本發明屬于智能化(hua)農業機械，尤其涉及一(yi)種基于自適應耕深調(diao)節(jie)的后(hou)懸掛調(diao)平系統。

背景技術：

1、當前在農業耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)機械技術(shu)領域，傳統耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)機具(ju)通常依靠操作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)員(yuan)手(shou)動控(kong)制(zhi)液壓調(diao)平(ping)裝(zhuang)置進行姿態(tai)調(diao)節(jie)，容(rong)易(yi)受(shou)到地形和(he)(he)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)負載變化的(de)影響，姿態(tai)調(diao)節(jie)不(bu)穩定，適(shi)應性較(jiao)差(cha)，影響工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)效率(lv)和(he)(he)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業質(zhi)量(liang)；并且傳統耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)機具(ju)缺乏實(shi)時(shi)的(de)耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)質(zhi)量(liang)監測反饋系(xi)統，無法(fa)及時(shi)發(fa)(fa)現和(he)(he)調(diao)整(zheng)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)質(zhi)量(liang)不(bu)均(jun)勻的(de)問(wen)題，影響農作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)物的(de)生(sheng)長和(he)(he)產(chan)量(liang)；一(yi)般拖拉機的(de)后懸掛耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)機具(ju)由于姿態(tai)調(diao)節(jie)不(bu)穩定和(he)(he)耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)質(zhi)量(liang)不(bu)均(jun)勻，在工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)過程中(zhong)可能(neng)會產(chan)生(sheng)能(neng)源浪費現象，降(jiang)低了能(neng)源利用效率(lv)，增加了生(sheng)產(chan)成本。針對上述(shu)技術(shu)缺陷，本發(fa)(fa)明提出一(yi)種基(ji)于自適(shi)應耕(geng)深(shen)調(diao)節(jie)的(de)后懸掛調(diao)平(ping)系(xi)統來適(shi)應復雜的(de)農場(chang)環境(jing)，實(shi)現良好的(de)調(diao)平(ping)效果。

技術實現思路

1、針對現有技術中存在的不(bu)足，本發明(ming)提供(gong)了(le)一(yi)種基于自(zi)適應(ying)耕(geng)深(shen)調節的后懸掛調平系(xi)統及(ji)方法(fa)，解決了(le)農業生產中耕(geng)作機具受穩定(ding)性環境影響大且調平控(kong)制精度(du)不(bu)高的問題。

2、本發明通(tong)過以下(xia)技術(shu)手段實(shi)現(xian)上述技術(shu)目的(de)。

3、一種基于自適應(ying)耕(geng)深(shen)(shen)(shen)調節的(de)后(hou)懸(xuan)掛(gua)(gua)(gua)調平(ping)系統，包括信(xin)(xin)息(xi)采(cai)集(ji)(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、中央處(chu)(chu)理(li)(li)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、控制輸出(chu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)檢(jian)測(ce)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、后(hou)懸(xuan)掛(gua)(gua)(gua)調平(ping)裝置，信(xin)(xin)息(xi)采(cai)集(ji)(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)檢(jian)測(ce)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)、控制輸出(chu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)均與(yu)中央處(chu)(chu)理(li)(li)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)信(xin)(xin)號連接，后(hou)懸(xuan)掛(gua)(gua)(gua)調平(ping)裝置與(yu)控制輸出(chu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)信(xin)(xin)號連接；信(xin)(xin)息(xi)采(cai)集(ji)(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)用于采(cai)集(ji)(ji)拖拉機(ji)底(di)部四個輪子的(de)傾斜角度指(zhi)數(shu)、拖拉機(ji)后(hou)懸(xuan)掛(gua)(gua)(gua)耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)具的(de)實時姿態角度值并(bing)傳遞至中央處(chu)(chu)理(li)(li)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)；耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)檢(jian)測(ce)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)用于采(cai)集(ji)(ji)耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)圖像數(shu)據、耕(geng)深(shen)(shen)(shen)數(shu)據并(bing)傳遞至中央處(chu)(chu)理(li)(li)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)，同(tong)時用于對耕(geng)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)質(zhi)量進(jin)行評估并(bing)實時預警；中央處(chu)(chu)理(li)(li)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)基于模(mo)(mo)糊pid算法(fa)，對接收到的(de)數(shu)據進(jin)行分(fen)析處(chu)(chu)理(li)(li)并(bing)生成(cheng)最(zui)佳規(gui)劃，發送調節指(zhi)令至控制輸出(chu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)；控制輸出(chu)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)(kuai)用于接收指(zhi)令并(bing)解析，發送控制信(xin)(xin)號至后(hou)懸(xuan)掛(gua)(gua)(gua)調平(ping)裝置的(de)執行機(ji)構，控制后(hou)懸(xuan)掛(gua)(gua)(gua)調平(ping)裝置進(jin)行調平(ping)操作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，實現(xian)耕(geng)深(shen)(shen)(shen)調節。

