本發明(ming)涉(she)及一種(zhong)智能(neng)(neng)化多功能(neng)(neng)山(shan)地果(guo)園(yuan)作業平(ping)臺，特別涉(she)及一種(zhong)用于(yu)丘陵(ling)山(shan)地果(guo)園(yuan)果(guo)實(shi)采摘、剪枝、輔助套袋和水果(guo)運輸的管(guan)理平(ping)臺。

(二)

背景技術：

隨(sui)著我國農(nong)業(ye)(ye)產業(ye)(ye)結構的(de)不斷優化(hua)調整，林(lin)果(guo)業(ye)(ye)已經成為農(nong)民致富的(de)一條重要途徑。林(lin)果(guo)種(zhong)植業(ye)(ye)的(de)迅速發展(zhan)大大提升了果(guo)園(yuan)機(ji)(ji)(ji)械(xie)的(de)市(shi)場需求(qiu)。然而林(lin)果(guo)業(ye)(ye)多分布在丘陵(ling)山(shan)區，地理環境復雜，機(ji)(ji)(ji)具作(zuo)業(ye)(ye)過(guo)程(cheng)中安(an)全穩定性差，已成為嚴重制(zhi)約我國農(nong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)械(xie)化(hua)水(shui)平全面提高的(de)瓶頸。因此研(yan)制(zhi)適宜于丘陵(ling)山(shan)地的(de)智(zhi)能化(hua)多功(gong)能果(guo)園(yuan)管理機(ji)(ji)(ji)械(xie)尤為重要。

目前丘陵山地果(guo)園(yuan)(yuan)作(zuo)業(ye)(ye)中能(neng)夠使用(yong)的(de)(de)升降機(ji)(ji)構(gou)(gou)種類很(hen)少(shao)。21世紀初，發(fa)達國(guo)(guo)家從家庭到公共綠(lv)地全部實現(xian)機(ji)(ji)械(xie)(xie)化(hua)作(zuo)業(ye)(ye)，并向更高層(ceng)次發(fa)展(zhan)(zhan)。就果(guo)園(yuan)(yuan)管理(li)作(zuo)業(ye)(ye)如疏花(hua)、采(cai)摘等而言，最(zui)早(zao)生產管理(li)平臺(tai)的(de)(de)主要是美國(guo)(guo)、澳大(da)利(li)亞(ya)和日本(ben)。國(guo)(guo)外的(de)(de)果(guo)園(yuan)(yuan)采(cai)摘機(ji)(ji)構(gou)(gou)整(zheng)體(ti)不帶(dai)有平臺(tai)調平結構(gou)(gou)，這也使得這種機(ji)(ji)構(gou)(gou)應用(yong)范圍局(ju)限于(yu)地形較(jiao)為平坦(tan)且無明顯起伏的(de)(de)果(guo)園(yuan)(yuan)。中國(guo)(guo)林(lin)果(guo)業(ye)(ye)生產機(ji)(ji)械(xie)(xie)化(hua)的(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)較(jiao)晚。在引進國(guo)(guo)外機(ji)(ji)械(xie)(xie)的(de)(de)同(tong)時，陸續研制(zhi)了(le)(le)果(guo)園(yuan)(yuan)中耕除草機(ji)(ji)、果(guo)園(yuan)(yuan)風送彌霧機(ji)(ji)等，促進了(le)(le)果(guo)園(yuan)(yuan)機(ji)(ji)械(xie)(xie)化(hua)的(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)。果(guo)農(nong)采(cai)摘作(zuo)業(ye)(ye)還(huan)是以爬樹或借(jie)助簡易梯子手工采(cai)摘為主，機(ji)(ji)械(xie)(xie)化(hua)作(zuo)業(ye)(ye)基本(ben)處于(yu)空(kong)白。因此，研究開發(fa)一(yi)種能(neng)夠多功(gong)能(neng)管理(li)的(de)(de)果(guo)園(yuan)(yuan)管理(li)平臺(tai)對(dui)我國(guo)(guo)林(lin)果(guo)業(ye)(ye)及國(guo)(guo)民(min)經濟的(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)具有極其重要的(de)(de)現(xian)實意(yi)義。

(三)

技術實現要素：

為了解(jie)決(jue)上述問題，本發明(ming)提(ti)供(gong)一種(zhong)智(zhi)能化多(duo)功(gong)能山地(di)(di)果(guo)園作業平臺(tai)，平臺(tai)采(cai)用無線傳輸的方式傳遞信息，具備橫坡調(diao)(diao)平與(yu)縱坡調(diao)(diao)平功(gong)能，對丘(qiu)陵山地(di)(di)地(di)(di)形情(qing)況適應性強。本發明(ming)可以節省人力(li)、提(ti)高(gao)動力(li)利用率，可實現連續、高(gao)效(xiao)作業。

一(yi)種(zhong)智能化多(duo)功能山地果園(yuan)作業平臺，包括行走機(ji)(ji)構、驅動裝置、承重機(ji)(ji)構、升(sheng)降機(ji)(ji)構、橫坡調平機(ji)(ji)構、縱坡調平機(ji)(ji)構、工(gong)作臺、控制機(ji)(ji)構和自(zi)動控制系統；

所述的(de)行走機構采(cai)用現(xian)有技術實現(xian)，主(zhu)要(yao)包括驅動輪(lun)、支重輪(lun)、導(dao)向輪(lun)、履帶(dai)和底(di)架；

所述(shu)的升降機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)、調平機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)和(he)承重機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)均(jun)為兩(liang)套，兩(liang)套升降機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)、調平機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)和(he)承重機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)對(dui)稱設置在所述(shu)行走(zou)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)的底架(jia)后方兩(liang)側；

所述的(de)升(sheng)降(jiang)機構包括(kuo)升(sheng)降(jiang)油(you)缸(gang)、下支撐座(zuo)和連接板(ban)；

