、9和10對 此進行更詳細地解釋。圖8、9和10分別示出了根據本發明一個實施例的第一俯仰連桿250的結構的主 視圖、側視圖、和透視圖。如圖所示，第一俯仰連桿250包括大體立方體形的具有預定長度 的主體252，和兩對旋轉環254，每對旋轉環形成在所述主體的任一端且它們之間具有預定距離。實際上，將已經插入俯仰方向調節齒輪230的中心的連接旋轉軸MO的一端插入 到第一俯仰連桿250的旋轉環254，以便使俯仰方向調節齒輪230能夠旋轉。以這種方式， 在第一板210和第二板220上的俯仰方向調節齒輪230以互相嚙合的狀態旋轉，并且這種 旋轉繞連接旋轉軸240發生，連接旋轉軸240插入到第一俯仰連桿250兩端的旋轉環2M中。同時，如圖9所示，第一俯仰連桿250的主體252具有沿其長度方向的中心軸線形 成的通孔256，連接調節手柄110和末端執行器700的開/關線纜120通過通孔256。優選 地，通孔256定位在主體252的中心。
供參考，第二俯仰連桿650和第一偏轉連桿350和第二偏轉連桿550 (隨后描述) 也以與第一俯仰連桿250相同的方式形成。再參考圖4、5、6、和7，在第一板210和第二板220中的每個內形成有四個通孔260 和沈2。優選地，四個通孔260和262繞第一板210和第二板220的中心以90度的角距形 成，其中兩個通孔260是俯仰線纜插孔而另兩個通孔262是偏轉線纜插孔。如上所述構成俯仰方向操作部件200后，偏轉方向操作部件300的第一板310緊 密地附著到俯仰方向操作部件200的第二板220的后側。與俯仰方向操作部件200類似，偏轉方向操作部件300由以預定距離彼此間隔開 并彼此相對的第一板310和第二板320組成，每個板具有一對偏轉方向調節齒輪330。設置 在第一板310和第二板320上的兩對偏轉方向調節齒輪330互相嚙合，并且它們在第一偏 轉連桿350的幫助下保持互相嚙合的狀態。偏轉方向操作部件300基本上以與俯仰方向操作部件200相同的方式構造，除了 偏轉方向操作部件300的內部組件在與俯仰方向操作部件200的內部組件操作的方向垂直 的方向上操作之外，因此這里將省略對該構造的更多細節。然而，應該注意的是，當將偏轉方向操作部件300的第一板310附著到俯仰方向操 作部件200的第二板220的后側時，在俯仰方向操作部件200的第二板220內形成的通孔 應與在偏轉方向操作部件300的第一板310的通孔對齊或重合。接下來將參考圖11、12、和13描述偏轉方向驅動部件500/俯仰方向驅動部件600 和末端執行器700。圖11、12和13各自示出了上述元件的主視圖、透視圖、和側視圖。首先參考圖11，偏轉方向驅動部件500包括設置成彼此面對的第三板510和第四 板521，每個板具有一對偏轉方向調節齒輪530。同在偏轉方向驅動部件300中一樣，設置 在第三板510和第四板521上的兩對偏轉方向調節齒輪530互相嚙合，并且它們在第二偏 轉連桿550的幫助下保持互相嚙合的狀態，因此以下將不提供關于此的更多細節。此外，俯仰方向驅動部件600包括設置成彼此面對的第三板610和第四板621，每 個板具有一對偏轉方向調節齒輪630。同在俯仰方向驅動部件200中一樣，設置在第三板 610和第四板621上的兩對偏轉方向調節齒輪630互相嚙合，并且它們在第二偏轉連桿650 的幫助下保持互相嚙合的狀態，因此以下將不提供關于此的更多細節。同時，將偏轉方向驅動部件500和俯仰方向驅動部件600構造成在相互垂直的方 向上操作。連接到俯仰方向驅動部件600 —端的末端執行器700相應于調節手柄110的開/ 關操作而操作，并且用作體內外科手術工具，例如，夾鉗、抓鉗、剪刀、吻合器、鑷子、等等。如 果需要，不像圖中所示的，根據本發明一個實施例的末端執行器700可以是不需要被打開 或關閉的鉤形電極。通過俯仰線纜710將具有上述結構的俯仰方向操作部件200連接到俯仰方向驅動 部件600，并且通過偏轉線纜720將具有上述結構的偏轉方向操作部件300連接到偏轉方向 驅動部件500。