4、進(jin)一步地(di)，所述信息(xi)采集(ji)模塊包括傾角傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、陀螺(luo)儀傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)；耕(geng)(geng)作(zuo)檢測模塊包括攝(she)(she)像頭、深度(du)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、位置傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、控(kong)制(zhi)(zhi)單元(yuan)，攝(she)(she)像頭安(an)裝在(zai)耕(geng)(geng)作(zuo)機(ji)具(ju)尾部，深度(du)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)安(an)裝在(zai)耕(geng)(geng)作(zuo)機(ji)具(ju)下方，位置傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)安(an)裝在(zai)拖(tuo)(tuo)拉機(ji)底(di)盤上，控(kong)制(zhi)(zhi)單元(yuan)位于拖(tuo)(tuo)拉機(ji)駕駛艙控(kong)制(zhi)(zhi)面(mian)板位置；控(kong)制(zhi)(zhi)輸(shu)出(chu)模塊硬件集(ji)成在(zai)一個(ge)控(kong)制(zhi)(zhi)盒中，安(an)裝在(zai)拖(tuo)(tuo)拉機(ji)駕駛艙內控(kong)制(zhi)(zhi)面(mian)板位置；中央處理模塊安(an)裝在(zai)耕(geng)(geng)作(zuo)機(ji)械(xie)駕駛艙控(kong)制(zhi)(zhi)面(mian)板位置。

5、進(jin)一(yi)步地，所述后懸掛調平裝置(zhi)包括上(shang)支撐(cheng)(cheng)橫梁，上(shang)支撐(cheng)(cheng)橫梁一(yi)端(duan)(duan)通過螺栓固(gu)定在(zai)拖拉機車身上(shang)，另一(yi)端(duan)(duan)分別與左(zuo)(zuo)長(chang)液(ye)(ye)壓(ya)桿(gan)、右長(chang)液(ye)(ye)壓(ya)桿(gan)鉸接，左(zuo)(zuo)長(chang)液(ye)(ye)壓(ya)桿(gan)、右長(chang)液(ye)(ye)壓(ya)桿(gan)另一(yi)端(duan)(duan)分別與調平平臺(tai)上(shang)的(de)兩個(ge)萬向節連接；左(zuo)(zuo)長(chang)液(ye)(ye)壓(ya)桿(gan)、右長(chang)液(ye)(ye)壓(ya)桿(gan)均由液(ye)(ye)壓(ya)系統驅動；

6、后懸(xuan)掛調(diao)平(ping)裝置(zhi)還(huan)包括(kuo)一端(duan)通(tong)(tong)過(guo)螺栓固定在拖(tuo)(tuo)拉機車身左(zuo)右(you)(you)兩(liang)側的左(zuo)下支(zhi)(zhi)撐(cheng)橫(heng)梁(liang)、右(you)(you)下支(zhi)(zhi)撐(cheng)橫(heng)梁(liang)，左(zuo)下支(zhi)(zhi)撐(cheng)橫(heng)梁(liang)、右(you)(you)下支(zhi)(zhi)撐(cheng)橫(heng)梁(liang)另一端(duan)分別(bie)(bie)與左(zuo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)桿、右(you)(you)支(zhi)(zhi)撐(cheng)桿鉸接，且還(huan)通(tong)(tong)過(guo)連接件連接至調(diao)平(ping)平(ping)臺，左(zuo)支(zhi)(zhi)撐(cheng)桿、右(you)(you)支(zhi)(zhi)撐(cheng)桿的另一端(duan)分別(bie)(bie)與左(zuo)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)臂(bei)、右(you)(you)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)臂(bei)鉸接，左(zuo)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)臂(bei)、右(you)(you)旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)臂(bei)另一端(duan)分別(bie)(bie)鉸接在拖(tuo)(tuo)拉機車身左(zuo)右(you)(you)兩(liang)側。