所述的調(diao)平(ping)(ping)機構包括縱(zong)坡調(diao)平(ping)(ping)油缸和橫(heng)坡調(diao)平(ping)(ping)油缸；

所(suo)述的(de)(de)(de)承(cheng)(cheng)重(zhong)機(ji)構包(bao)括承(cheng)(cheng)重(zhong)角座(zuo)、豎(shu)梁(liang)和橫(heng)(heng)梁(liang)；所(suo)述的(de)(de)(de)豎(shu)梁(liang)垂直安裝在(zai)(zai)承(cheng)(cheng)重(zhong)角座(zuo)上(shang)；升降油(you)缸(gang)(gang)(gang)缸(gang)(gang)(gang)筒鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)豎(shu)梁(liang)一(yi)側(ce)的(de)(de)(de)承(cheng)(cheng)重(zhong)角座(zuo)上(shang)；所(suo)述的(de)(de)(de)橫(heng)(heng)梁(liang)前端(duan)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)豎(shu)梁(liang)上(shang)端(duan)；升降油(you)缸(gang)(gang)(gang)活塞(sai)桿(gan)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)橫(heng)(heng)梁(liang)后端(duan)底部(bu)(bu)；橫(heng)(heng)梁(liang)后端(duan)內側(ce)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)橫(heng)(heng)坡(po)調平(ping)油(you)缸(gang)(gang)(gang)缸(gang)(gang)(gang)筒；橫(heng)(heng)梁(liang)后端(duan)上(shang)部(bu)(bu)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)下(xia)(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)；橫(heng)(heng)坡(po)調平(ping)油(you)缸(gang)(gang)(gang)活塞(sai)桿(gan)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)下(xia)(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)上(shang)；主(zhu)工(gong)作臺兩側(ce)分別通(tong)過連(lian)接(jie)(jie)(jie)板鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)對應的(de)(de)(de)下(xia)(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)上(shang)；連(lian)接(jie)(jie)(jie)板上(shang)部(bu)(bu)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)主(zhu)工(gong)作臺；連(lian)接(jie)(jie)(jie)板下(xia)(xia)(xia)部(bu)(bu)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)下(xia)(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)左側(ce)中部(bu)(bu)；縱坡(po)調平(ping)油(you)缸(gang)(gang)(gang)活塞(sai)桿(gan)鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)下(xia)(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)后端(duan)上(shang)部(bu)(bu)；縱坡(po)調平(ping)油(you)缸(gang)(gang)(gang)缸(gang)(gang)(gang)筒鉸(jiao)(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)在(zai)(zai)連(lian)接(jie)(jie)(jie)板上(shang)；

底架兩側設有左右兩個對(dui)稱(cheng)的升降機(ji)(ji)構(gou)、承重機(ji)(ji)構(gou)和調平機(ji)(ji)構(gou)，使工作臺更加穩定牢(lao)固。

所述的(de)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)包(bao)括主(zhu)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)和側(ce)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)；所述的(de)側(ce)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)對稱設在主(zhu)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)的(de)左、右(you)兩側(ce)；主(zhu)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)下端(duan)面設有(you)滑(hua)(hua)道，側(ce)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)底部(bu)設有(you)滑(hua)(hua)輪，滑(hua)(hua)輪裝在滑(hua)(hua)道中；側(ce)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)能沿滑(hua)(hua)道左右(you)滑(hua)(hua)動，以調整工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)的(de)作(zuo)(zuo)業寬(kuan)度；主(zhu)工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)下端(duan)中部(bu)鉸(jiao)接連接板；

所(suo)述的控制(zhi)機構包(bao)括控制(zhi)系統和控制(zhi)閥組，安裝在主工作臺上端(duan)；

所(suo)述的驅動(dong)裝置可(ke)采用現(xian)有技術實現(xian)，主要(yao)包括發動(dong)機、變速箱和驅動(dong)軸(zhou)；

所述的控(kong)制(zhi)系(xi)統包括上位機(ji)控(kong)制(zhi)系(xi)統、無線傳輸系(xi)統和下位機(ji)控(kong)制(zhi)系(xi)統；

所述的控制閥組分(fen)別與單(dan)片機系統和升降(jiang)油缸、橫(heng)坡(po)調平油缸、縱坡(po)調平油缸連接；

所述的控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)組由(you)升(sheng)降(jiang)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)、橫(heng)坡(po)調(diao)平(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)和(he)(he)縱坡(po)調(diao)平(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)組成，升(sheng)降(jiang)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)、橫(heng)坡(po)調(diao)平(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)和(he)(he)縱坡(po)調(diao)平(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)分(fen)別(bie)與升(sheng)降(jiang)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)、橫(heng)坡(po)調(diao)平(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)、縱坡(po)調(diao)平(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)連接；每個油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)閥(fa)(fa)(fa)均設(she)有(you)上位(wei)、中位(wei)和(he)(he)下位(wei)三個工作位(wei)，控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)整個平(ping)臺(tai)的運行(xing)上位(wei)用于控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)伸長，中位(wei)用于控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)鎖緊，下位(wei)用于控(kong)(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)縮短。

所述上位(wei)機(ji)控(kong)制系統(tong)為工控(kong)機(ji)或電(dian)腦，上位(wei)機(ji)控(kong)制系統(tong)通過無線傳輸系統(tong)與(yu)下位(wei)機(ji)中心處(chu)理器模塊(kuai)進行信(xin)息交換(huan)，上位(wei)機(ji)控(kong)制系統(tong)實時顯(xian)示作業平(ping)(ping)臺(tai)的三(san)維(wei)角(jiao)度，機(ji)器前方障礙物的距離，通過下位(wei)機(ji)控(kong)制系統(tong)控(kong)制作業平(ping)(ping)臺(tai)調平(ping)(ping)，實現控(kong)制果園(yuan)作業平(ping)(ping)臺(tai)的運動姿(zi)態(tai)；