因此，當使用者在俯仰/偏轉方向上手動控制調節手柄110時，通過俯仰線 纜710和偏轉線纜720將使用者對俯仰方向操作部件200/偏轉方向操作部件300的操作 傳遞到俯仰驅動部件500/偏轉方向驅動部件600 (即，在俯仰和偏轉方向上的動作基本上 相互獨立)。此時，將俯仰線纜710和偏轉線纜720設置成通過軸100的內部。為了防止軸100內的線纜的纏結或者為了改變(倒轉)線纜的方向，可以另外安裝導向裝置。現在將說明如何連接俯仰線纜710和偏轉線纜720的示例。如前所述，俯仰線纜插孔沈0和偏轉線纜插孔沈2形成在俯仰方向操作部件200 的第一板210內。這里，在俯仰方向操作部件200的第一板210內形成的俯仰線纜插孔沈0 中的一個用于可連接地容納俯仰線纜710的一端，并且在俯仰方向驅動部件600的第四板 620內形成的俯仰線纜插孔660中的一個用于可連接地容納俯仰線纜710的另一端。雖然 這里和以下說明了這些線纜固定在這些通孔內，但是應該注意的是，只要這些線纜根據本 發明的技術方面操作，它們不必然需要緊固在這些通孔內而是可以緊固到這些通孔附近的 其他固定元件(例如，這些板)。以類似的方式，俯仰線纜710可連接地緊固到第一板210內形成的另一個俯仰線 纜插孔260和第四板620內形成的另一個俯仰線纜插孔660內，這樣可以通過一對俯仰線 纜710連接俯仰方向操作部件200和俯仰方向驅動部件600。這里，優選用于連接俯仰方 向操作部件200和俯仰方向驅動部件600的俯仰線纜710相互平行地連接并具有相同的彈 性。可替代地，在如前所述的導向裝置和板存在的情況下，俯仰線纜710也可以采取:E的形 式。并且，俯仰線纜710在所述俯仰方向操作部件200和所述俯仰方向驅動部件600 之間連接通過軸100的內部。現在將說明偏轉線纜720。在偏轉方向操作部件300內形成的兩個偏轉線纜插孔362用于分別可連接地容納 偏轉線纜720中的每一個的一端，并且在偏轉方向驅動部件500的第四板520內形成的所 述偏轉線纜插孔用于可連接地容納偏轉線纜720中的每一個的另一端。再次，用于連接偏轉方向操作部件300和偏轉方向驅動部件500的偏轉線纜720 相互平行地連接并具有相同的彈性(當然，偏轉線纜720也可以采取;E的形式)。這些偏 轉線纜720的連接與以前說明的俯仰線纜710的連接類似。現在將說明根據本發明一個實施例如上構造的微創外科手術工具1的操作。首先，將微創外科手術工具1以如此方式設置，即俯仰方向操作部件200/偏轉方 向操作部件300、軸100、和偏轉方向驅動部件500/俯仰方向驅動部件600的中心對齊以彼 此重合，如圖1所示。進行微創外科手術的外科醫生將他或她的手放在安裝在微創外科手術工具1 一 端的調節手柄110的附件112內并握住調節手柄110。以下，為了便于說明調節手柄110在偏轉方向上的操作，假設在偏轉方向上的⑴ 和(_)動作表示在該外科醫生周圍的左側和右側的動作。類似地，為了便于說明調節手柄 110在俯仰方向上的操作，假設在俯仰方向上的(+)和(-)動作表示在該外科醫生周圍的上 側和下側的動作。圖14說明了根據本發明的微創外科手術工具的一個使用示例。圖15是圖14中 的‘B’部分的詳細視圖，并且圖16是圖14中的‘A’部分的詳細視圖。當握住調節手柄110的外科醫生向下旋轉調節手柄110時，俯仰線纜710中的上 側線纜被拉向外科醫生的身體，俯仰線纜710具有可連接地緊固在俯仰線纜插孔沈0內的 一端，俯仰線纜插孔260形成在俯仰方向操作部件200的第一板210內，這樣在俯仰線纜710中的下側線纜在相反方向上被釋放，因而使末端執行器700向上旋轉，如圖14所示。無 需多言，當外科醫生在相反方向上旋轉調節手柄110時，末端執行器700也將在相反方向上 旋轉。