7、一(yi)種利用(yong)上述基于自適應耕(geng)深調(diao)節(jie)的后懸掛調(diao)平系統的后懸掛調(diao)平方法(fa)，包括如下過程：

8、步驟1：傾(qing)(qing)(qing)角(jiao)傳感器采(cai)集拖拉機底部(bu)四個輪(lun)子的(de)傾(qing)(qing)(qing)斜角(jiao)度指數(shu)并(bing)傳遞至中(zhong)央處理(li)模(mo)塊，中(zhong)央處理(li)模(mo)塊首先計算獲取拖拉機車身傾(qing)(qing)(qing)斜角(jiao)度值，然后計算獲得田(tian)間(jian)工況(kuang)信息，然后在單位時間(jian)內仿真生成(cheng)角(jiao)度影響系數(shu)；

9、步驟2：陀螺(luo)儀傳感(gan)器采集(ji)拖拉機后懸掛耕作機具(ju)的實時姿態角度值并傳遞至中央處(chu)理模(mo)塊，中央處(chu)理模(mo)塊仿真生(sheng)成姿態影(ying)響系(xi)數；

10、步驟(zou)3：中央處理模(mo)塊(kuai)將拖(tuo)拉機車身(shen)傾(qing)斜角度(du)值與(yu)角度(du)影(ying)(ying)響系數(shu)結合，將拖(tuo)拉機后(hou)懸(xuan)掛耕作機具的實時姿(zi)態角度(du)值與(yu)姿(zi)態影(ying)(ying)響系數(shu)結合，分(fen)析得出自適應姿(zi)態調節偏差角度(du)；

11、然后再根(gen)據單位時(shi)間內田間工況信息(xi)的(de)變化量，預測出需要調整的(de)理(li)論機(ji)械耕作深度差；

12、然后(hou)通過耕作質量檢測模(mo)塊中(zhong)深(shen)度(du)傳感器實時反饋的實際耕作深(shen)度(du)，中(zhong)央處理模(mo)塊利用模(mo)糊pid算法對耕深(shen)調節指令(ling)zl1進(jin)行反復修正(zheng)，并(bing)在pid控制器設計范圍(wei)內調整參(can)數，最(zui)終生成最(zui)佳規劃(hua)zl1，并(bing)發送目標耕作機具后(hou)懸掛(gua)平臺(tai)調整位置(zhi)指令(ling)zl1至(zhi)控制器輸出模(mo)塊，調整實時作業姿態；

13、步(bu)驟(zou)4：耕(geng)作質量(liang)檢測(ce)模塊實時分析(xi)評估拖拉機(ji)耕(geng)作機(ji)具作業質量(liang)并(bing)進行預(yu)警(jing)。