所述的無線傳(chuan)輸系統(tong)(tong)包(bao)括發(fa)送模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)和接收(shou)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)；發(fa)送模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)與(yu)下位(wei)(wei)機的中(zhong)心(xin)處理器模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)連(lian)接，接收(shou)模(mo)(mo)塊(kuai)(kuai)與(yu)上位(wei)(wei)機控制系統(tong)(tong)連(lian)接；

所(suo)(suo)述(shu)的(de)(de)(de)(de)下(xia)位(wei)機(ji)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統包括信(xin)息(xi)(xi)采(cai)集(ji)(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)(kuai)、中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)、執行模(mo)塊(kuai)(kuai)；所(suo)(suo)述(shu)信(xin)息(xi)(xi)采(cai)集(ji)(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)(kuai)包括超聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、壓(ya)(ya)(ya)力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)加(jia)速(su)(su)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)，超聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、壓(ya)(ya)(ya)力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)加(jia)速(su)(su)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)分別(bie)與(yu)中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)連接(jie)；所(suo)(suo)述(shu)的(de)(de)(de)(de)超聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)安(an)裝于(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)前方(fang)，用(yong)于(yu)檢(jian)測(ce)(ce)障礙物(wu)與(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)之間(jian)的(de)(de)(de)(de)距離(li)(li)；所(suo)(suo)述(shu)的(de)(de)(de)(de)壓(ya)(ya)(ya)力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)安(an)裝在作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)輪(lun)(lun)胎上(shang)，用(yong)于(yu)檢(jian)測(ce)(ce)機(ji)車車輪(lun)(lun)壓(ya)(ya)(ya)力值(zhi)；所(suo)(suo)述(shu)的(de)(de)(de)(de)加(jia)速(su)(su)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)安(an)裝在作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)下(xia)側，用(yong)于(yu)采(cai)集(ji)(ji)(ji)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)三維角(jiao)度(du)(du)(du)；所(suo)(suo)述(shu)中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)選用(yong)STM32單(dan)片(pian)機(ji)，STM32單(dan)片(pian)機(ji)通(tong)(tong)過(guo)無線傳(chuan)(chuan)輸(shu)系(xi)(xi)統與(yu)上(shang)位(wei)機(ji)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統連接(jie)；中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)處(chu)(chu)理(li)(li)信(xin)息(xi)(xi)采(cai)集(ji)(ji)(ji)模(mo)塊(kuai)(kuai)采(cai)集(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)到(dao)障礙物(wu)的(de)(de)(de)(de)距離(li)(li)、作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)胎壓(ya)(ya)(ya)和(he)(he)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)，并將角(jiao)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)通(tong)(tong)過(guo)無線傳(chuan)(chuan)輸(shu)模(mo)塊(kuai)(kuai)顯(xian)示(shi)在上(shang)位(wei)機(ji)控(kong)制(zhi)系(xi)(xi)統上(shang)；所(suo)(suo)述(shu)執行模(mo)塊(kuai)(kuai)包括與(yu)中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)分別(bie)連接(jie)的(de)(de)(de)(de)繼電器(qi)(qi)(qi)(qi)和(he)(he)LED報警(jing)燈，繼電器(qi)(qi)(qi)(qi)與(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)電磁閥(fa)連接(jie)，中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)控(kong)制(zhi)繼電器(qi)(qi)(qi)(qi)通(tong)(tong)斷進(jin)而(er)(er)實(shi)(shi)現(xian)電磁閥(fa)的(de)(de)(de)(de)開(kai)關；當作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)遇到(dao)障礙時(shi)，超聲(sheng)(sheng)波(bo)(bo)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)檢(jian)測(ce)(ce)到(dao)與(yu)障礙物(wu)的(de)(de)(de)(de)距離(li)(li)，中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)采(cai)集(ji)(ji)(ji)距離(li)(li)信(xin)息(xi)(xi)后，通(tong)(tong)過(guo)控(kong)制(zhi)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)電磁閥(fa)的(de)(de)(de)(de)開(kai)關進(jin)而(er)(er)控(kong)制(zhi)安(an)裝在作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)上(shang)的(de)(de)(de)(de)行走液(ye)壓(ya)(ya)(ya)馬達，實(shi)(shi)現(xian)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)前進(jin)后退轉向(xiang)，從而(er)(er)有效避開(kai)障礙物(wu)；當作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)在坡面作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)時(shi)，加(jia)速(su)(su)度(du)(du)(du)傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)檢(jian)測(ce)(ce)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)傾(qing)斜(xie)角(jiao)度(du)(du)(du)，中心(xin)(xin)處(chu)(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)(qi)(qi)模(mo)塊(kuai)(kuai)根據采(cai)集(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)角(jiao)度(du)(du)(du)信(xin)息(xi)(xi)，通(tong)(tong)過(guo)控(kong)制(zhi)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)電磁閥(fa)的(de)(de)(de)(de)開(kai)閉進(jin)而(er)(er)控(kong)制(zhi)安(an)裝在作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)上(shang)的(de)(de)(de)(de)調平(ping)(ping)油缸，保持作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)水平(ping)(ping)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)；當作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)爬(pa)坡角(jiao)度(du)(du)(du)大于(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)安(an)全角(jiao)，LED報警(jing)燈亮，提醒工作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)人員(yuan)應停(ting)止作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)，實(shi)(shi)現(xian)主(zhu)動(dong)預(yu)警(jing)控(kong)制(zhi)；壓(ya)(ya)(ya)力傳(chuan)(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)實(shi)(shi)時(shi)檢(jian)測(ce)(ce)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)輪(lun)(lun)胎壓(ya)(ya)(ya)力，當作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)輪(lun)(lun)胎壓(ya)(ya)(ya)力值(zhi)低于(yu)正常胎壓(ya)(ya)(ya)時(shi)，及(ji)時(shi)提醒工作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)人員(yuan)，以免(mian)發生翻車等意外事故。