同時，當握住調節手柄110的外科醫生向左旋轉調節手柄110時，偏轉線纜720中 的右側線纜被拉向外科醫生的身體，偏轉線纜720具有可連接地緊固在偏轉線纜插孔362 內的一端，偏轉線纜插孔362形成在偏轉方向操作部件300的第一板310內，這樣在偏轉線 纜720中的左側線纜在相反方向上被釋放，因而使末端執行器700向右旋轉，如圖所示。無 需多言，當外科醫生在相反方向上旋轉調節手柄110時，末端執行器700也將在相反方向上 旋轉。雖然本實施例介紹了所述末端執行器700應在該外科醫生手動旋轉所述調節手 柄110的方向的相反方向上操作，但是如果需要可以安裝線纜，這樣所述調節手柄110和所 述末端執行器700在相同方向上操作。如果用于所述操作部件和所述驅動部件的所有調節齒輪都具有相同的尺寸，那么 調節手柄110的位移量和末端執行器700的位移量的比為1 1。可以通過使用不同大小 的調節齒輪改變這個比率。例如，如果齒數比不是1，即，如果俯仰方向操作部件200的俯仰方向調節齒輪230 的半徑大于俯仰方向驅動部件600的俯仰方向調節齒輪630的半徑，那么齒數比變得大于 1。此時，因為俯仰方向調節齒輪630以比外科醫生的手動控制角度更大的角度旋轉，所以 末端執行器700最后比調節手柄110旋轉得更多。當然，如果齒數比小于1，那么末端執行 器700的位移量小于所述調節手柄110的手動控制角度。同時，如果外科醫生關閉調節手柄110同時利用對調節手柄110的控制使末端執 行器700處于它朝向所希望的方向的狀態，那么通過開/關線纜120將調節手柄110的關 閉動作傳遞到末端執行器700，從而使末端執行器700關閉。相反，如果外科醫生打開調節 手柄110，末端執行器700將在來自安裝在其中的回復彈簧(未示出)的彈性力的幫助下 回到其原始打開狀態。如果需要，外科醫生可以使用具有開/關功能的末端執行器700進 行外科手術。雖然該實施例已經假設末端執行器700隨著外科醫生打開調節手柄110而打 開，但是也可能以如此方式構造，即根據使用的末端執行器700的種類它們以相反方式操 作。同樣，如前所述，應理解的是可以通過在調節手柄110的兩個附件中的上側附件112或 下側附件112拉動開/關線纜120。最后，圖17是根據本發明一個實施例的偏轉方向操作部件300的結構的詳細視 圖。如圖17所示，可以通過外部操作使相互平行的第一板310和第二板和320轉動以在偏 轉方向操作部件300內相互成直角(90度)。同樣如圖17所示，當第一板310和第二板和 320相互成直角(90度)時，俯仰線纜710在長度方面幾乎沒有變化，不像在偏轉方向操作 部件300內的偏轉線纜720。因此，俯仰方向操作部件200和偏轉方向操作部件300可以基 本上相互獨立地操作。任選地，第一板310和第二板和320可以進行大約45度的邊緣研磨 以防止它們的邊緣因相互碰撞而被損壞。雖然已經參考某些優選實施例描述了本發明，但是本領域的普通技術人員可以明 白在不脫離以下權利要求限定的本發明的范圍的情況下可以進行多種變化和修改。
權利要求
1.一種微創外科手術工具，包括 具有預定長度的細長軸；可由使用者手動控制的調節手柄；俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部件，所述俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部 件定位在所述細長軸的一端附近用于隨著所述調節手柄的驅動傳遞俯仰和偏轉方向的動 作；俯仰方向驅動部件和偏轉方向驅動部件，所述俯仰方向驅動部件和偏轉方向驅動部件 定位在所述細長軸的另一端附近用于分別相應于所述俯仰方向操作部件和所述偏轉方向 操作部件的操作而操作；可由所述俯仰方向驅動部件和偏轉方向驅動部件控制的末端執行器；和 多根線纜，所述多根線纜用于將所述俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部件的操作分 別傳遞到所述俯仰方向驅動部件和所述偏轉方向驅動部件。
2.根據權利要求1所述的工具，其中在所述細長軸內形成有至少一個空間。
