用于人工采摘油茶果的履帶式升降工作機及其采摘方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用于采摘油茶果的設備及其采摘方法，尤其涉及一種用于人工采摘油茶果的履帶式升降工作機及其采摘方法。
【背景技術】
[0002]油茶是我國特有的木本油料作物，也是與油棕、橄欖、椰子齊名的世界四大木本食用油料之一。我國有豐富的油茶資源，種植面積近5000萬畝，年產油茶籽約100萬噸。從油茶籽中提出的油脂稱為油茶籽油，油茶籽油營養豐富，富含油酸、亞油酸等不飽和脂肪酸，其脂肪酸組成與有“油中皇后”之稱的橄欖油十分相似。此外，油茶籽油還含有豐富的維生素A、E、D、K、i3_胡蘿卜素、角鯊烯等生理活性物質。
[0003]油茶樹的生長環境較為復雜，多生長在中國南方亞熱帶地區的高山及丘陵地帶，而在傳統的油茶果采摘工作中，大多是通過人工采摘的，因此，油茶樹復雜的生長環境給油茶果的采摘工作帶來極大的不便。
[0004]申請公布號為CN102668817A，申請公布日為2012年9月19日的中國發明專利公開了一種自走式油茶果采摘機，包括機架，驅動該機架運動的底盤行駛系統，所述機架上裝有采摘臂和底盤支腿，采摘臂末端裝有振動采摘頭。
[0005]申請公布號為CN103348819A，申請公布日為2013年10月16日的中國發明專利公開了一種油茶果采摘方法，包括以下關鍵步驟:步驟一:通過視覺識別系統采集油茶果樹的位置、大小以及掛果等信息，并將采集到的信息送回控制電腦;步驟二:控制系統將視覺識別系統反饋回來的信息進行綜合處理，分析判斷油茶果采摘機器人相對油茶果樹的停留位置，采摘臂在油茶果樹上的夾持部位以及振動采摘頭振動頻率的大小及振動時間等作業信息;步驟三:控制系統根據分析得出的結果控制油茶果采摘機器人停靠在油茶果樹邊上，油茶果采摘機器人的采摘臂在控制系統的引導控制下將振動采摘頭調整運動到油茶果樹的夾持部位并夾緊，完成采摘前的準備工作;步驟四:振動采摘頭在控制系統的引導控制先對油茶果樹施以合適的頻率和振幅的振動，并保持一定的時間，通過振動產生的慣性力使油茶果與樹枝分離，實現油茶果的采摘；步驟五:視覺識別系統再次對油茶果樹進行信息采集，判斷是否達到采摘完成標準;若達到采摘標準，振動采摘頭松開，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作業;若未達到采摘標準，控制系統根據視覺識別系統所采集的二次信息，調整振動頻率和振幅對油茶果樹進行二次振動，直至達到采摘完成標準，振動采摘頭松開，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作業。
[0006]在上述專利文獻中均是利用自動化機械設備對油茶果進行采摘的，但是在有些只適合人工采摘的環境下，自動化機械設備就不太適用了，因此，自動化機械設備對油茶果進行采摘還是有著一定的局限性的。
[0007]經過檢索，暫未發現與本申請相同或相近的專利文獻。
[0008]綜上，如何設計一種用于人工采摘油茶果的設備及其采摘方法，使其能適用于在油茶樹復雜的生長環境中對油茶果進行人工采摘，提高人工采摘的效率，降低人工采摘的成本是急需解決的技術問題。

【發明內容】

[0009]本發明所要解決的技術問題是針對現有技術中存在的缺陷，提供一種用于人工采摘油茶果的履帶式升降工作機及其采摘方法，其適用于在油茶樹復雜的生長環境中對油茶果進行人工采摘，提高了人工采摘的效率，降低了人工采摘的成本。
[0010]為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案為:一種用于人工采摘油茶果的履帶式升降工作機，包括底盤機架、設置在底盤機架下方的履帶式自走機構和設置在底盤機架上方的動力及控制系統，所述動力及控制系統用于驅動及控制履帶式自走機構在地面上行走;在底盤機架上方還設置有能承載采摘工人的升降平臺。