所述的(de)中(zhong)心處(chu)理器(qi)模塊中(zhong)存儲有調平(ping)控(kong)制軟件(jian)；所述調平(ping)控(kong)制軟件(jian)根據現有技術編程(cheng)，調平(ping)控(kong)制內容(rong)包括作業平(ping)臺橫坡(po)作業和縱坡(po)作業兩種方式；

當作業(ye)(ye)平臺(tai)(tai)(tai)在橫坡(po)作業(ye)(ye)時，作業(ye)(ye)平臺(tai)(tai)(tai)進入上坡(po)調(diao)平階段(duan)，由圖4中幾何(he)關系可知，橫坡(po)調(diao)平油缸長度AB需要(yao)伸(shen)長到AB'完成作業(ye)(ye)平臺(tai)(tai)(tai)調(diao)平。

AB'計算式為：

AB'²＝OA²+OC²+B'C²-2B'C(OC×sinφ+OA×cosφ)

同樣作(zuo)業(ye)平(ping)(ping)臺(tai)進入下坡調平(ping)(ping)階段，由(you)圖5中幾何關系可(ke)知，橫坡調平(ping)(ping)油缸長(chang)度AB需要伸(shen)長(chang)到AB”完成作(zuo)業(ye)平(ping)(ping)臺(tai)調平(ping)(ping)。

AB”計算式為：

AB”²＝OA²+OC²+B”C²-2B”C(OC×sinφ+OA×cosφ)

當(dang)作業(ye)平臺在縱坡(po)作業(ye)時，作業(ye)平臺進入(ru)調(diao)平階段，由(you)圖6中幾何關系可知，縱坡(po)調(diao)平油缸(gang)長(chang)度DE需要伸長(chang)到(dao)DE'完成作業(ye)平臺調(diao)平。

DE'計算式為：

上(shang)述(shu)公式(shi)中各點(dian)(dian)(dian)之間的(de)(de)距(ju)離均為(wei)(wei)(wei)(wei)長度(du)(du)單位；θ為(wei)(wei)(wei)(wei)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)傾(qing)斜角度(du)(du)，單位為(wei)(wei)(wei)(wei)度(du)(du)，Φ為(wei)(wei)(wei)(wei)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)上(shang)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)角度(du)(du)，由(you)圖(tu)中幾何結構關系(xi)可知(zhi)Φ等于θ，A為(wei)(wei)(wei)(wei)橫(heng)(heng)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)在橫(heng)(heng)梁上(shang)的(de)(de)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)，B為(wei)(wei)(wei)(wei)橫(heng)(heng)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)與(yu)(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)，C為(wei)(wei)(wei)(wei)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)與(yu)(yu)橫(heng)(heng)梁安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)，O為(wei)(wei)(wei)(wei)橫(heng)(heng)梁右端點(dian)(dian)(dian)，B'為(wei)(wei)(wei)(wei)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)后橫(heng)(heng)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)與(yu)(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)；B”為(wei)(wei)(wei)(wei)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)后橫(heng)(heng)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)與(yu)(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)；β為(wei)(wei)(wei)(wei)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)上(shang)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)角度(du)(du)，由(you)圖(tu)中幾何機構關系(xi)知(zhi)β等于θ，D為(wei)(wei)(wei)(wei)縱(zong)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)與(yu)(yu)下支撐(cheng)座(zuo)的(de)(de)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)；E為(wei)(wei)(wei)(wei)縱(zong)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)與(yu)(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)的(de)(de)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)，F為(wei)(wei)(wei)(wei)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)與(yu)(yu)連(lian)接板的(de)(de)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)，G為(wei)(wei)(wei)(wei)連(lian)接板與(yu)(yu)下支撐(cheng)座(zuo)的(de)(de)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)，E'為(wei)(wei)(wei)(wei)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)后縱(zong)坡(po)(po)調(diao)(diao)(diao)平(ping)(ping)(ping)(ping)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)與(yu)(yu)作(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)(tai)的(de)(de)安(an)(an)(an)裝點(dian)(dian)(dian)。

本發(fa)明可適應丘陵山地的作(zuo)(zuo)業(ye)環(huan)境。本發(fa)明重(zhong)點在(zai)于采(cai)用無線傳(chuan)(chuan)輸(shu)方式將(jiang)檢測信(xin)號和(he)控制信(xin)號在(zai)傳(chuan)(chuan)感器和(he)上位(wei)機之(zhi)間(jian)進行相互傳(chuan)(chuan)遞，實現作(zuo)(zuo)業(ye)平(ping)臺遇障和(he)坡面(mian)作(zuo)(zuo)業(ye)主動安全預警控制。

本發明的升降平(ping)臺設計有自(zi)動調(diao)平(ping)油(you)缸，包括縱坡調(diao)平(ping)油(you)缸和橫坡調(diao)平(ping)油(you)缸，可以(yi)實時保證(zheng)工作平(ping)臺始終是水(shui)平(ping)的。

本發明可實現一人(ren)操作即可完成前(qian)進后退，升(sheng)降作業(ye)，實現剪枝(zhi)、輔(fu)助套袋、和采(cai)摘以(yi)及水果運輸等多項果園管理任務。

本發明(ming)可根據需要調節(jie)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺高度。工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)高度是(shi)通(tong)過升降(jiang)油(you)缸的(de)(de)伸縮(suo)帶動(dong)橫梁的(de)(de)轉動(dong)從而舉升工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺來實現(xian)的(de)(de)。