14、進一步地，所述步驟1中，

15、中央處(chu)理模(mo)塊通過(guo)獲(huo)取(qu)的(de)(de)四個傾斜角(jiao)度(du)指數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)q1、q2、q3、q4以及拖拉(la)機車身傾斜角(jiao)度(du)值a1計算獲(huo)得田間(jian)(jian)工況信息，包括土壤(rang)坡(po)度(du)指數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)q1，土壤(rang)平(ping)整度(du)指數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)q2，土壤(rang)松(song)軟度(du)指數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)q3，q3＝β0+β1(q1-a1)+d、土坡(po)填方高度(du)指數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)h、邊坡(po)底寬指數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)b，其中，qi表(biao)示(shi)拖拉(la)機底部四個輪子(zi)的(de)(de)傾斜角(jiao)度(du)指數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)，i代表(biao)每個輪子(zi)的(de)(de)編(bian)號，取(qu)值為1、2、3、4，β0和β1是最小化損失函數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)估(gu)計出的(de)(de)模(mo)型參(can)數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)，d是誤差，q1、q2、q3、q4中的(de)(de)最大值然(ran)后(hou)在單位時間(jian)(jian)t0內仿(fang)真生成(cheng)角(jiao)度(du)影響(xiang)系數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)μ1：α1為角(jiao)度(du)影響(xiang)系數(shu)(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)預設權重因子(zi)，且α1＞0。

16、進(jin)一(yi)步(bu)地(di)，所(suo)述步(bu)驟2中，姿態影(ying)響系數μ2為：α2為姿態影(ying)響系數的(de)預設權重因子，且(qie)α2＞0，t0表示(shi)單位時間，a2為拖拉機后懸掛耕作機具的(de)實時姿態角度值(zhi)。

17、進(jin)一步(bu)(bu)地(di)，所述步(bu)(bu)驟3中(zhong)，自(zi)適應姿態調節偏差角(jiao)度δka為：δka＝μ1·a1-μ2·a2。

18、進一步(bu)地(di)，所述步(bu)驟3中，根據單位時間內田間工況(kuang)信(xin)息的變化量(liang)，預測出需要調整(zheng)的理論機(ji)械耕作深度差的具體(ti)過程如下：

19、根據(ju)單位時(shi)間(jian)(jian)內田(tian)間(jian)(jian)工況信(xin)息的(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)量，獲(huo)得土壤(rang)坡度(du)(du)(du)(du)、平(ping)整(zheng)度(du)(du)(du)(du)和(he)松軟度(du)(du)(du)(du)隨(sui)時(shi)間(jian)(jian)變(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)函(han)數(shu)qi(t)、填方高度(du)(du)(du)(du)隨(sui)時(shi)間(jian)(jian)的(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)函(han)數(shu)h(t)、邊坡底寬隨(sui)時(shi)間(jian)(jian)的(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)函(han)數(shu)b(t)、角度(du)(du)(du)(du)影(ying)響系數(shu)隨(sui)時(shi)間(jian)(jian)的(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)函(han)數(shu)δka(t)以及平(ping)整(zheng)度(du)(du)(du)(du)的(de)(de)變(bian)(bian)化(hua)率(lv)通過信(xin)息融合(he)與數(shu)據(ju)分析算(suan)法預(yu)測出需(xu)要調(diao)整(zheng)的(de)(de)理(li)論(lun)機(ji)械耕作(zuo)深度(du)(du)(du)(du)差δh，j表(biao)示(shi)(shi)(shi)所(suo)考慮的(de)(de)土壤(rang)參數(shu)的(de)(de)索引，其范(fan)圍是從(cong)1到n，n表(biao)示(shi)(shi)(shi)所(suo)考慮的(de)(de)土壤(rang)參數(shu)的(de)(de)總數(shu)量，θ表(biao)示(shi)(shi)(shi)用于土壤(rang)和(he)拖(tuo)拉機(ji)姿態調(diao)整(zheng)計算(suan)的(de)(de)角度(du)(du)(du)(du)參數(shu)，x表(biao)示(shi)(shi)(shi)沿土壤(rang)床寬度(du)(du)(du)(du)的(de)(de)空間(jian)(jian)變(bian)(bian)量，q3(θ)表(biao)示(shi)(shi)(shi)土壤(rang)平(ping)整(zheng)度(du)(du)(du)(du)作(zuo)為角度(du)(du)(du)(du)θ的(de)(de)函(han)數(shu)，t表(biao)示(shi)(shi)(shi)時(shi)間(jian)(jian)。