[0011]優選的，所述升降平臺包括設置在底盤機架一側上的左升降平臺和設置在底盤機架另外一側上的右升降平臺；左升降平臺和右升降平臺均能沿垂向上、下移動以及沿水平方向左、右移動。
[0012]優選的，左升降平臺和右升降平臺均包括用于承載采摘工人的平臺框體、平臺底座和設置在平臺框體與平臺底座之間的升降叉桿，在平臺底座的底部上固接有底部導軌；平臺框體通過升降叉桿能沿垂向上、下移動；
在底盤機架上設置有用于驅動左升降平臺沿水平方向左、右移動的水平液壓缸一和與左升降平臺的底部導軌相配合的多個托輪一；多個托輪一轉動連接在底盤機架上，左升降平臺的底部導軌放置在多個托輪一上，水平液壓缸一鉸接在底盤機架上，水平液壓缸一的活塞桿鉸接在左升降平臺的平臺底座上，通過水平液壓缸一的活塞桿伸縮能帶動左升降平臺沿水平方向左、右移動；
在底盤機架上還設置有用于驅動右升降平臺沿水平方向左、右移動的水平液壓缸二和與右升降平臺的底部導軌相配合的多個托輪二；多個托輪二也轉動連接在底盤機架上，右升降平臺的底部導軌放置在多個托輪二上，水平液壓缸二鉸接在底盤機架上，水平液壓缸二的活塞桿鉸接在右升降平臺的平臺底座上，通過水平液壓缸二的活塞桿伸縮能帶動右升降平臺沿水平方向左、右移動。
[0013]優選的，左升降平臺的底部導軌的一端固接在左升降平臺的平臺底座上，左升降平臺的底部導軌的另外一端外露于左升降平臺的平臺底座，右升降平臺的底部導軌的一端固接在右升降平臺的平臺底座上，右升降平臺的底部導軌的另外一端外露于右升降平臺的平臺底座；
在底盤機架的中間位置設置有壓輪支撐架，壓輪轉動設置在壓輪支撐架上，左升降平臺的底部導軌的另外一端從底盤機架一側方向穿過壓輪下方位置且外露于壓輪，左升降平臺的底部導軌與壓輪之間留有間隙，在左升降平臺左、右移動的過程中，左升降平臺的底部導軌的另外一端始終處于外露于壓輪的狀態;右升降平臺的底部導軌的另外一端從底盤機架另外一側方向穿過壓輪下方位置且外露于壓輪，右升降平臺的底部導軌與壓輪之間也留有間隙，在右升降平臺左、右移動的過程中，右升降平臺的底部導軌的另外一端也始終處于外露于壓輪的狀態。
[0014]優選的，所述平臺框體包括框體底座和設置在框體底座上的框體護欄;在框體護欄上固接有果實收料斗，在底盤機架上還設置有后置果實收集裝置，左升降平臺的果實收料斗通過軟管一與后置果實收集裝置連通，右升降平臺的果實收料斗通過軟管二與后置果實收集裝置連通。
[0015]優選的，所述后置果實收集裝置包括收集箱體、設置在收集箱體上部的進料口一和進料口二、設置在收集箱體側部的出料口一和出料口二;進料口一與出料口一之間通過設置在收集箱體內部的內置通道一連通，進料口二與出料口二之間通過設置在收集箱體內部的內置通道二連通;左升降平臺的果實收料斗通過軟管一與后置果實收集裝置的進料口一連通，右升降平臺的果實收料斗通過軟管二與后置果實收集裝置的進料口二連通。
[0016]優選的，在收集箱體側部上設置有能來、回抽插的調節插板一和調節插板二;調節插板一從收集箱體側部插入到內置通道一中從而將進料口一與出料口一之間隔斷，調節插板二從收集箱體側部插入到內置通道二中從而將進料口二與出料口二之間隔斷。
[0017]優選的，所述收集箱體上部設置有進料體一和進料體二，進料體一和進料體二均包括大頭端、小頭端和設置在大頭端與小頭端之間的傾斜側壁，進料口一設置在進料體一的小頭端上，進料體一的大頭端設置在收集箱體上部，進料口二設置在進料體二的小頭端上，進料體二的大頭端設置在收集箱體上部。
[0018]本發明還公開一種根據如上所述的用于人工采摘油茶果的履帶式升降工作機的采摘方法，