本發明可(ke)根據(ju)需要(yao)調節工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)的寬度。工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)包括(kuo)主工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)和兩個側工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)，可(ke)以保證兩名作(zuo)(zuo)業人員同時工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)，根據(ju)作(zuo)(zuo)業環境的要(yao)求實時調整(zheng)兩側平臺(tai)(tai)的伸長量。

本發明可根(gen)據需要穩定(ding)停駐在(zai)工(gong)(gong)(gong)作范圍以(yi)內(nei)的任(ren)意工(gong)(gong)(gong)作位置。控制閥組(zu)的開閉可以(yi)改變液壓油路，利(li)用閥的中位原理實(shi)現鎖緊，保(bao)證液壓缸在(zai)靜止時不受外(wai)載的影響，使工(gong)(gong)(gong)作臺穩定(ding)停駐在(zai)工(gong)(gong)(gong)作范圍內(nei)的任(ren)意工(gong)(gong)(gong)作位置。

本發明與現有(you)果園平(ping)臺相比(bi)，還具有(you)以(yi)下特點：

帶有動力系統，行走機(ji)構，能(neng)夠獨立完成作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)，不需要外部提供動力；本(ben)發(fa)明(ming)新(xin)增縱坡調平(ping)(ping)機(ji)構，使作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)能(neng)夠全方位(wei)無死角調平(ping)(ping)，保證作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)人員始(shi)終處(chu)于水平(ping)(ping)作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)狀(zhuang)態；新(xin)增側工作(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)，作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)幅度，作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)面積加(jia)大，可以同時允許兩名工作(zuo)(zuo)人員工作(zuo)(zuo)，提高了作(zuo)(zuo)業(ye)(ye)效率；

新增(zeng)無(wu)線(xian)(xian)傳輸模塊，上位機控制系統，使(shi)信息交換更加快捷方便，避免(mian)布線(xian)(xian)冗雜；新增(zeng)避障(zhang)模式，能夠主動(dong)避開前方障(zhang)礙物(wu)距(ju)離(li)；新增(zeng)主動(dong)預(yu)警控制模式，主動(dong)預(yu)防(fang)管(guan)理平臺(tai)翻車，以免(mian)發(fa)生意外。

(四)附圖說明

圖1是本發明主視圖；

圖2是本(ben)發明左視(shi)圖；

圖3是本發明軸(zhou)測(ce)圖。

圖4是本發明橫坡調平(ping)作業平(ping)臺上坡調平(ping)示意(yi)圖；

圖(tu)(tu)5是本發明橫(heng)坡調(diao)平作(zuo)業平臺下坡調(diao)平示(shi)意圖(tu)(tu)；

圖6是本發明縱坡調平作(zuo)業平臺調平示意圖；

圖1,2中：1.支重輪，2.驅動(dong)輪，3.底架，4.發動(dong)機(ji)(ji)，5.豎(shu)梁，6.橫梁，7.控制機(ji)(ji)構，8.橫坡調(diao)平油(you)(you)缸(gang)，9.下支撐座，10.升降油(you)(you)缸(gang)，11.導向輪，12.履帶，13.承(cheng)重角(jiao)座，14.驅動(dong)軸，15.變速(su)箱，16.縱坡調(diao)平油(you)(you)缸(gang)，17.主(zhu)工作臺，18.側工作臺，19.連接板。

圖(tu)4中：θ為(wei)(wei)(wei)作(zuo)業平(ping)(ping)臺傾斜角(jiao)度，Φ工作(zuo)平(ping)(ping)臺上坡調平(ping)(ping)角(jiao)度，A為(wei)(wei)(wei)橫坡調平(ping)(ping)油缸(gang)在橫梁(liang)(liang)上的安裝點(dian)(dian)，B為(wei)(wei)(wei)橫坡調平(ping)(ping)油缸(gang)與(yu)作(zuo)業平(ping)(ping)臺安裝點(dian)(dian)，C為(wei)(wei)(wei)作(zuo)業平(ping)(ping)臺與(yu)橫梁(liang)(liang)安裝點(dian)(dian)，O為(wei)(wei)(wei)橫梁(liang)(liang)右端點(dian)(dian)，B'為(wei)(wei)(wei)調平(ping)(ping)后橫坡調平(ping)(ping)油缸(gang)與(yu)作(zuo)業平(ping)(ping)臺安裝點(dian)(dian)。

圖5中：θ為(wei)作業平(ping)(ping)(ping)臺(tai)傾斜角度，Φ工作平(ping)(ping)(ping)臺(tai)下坡調平(ping)(ping)(ping)角度，A為(wei)橫坡調平(ping)(ping)(ping)油(you)缸在(zai)橫梁(liang)上的安(an)裝(zhuang)點(dian)，B為(wei)橫坡調平(ping)(ping)(ping)油(you)缸與作業平(ping)(ping)(ping)臺(tai)安(an)裝(zhuang)點(dian)，C為(wei)作業平(ping)(ping)(ping)臺(tai)與橫梁(liang)安(an)裝(zhuang)點(dian)，O為(wei)橫梁(liang)右端點(dian)，B”為(wei)調平(ping)(ping)(ping)后橫坡調平(ping)(ping)(ping)油(you)缸與作業平(ping)(ping)(ping)臺(tai)安(an)裝(zhuang)點(dian)。