3.根據權利要求2所述的工具，其中所述多根線纜設置在所述細長軸的所述空間內。
4.根據權利要求1所述的工具，進一步包括用于將所述調節手柄的開關操作傳遞到所 述末端執行器的開關線纜。
5.根據權利要求1所述的工具，其中所述俯仰方向操作部件包括 彼此間隔開且大體相互平行地設置的一對板，設置到所述一對板上的至少兩個調節齒輪，插入到所述至少兩個調節齒輪之間的中間點的連接旋轉軸，和用于使所述至少兩個調節齒輪能夠互相嚙合的連桿。
6.根據權利要求1所述的工具，其中所述偏轉方向操作部件包括 彼此間隔開且大體相互平行設置的一對板，設置到所述一對板上的至少兩個調節齒輪，插入到所述至少兩個調節齒輪之間的中間點的連接旋轉軸，和用于使所述至少兩個調節齒輪能夠互相嚙合的連桿。
7.根據權利要求5或6所述的工具，其中所述一對板具有多個貫穿它們形成的線纜插孔。
8.根據權利要求5或6所述的工具，其中所述連桿包括 大體立方體形的主體，和至少兩個旋轉環，每個旋轉環形成在所述主體的任一端且用于使所述連接旋轉軸能夠 旋轉。
9.根據權利要求8所述的工具，其中所述主體具有沿其長度方向的中心軸線形成的通孔。
10.根據權利要求1所述的工具，其中所述俯仰方向驅動部件包括 彼此間隔開且大體相互平行地設置的一對板，設置到所述一對板上的至少兩個調節齒輪， 插入到所述至少兩個調節齒輪之間的中間點的連接旋轉軸，和 用于使所述至少兩個調節齒輪能夠互相嚙合的連桿。
11.根據權利要求1所述的工具，其中所述偏轉方向驅動部件包括 彼此間隔開且大體相互平行地設置的一對板，設置到所述一對板上的至少兩個調節齒輪，插入到所述至少兩個調節齒輪之間的中間點的連接旋轉軸，和用于使所述至少兩個調節齒輪能夠互相嚙合的連桿。
12.根據權利要求10或11所述的工具，其中所述一對板具有多個貫穿它們形成的線纜 插孔。
13.根據權利要求10或11所述的工具，其中所述連桿包括 大體立方體形的主體，和至少兩個旋轉環，每個旋轉環形成在所述主體的任一端且用于使所述連接旋轉軸能夠 旋轉。
14.根據權利要求13所述的工具，其中所述主體具有沿其長度方向的中心軸線形成的 通孑L。
15.根據權利要求1所述的工具，其中所述多根線纜包括用于將所述俯仰方向操作部件的操作傳遞到所述俯仰方向驅動部件的俯仰線纜，和 用于將所述偏轉方向操作部件的操作傳遞到所述偏轉方向驅動部件的偏轉線纜。
16.根據權利要求15所述的工具，其中所述俯仰線纜連接并固定到線纜插孔，其中所 述線纜插孔形成在所述俯仰方向操作部件和所述俯仰方向驅動部件中的任一個上。
17.根據權利要求15所述的工具，其中所述偏轉線纜連接并固定到線纜插孔，其中所 述線纜插孔形成在所述偏轉方向操作部件和所述偏轉方向驅動部件中的任一個上。
全文摘要
本發明涉及一種易于控制的微創外科手術工具。根據本發明的一個方面，提供了一種微創外科手術工具，包括具有預定長度的細長軸；可由使用者手動控制的調節手柄；俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部件，所述俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部件定位在所述細長軸的一端附近用于隨著所述調節手柄的驅動傳遞俯仰和偏轉方向的動作；俯仰方向驅動部件和偏轉方向驅動部件，所述俯仰方向驅動部件和偏轉方向驅動部件定位在所述細長軸的另一端附近用于分別相應于所述俯仰方向操作部件和所述偏轉方向操作部件的操作而操作；可由所述俯仰方向驅動部件和偏轉方向驅動部件控制的末端執行器；和多根線纜，所述多根線纜分別用于將所述俯仰方向操作部件和偏轉方向操作部件的操作分別傳遞到所述俯仰方向驅動部件和所述偏轉方向驅動部件。
文檔編號A61B17/28GK102046101SQ200980120052
公開日2011年5月4日 申請日期2009年5月28日 優先權日2008年5月30日
發明者鄭昶旭 申請人:鄭昶旭