20、進(jin)一步地(di)，所(suo)述(shu)步驟4的(de)具體過程如下：

21、步(bu)驟4.1：通過檢測耕(geng)深合格率和耕(geng)深均勻度獲(huo)取作(zuo)業質量評估(gu)系數：

22、針對基于自(zi)適應耕(geng)(geng)(geng)深(shen)調節的(de)(de)后(hou)懸掛調平系統，耕(geng)(geng)(geng)作(zuo)質量檢測(ce)模塊的(de)(de)控制單元從(cong)當(dang)前攝像頭拍(pai)攝的(de)(de)耕(geng)(geng)(geng)作(zuo)效(xiao)果(guo)圖片中(zhong)取m個像素(su)位(wei)點(dian)，計算得到耕(geng)(geng)(geng)深(shen)均(jun)勻度nmmax、nmmin分別表示當(dang)前拍(pai)攝的(de)(de)耕(geng)(geng)(geng)作(zuo)效(xiao)果(guo)圖里取的(de)(de)像素(su)點(dian)中(zhong)耕(geng)(geng)(geng)深(shen)最大(da)像素(su)點(dian)位(wei)置的(de)(de)耕(geng)(geng)(geng)深(shen)、耕(geng)(geng)(geng)深(shen)最小像素(su)點(dian)位(wei)置的(de)(de)耕(geng)(geng)(geng)深(shen)；在當(dang)前耕(geng)(geng)(geng)作(zuo)效(xiao)果(guo)圖片的(de)(de)m個像素(su)點(dian)中(zhong)，耕(geng)(geng)(geng)作(zuo)深(shen)度合(he)格(ge)點(dian)數為(wei)p個，則耕(geng)(geng)(geng)深(shen)合(he)格(ge)率

23、再(zai)次通過攝像頭圖像反饋獲取新的耕(geng)(geng)深(shen)(shen)均(jun)勻度b1*、耕(geng)(geng)深(shen)(shen)合(he)格(ge)率b2*，分別與上一次計算得(de)到(dao)的b1和(he)b2相減得(de)到(dao)耕(geng)(geng)深(shen)(shen)均(jun)勻度提高值(zhi)(zhi)△b1、耕(geng)(geng)深(shen)(shen)合(he)格(ge)率提高值(zhi)(zhi)△b2；進一步(bu)計算得(de)到(dao)耕(geng)(geng)深(shen)(shen)均(jun)勻度影響(xiang)系(xi)(xi)(xi)數耕(geng)(geng)深(shen)(shen)合(he)格(ge)度影響(xiang)系(xi)(xi)(xi)數并由x1與x2綜合(he)得(de)出(chu)基于自(zi)適應耕(geng)(geng)深(shen)(shen)調節的后懸掛調平(ping)系(xi)(xi)(xi)統的作業質量評(ping)估系(xi)(xi)(xi)數b1，b1＝b1x1+b2x2；

24、最后采(cai)用同樣的(de)方(fang)法試驗(yan)得到傳統耕作機(ji)具的(de)作業質量評估系數b0；

25、獲(huo)取(qu)作(zuo)業質量提高(gao)系數δb：δb＝b1-b0；

26、步驟4.2：通過設定合格工作(zuo)狀態閾值，判定異(yi)常(chang)狀態并預警：

27、從每輪拍(pai)攝的耕作(zuo)(zuo)效果圖(tu)片(pian)中獲得一組耕深均勻(yun)度最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)(da)值b1max、耕深均勻(yun)度最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)小(xiao)(xiao)值b1min、耕深合(he)格(ge)(ge)(ge)率(lv)最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)(da)值b2max、耕深合(he)格(ge)(ge)(ge)率(lv)最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)小(xiao)(xiao)值b2min，共(gong)獲得z組數(shu)(shu)據，則系(xi)統最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)(da)均勻(yun)度參(can)數(shu)(shu)系(xi)統最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)小(xiao)(xiao)均勻(yun)度參(can)數(shu)(shu)系(xi)統最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)(da)合(he)格(ge)(ge)(ge)率(lv)參(can)數(shu)(shu)系(xi)統最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)小(xiao)(xiao)合(he)格(ge)(ge)(ge)率(lv)參(can)數(shu)(shu)然(ran)后計算最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)小(xiao)(xiao)合(he)格(ge)(ge)(ge)工作(zuo)(zuo)狀態指數(shu)(shu)bmin＝b1min*·x1+b2min*·x2，計算最(zui)(zui)(zui)(zui)(zui)大(da)(da)合(he)格(ge)(ge)(ge)工作(zuo)(zuo)狀態指數(shu)(shu)bmax＝b1max*·x1+b2max*·x2；