圖6中：θ為(wei)作(zuo)(zuo)業(ye)平(ping)(ping)臺(tai)傾斜角(jiao)度(du)，β工作(zuo)(zuo)平(ping)(ping)臺(tai)上坡調平(ping)(ping)角(jiao)度(du)，D為(wei)縱(zong)坡調平(ping)(ping)油(you)缸與(yu)(yu)下支撐座(zuo)的安(an)裝(zhuang)(zhuang)點(dian)，E為(wei)縱(zong)坡調平(ping)(ping)油(you)缸與(yu)(yu)作(zuo)(zuo)業(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的安(an)裝(zhuang)(zhuang)點(dian)，F為(wei)作(zuo)(zuo)業(ye)平(ping)(ping)臺(tai)與(yu)(yu)連接板(ban)的安(an)裝(zhuang)(zhuang)點(dian)，G為(wei)連接板(ban)與(yu)(yu)下支撐座(zuo)的安(an)裝(zhuang)(zhuang)點(dian)，E'為(wei)調平(ping)(ping)后縱(zong)坡調平(ping)(ping)油(you)缸與(yu)(yu)作(zuo)(zuo)業(ye)平(ping)(ping)臺(tai)的安(an)裝(zhuang)(zhuang)點(dian)。

(五)具體的(de)實施(shi)方式(shi)

本(ben)發明主要用于(yu)丘陵山地果園(yuan)作業人員(yuan)的舉升，根(gen)據本(ben)發明的提供的裝置，下面(mian)將參照圖(tu)1、圖(tu)2和(he)圖(tu)3說(shuo)明本(ben)發明智能(neng)化多功能(neng)山地果園(yuan)作業平臺的工作原理。

如圖(tu)1、圖(tu)2和圖(tu)3所示，本發明有以下部分組成：

(1)承(cheng)重機構(gou)：承(cheng)重角(jiao)座13為三角(jiao)形鑄(zhu)鐵(tie)，其(qi)上焊接(jie)連接(jie)環用于(yu)鉸接(jie)升降(jiang)油缸(gang)10缸(gang)筒(tong)同時留出豎(shu)梁(liang)5的安(an)裝(zhuang)空間。豎(shu)梁(liang)5上端焊接(jie)連接(jie)環，用于(yu)鉸接(jie)橫(heng)梁(liang)6；橫(heng)梁(liang)6左側(ce)開(kai)孔(kong)用于(yu)鉸接(jie)豎(shu)梁(liang)5，橫(heng)梁(liang)6下端面在(zai)水平(ping)方向(xiang)上靠(kao)右焊接(jie)一(yi)個掛(gua)(gua)耳，掛(gua)(gua)耳鉸接(jie)升降(jiang)油缸(gang)10活塞桿，橫(heng)梁(liang)6上端面在(zai)水平(ping)方向(xiang)上靠(kao)左側(ce)焊接(jie)一(yi)個掛(gua)(gua)耳，掛(gua)(gua)耳鉸接(jie)縱坡調平(ping)油缸(gang)16缸(gang)筒(tong)。從而支撐起(qi)整(zheng)個升降(jiang)平(ping)臺。

(2)橫(heng)坡(po)調(diao)平(ping)(ping)機構：橫(heng)坡(po)調(diao)平(ping)(ping)油缸8通過(guo)與橫(heng)梁(liang)6和下支(zhi)撐座(zuo)9的(de)連接實現對平(ping)(ping)臺的(de)橫(heng)坡(po)調(diao)平(ping)(ping)。

(3)縱(zong)坡(po)調平(ping)機構：縱(zong)坡(po)調平(ping)油缸16通過與(yu)下支撐座(zuo)9和(he)主工(gong)作臺17的(de)(de)連接實(shi)現對(dui)平(ping)臺的(de)(de)縱(zong)坡(po)調平(ping)。

(4)升降(jiang)機構：升降(jiang)油缸10與(yu)承重(zhong)角座(zuo)13和(he)橫梁6連(lian)接，橫梁6連(lian)接到下(xia)支撐座(zuo)9，通過連(lian)接板19實(shi)現下(xia)支撐座(zuo)9與(yu)主工(gong)作臺17連(lian)接，最后完成工(gong)作平臺17和(he)18的舉升。

(5)工作(zuo)臺(tai)延(yan)伸機(ji)構：側(ce)工作(zuo)臺(tai)18通過與主工作(zuo)臺(tai)17下端面的滑道實現連接，需要工作(zuo)臺(tai)延(yan)伸時，側(ce)工作(zuo)臺(tai)18可以(yi)來回滑動，實現工作(zuo)臺(tai)的延(yan)伸。

(6)控制(zhi)(zhi)系(xi)統：首(shou)先通過角度(du)傳(chuan)感(gan)器測量主工(gong)作(zuo)平17的傾(qing)斜角度(du)，然后通過單片機(ji)設定的程(cheng)序控制(zhi)(zhi)電磁(ci)換(huan)(huan)向閥(fa)，由(you)電磁(ci)換(huan)(huan)向閥(fa)控制(zhi)(zhi)橫坡調(diao)平油缸(gang)8和(he)縱坡調(diao)平油缸(gang)16工(gong)作(zuo)位(wei)，最終實現工(gong)作(zuo)平臺的調(diao)平。也可(ke)以通過控制(zhi)(zhi)機(ji)構(gou)7實現手動調(diao)平和(he)自動調(diao)平的轉換(huan)(huan)。

具體連接方式如下：

所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)承(cheng)重(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)包(bao)括(kuo)(kuo)承(cheng)重(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)角座(zuo)(zuo)(zuo)13、豎(shu)(shu)梁(liang)5和橫(heng)(heng)梁(liang)6；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)升(sheng)降(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)包(bao)括(kuo)(kuo)升(sheng)降(jiang)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)10、下(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)(zuo)(zuo)9和連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)19；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)橫(heng)(heng)坡(po)調(diao)(diao)(diao)平機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)包(bao)括(kuo)(kuo)左(zuo)(zuo)(zuo)右橫(heng)(heng)坡(po)調(diao)(diao)(diao)平油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)8；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)縱坡(po)調(diao)(diao)(diao)平機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)包(bao)括(kuo)(kuo)縱坡(po)調(diao)(diao)(diao)平油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)16；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)包(bao)括(kuo)(kuo)主(zhu)(zhu)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)平臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)17、側工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)18和控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)7；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)自(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)包(bao)括(kuo)(kuo)上(shang)(shang)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)、無線傳輸系統(tong)(tong)和下(xia)(xia)位(wei)(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統(tong)(tong)；行(xing)走機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)采用(yong)現有(you)(you)(you)技術實現，主(zhu)(zhu)要包(bao)括(kuo)(kuo)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)2、支(zhi)重(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)1、導向(xiang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)11、履(lv)帶(dai)(dai)(dai)12和底(di)架(jia)(jia)3；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)2與驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)14連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)2帶(dai)(dai)(dai)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)履(lv)帶(dai)(dai)(dai)12前后(hou)運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)支(zhi)重(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)1與底(di)架(jia)(jia)3連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，用(yong)于支(zhi)撐(cheng)整個(ge)(ge)(ge)作(zuo)(zuo)(zuo)業平臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)的(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)量；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)導向(xiang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)11與底(di)架(jia)(jia)3連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)作(zuo)(zuo)(zuo)業平臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)的(de)(de)(de)(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)(fang)向(xiang)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)履(lv)帶(dai)(dai)(dai)12分別與支(zhi)重(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)1、導向(xiang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)11、驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)2連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)底(di)架(jia)(jia)3由方(fang)(fang)(fang)向(xiang)管(guan)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，分別與驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)14、變速(su)(su)箱(xiang)15、發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)4連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)4與變速(su)(su)箱(xiang)15皮帶(dai)(dai)(dai)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)傳遞動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)變速(su)(su)箱(xiang)15與驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)軸(zhou)14通過齒輪(lun)(lun)(lun)(lun)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，驅(qu)(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)作(zuo)(zuo)(zuo)業平臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)運動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)承(cheng)重(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)角座(zuo)(zuo)(zuo)13呈三角形(xing)，與底(di)座(zuo)(zuo)(zuo)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，其上(shang)(shang)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)環用(yong)于鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)升(sheng)降(jiang)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)10缸(gang)(gang)(gang)筒同時留出豎(shu)(shu)梁(liang)5的(de)(de)(de)(de)(de)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)空(kong)間；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)豎(shu)(shu)梁(liang)5上(shang)(shang)端(duan)(duan)(duan)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)環，用(yong)于鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)橫(heng)(heng)梁(liang)6；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)橫(heng)(heng)梁(liang)6左(zuo)(zuo)(zuo)側開(kai)孔(kong)(kong)(kong)用(yong)于鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)豎(shu)(shu)梁(liang)5，橫(heng)(heng)梁(liang)6下(xia)(xia)端(duan)(duan)(duan)面在(zai)(zai)水平方(fang)(fang)(fang)向(xiang)上(shang)(shang)靠右焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)一個(ge)(ge)(ge)掛(gua)(gua)耳，掛(gua)(gua)耳鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)升(sheng)降(jiang)油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)10活(huo)(huo)塞桿，橫(heng)(heng)梁(liang)6上(shang)(shang)端(duan)(duan)(duan)面在(zai)(zai)水平方(fang)(fang)(fang)向(xiang)上(shang)(shang)靠左(zuo)(zuo)(zuo)側焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)一個(ge)(ge)(ge)掛(gua)(gua)耳，掛(gua)(gua)耳鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)縱坡(po)調(diao)(diao)(diao)平油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)16缸(gang)(gang)(gang)筒；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)下(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)(zuo)(zuo)9用(yong)方(fang)(fang)(fang)管(guan)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)而成，在(zai)(zai)下(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)(zuo)(zuo)9的(de)(de)(de)(de)(de)前后(hou)兩(liang)(liang)(liang)(liang)根(gen)方(fang)(fang)(fang)管(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)兩(liang)(liang)(liang)(liang)端(duan)(duan)(duan)有(you)(you)(you)兩(liang)(liang)(liang)(liang)個(ge)(ge)(ge)孔(kong)(kong)(kong)，用(yong)于安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)縱坡(po)調(diao)(diao)(diao)平油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)16缸(gang)(gang)(gang)筒，在(zai)(zai)前后(hou)方(fang)(fang)(fang)管(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)間安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)凸臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)，鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)19，在(zai)(zai)下(xia)(xia)支(zhi)撐(cheng)座(zuo)(zuo)(zuo)9的(de)(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)(zuo)右兩(liang)(liang)(liang)(liang)根(gen)方(fang)(fang)(fang)管(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)中(zhong)間開(kai)孔(kong)(kong)(kong)，與橫(heng)(heng)梁(liang)6連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)19為(wei)三角形(xing)鑄(zhu)鐵，在(zai)(zai)其上(shang)(shang)下(xia)(xia)開(kai)有(you)(you)(you)五個(ge)(ge)(ge)孔(kong)(kong)(kong)，下(xia)(xia)端(duan)(duan)(duan)兩(liang)(liang)(liang)(liang)個(ge)(ge)(ge)孔(kong)(kong)(kong)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)縱坡(po)調(diao)(diao)(diao)平油(you)(you)(you)(you)缸(gang)(gang)(gang)16活(huo)(huo)塞缸(gang)(gang)(gang)，上(shang)(shang)端(duan)(duan)(duan)三個(ge)(ge)(ge)孔(kong)(kong)(kong)鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)主(zhu)(zhu)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)17；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)主(zhu)(zhu)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)17用(yong)方(fang)(fang)(fang)管(guan)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，主(zhu)(zhu)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)17下(xia)(xia)端(duan)(duan)(duan)中(zhong)心線左(zuo)(zuo)(zuo)右兩(liang)(liang)(liang)(liang)側焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)兩(liang)(liang)(liang)(liang)個(ge)(ge)(ge)矩形(xing)鑄(zhu)鐵，其上(shang)(shang)均勻分布(bu)三個(ge)(ge)(ge)孔(kong)(kong)(kong)，鉸(jiao)(jiao)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)連(lian)(lian)(lian)(lian)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)板(ban)(ban)19，主(zhu)(zhu)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)17下(xia)(xia)端(duan)(duan)(duan)面左(zuo)(zuo)(zuo)右兩(liang)(liang)(liang)(liang)側焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)有(you)(you)(you)兩(liang)(liang)(liang)(liang)個(ge)(ge)(ge)滑道，用(yong)于兩(liang)(liang)(liang)(liang)個(ge)(ge)(ge)側工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)18沿滑道左(zuo)(zuo)(zuo)右滑動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)，主(zhu)(zhu)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)17上(shang)(shang)端(duan)(duan)(duan)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)7；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)(zuo)側平臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)和右側平臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)是對稱結構(gou)，側工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)18支(zhi)架(jia)(jia)用(yong)方(fang)(fang)(fang)管(guan)焊(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)，底(di)座(zuo)(zuo)(zuo)用(yong)鑄(zhu)鐵，在(zai)(zai)鑄(zhu)鐵兩(liang)(liang)(liang)(liang)側開(kai)有(you)(you)(you)溝槽安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)小型輪(lun)(lun)(lun)(lun)子，使小型輪(lun)(lun)(lun)(lun)子能在(zai)(zai)主(zhu)(zhu)工(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)(tai)17的(de)(de)(de)(de)(de)滑道內滑動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)；