28、當δb位于(yu)區間[bmin,bmax]時，則(ze)判定(ding)系統(tong)處于(yu)正常(chang)工作(zuo)狀(zhuang)態；當δb＜bmin或δb＞bmax時，則(ze)判定(ding)系統(tong)處于(yu)異常(chang)工作(zuo)狀(zhuang)態，控制單元生成異常(chang)指(zhi)示(shi)信號(hao)，并(bing)通過異常(chang)指(zhi)示(shi)信號(hao)控制異常(chang)指(zhi)示(shi)燈閃爍報(bao)警，提醒(xing)操作(zuo)員(yuan)。

29、本發明具有如下有益效果：

30、本發明通過(guo)設計一種基(ji)于自(zi)適應耕深調(diao)(diao)節的(de)(de)后懸掛(gua)調(diao)(diao)平系統(tong)模型(xing)，通過(guo)信息采(cai)集模塊采(cai)集耕作(zuo)機具的(de)(de)實時(shi)工(gong)況數據(ju)(ju)發送到(dao)中央處理(li)模塊進(jin)行分析計算后輸(shu)(shu)出指(zhi)令(ling)到(dao)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)輸(shu)(shu)出模塊進(jin)行后懸掛(gua)液壓(ya)裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)調(diao)(diao)平操作(zuo)，可以根據(ju)(ju)實時(shi)工(gong)作(zuo)負載以及田(tian)間情況對后懸掛(gua)液壓(ya)調(diao)(diao)平裝(zhuang)(zhuang)置進(jin)行精(jing)確控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，使得耕作(zuo)機具在不同地形和工(gong)作(zuo)條件下的(de)(de)姿態(tai)調(diao)(diao)節更加穩定和精(jing)確；

31、本(ben)發明利用陀螺儀傾角(jiao)傳(chuan)(chuan)(chuan)感器相比傳(chuan)(chuan)(chuan)統傾角(jiao)傳(chuan)(chuan)(chuan)感器在實(shi)時測量旋耕機作業(ye)土壤(rang)條件時可以提供更(geng)高的精確度(du)和穩(wen)定性(xing)、更(geng)快(kuai)的響應速度(du)、更(geng)廣泛(fan)的適用范(fan)圍和更(geng)強的抗干擾能力；

32、本(ben)發(fa)明通(tong)過設計耕(geng)作(zuo)質(zhi)量(liang)實時監(jian)(jian)測反饋系統，可以實時監(jian)(jian)測到耕(geng)作(zuo)機具的(de)工(gong)作(zuo)質(zhi)量(liang)，并根據監(jian)(jian)測結果對液(ye)壓(ya)調平裝置進行(xing)調節，從而(er)保(bao)證耕(geng)作(zuo)質(zhi)量(liang)更高，提(ti)高農作(zuo)物(wu)的(de)生(sheng)產效率和質(zhi)量(liang)；

33、本發明(ming)通過設(she)計模糊pid控制器，使耕深控制具(ju)有(you)(you)較強的自(zi)適應性(xing)，能(neng)夠根(gen)據(ju)不同的工(gong)作條件和(he)環境變化自(zi)動調節控制參數，使得(de)系統(tong)對于外(wai)部干(gan)擾和(he)變化具(ju)有(you)(you)更好(hao)的適應性(xing)和(he)穩定性(xing)；

34、本(ben)發明(ming)總體設(she)計通過精確的(de)自(zi)適(shi)應耕深(shen)調節，可以(yi)減少耕作機具在工(gong)作過程(cheng)中(zhong)的(de)能(neng)源(yuan)消(xiao)耗，提高能(neng)源(yuan)利用(yong)效率，降(jiang)低(di)生產成本(ben)。