本發明提供了優選實施(shi)(shi)例，下(xia)面以蘋果(guo)采摘為實施(shi)(shi)例，但不用限制(zhi)本發明的范圍(wei)：

實施案例：

本實施例中所述的角度傳感器采用的是AVT2800T全溫補超高精度模擬輸出型角度傳感器，所述的單片機采用的是STM32單片機系統；所述的發送模塊和接收模塊選用WLK01L39無線傳輸模塊，使用433M通信頻段；所述的控制閥組采用的是電磁換向閥34BO-H10B-T。本發明將行走機構、驅動裝置、支撐機構、升降機構、橫坡調平機構、縱坡調平機構、工作臺和自動控制系統通過緊固件連接組裝，初始工作狀態時各控制閥均處于中位。工作人員采摘蘋果時，將側工作臺18向外延伸允許兩名工作人員站到工作臺上。作業平臺工作時，觸摸屏顯示作業平臺的三維角度，前方障礙物距離，同時允許在觸摸屏上設置作業平臺前進后退等，實現作業平臺的運動。作業平臺通過角度傳感器實現自動調平，首先測量主工作臺17的橫向與縱向的偏移角，然后通過單片機控制相應電磁換向閥工作，實現工作臺的調平，此時主工作臺17臺面處于水平，再將調平控制閥調至中位，調平油缸鎖緊。以作業平臺處于橫坡調平為例，當作業平臺上坡時，由已知量AB＝30cm，OA＝40cm，OC＝20cm，B'C＝20cm，Φ＝20°；根據計算公式AB'²＝OA²+OC²+B'C²-2B'C(OC×sinφ+OA×cosφ)可得AB'＝24.96cm；所以橫坡調平油缸8需要縮短AB-AB'＝5.04cm，作業平臺處于水平作業狀態；當作業平臺下坡時，由已知量AB＝30cm，OA＝40cm，OC＝20cm，B”C＝20cm，Φ＝20°；根據計算公式AB”²＝OA²+OC²+B”C²-2B”C(OC×sinφ+OA×cosφ)可得AB”＝24.96cm；所(suo)以橫(heng)坡(po)(po)調(diao)平(ping)(ping)油缸(gang)(gang)8需要(yao)(yao)縮短AB-AB”＝5.04cm，作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)處(chu)于(yu)(yu)水平(ping)(ping)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)狀(zhuang)態(tai)；以作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)處(chu)于(yu)(yu)縱坡(po)(po)調(diao)平(ping)(ping)為例，當(dang)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)上坡(po)(po)時(shi)，由(you)已(yi)知量DE＝35cm，DG＝40cm，DF＝50cm，GF＝30cm，E'F＝20cm，β＝20°；根(gen)據計(ji)算公式可得DE'＝42.5cm；所(suo)以縱坡(po)(po)調(diao)平(ping)(ping)油缸(gang)(gang)16需要(yao)(yao)伸(shen)長DE'-DE＝7.5cm，作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)處(chu)于(yu)(yu)水平(ping)(ping)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)狀(zhuang)態(tai)；根(gen)據作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)業(ye)(ye)人員(yuan)的要(yao)(yao)求需要(yao)(yao)提升(sheng)(sheng)主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17時(shi)，將升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)油缸(gang)(gang)10控(kong)制閥(fa)調(diao)至上位(wei)(wei)，升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)油缸(gang)(gang)10動作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，通(tong)過橫(heng)梁6將主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17升(sheng)(sheng)至工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)位(wei)(wei)置(zhi)，將升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)控(kong)制閥(fa)調(diao)至中(zhong)位(wei)(wei)，升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)油缸(gang)(gang)鎖緊(jin)，實現主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17的舉升(sheng)(sheng)，需要(yao)(yao)降(jiang)(jiang)(jiang)低主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17時(shi)，將升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)油缸(gang)(gang)10控(kong)制閥(fa)調(diao)至下位(wei)(wei)，升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)油缸(gang)(gang)10動作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，通(tong)過橫(heng)梁6將主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17降(jiang)(jiang)(jiang)至工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)位(wei)(wei)置(zhi)，將升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)控(kong)制閥(fa)調(diao)至中(zhong)位(wei)(wei)，升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)(jiang)油缸(gang)(gang)鎖緊(jin)，實現主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17的下降(jiang)(jiang)(jiang)，此過程(cheng)中(zhong)角度(du)傳感器一直處(chu)于(yu)(yu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)狀(zhuang)態(tai)，實時(shi)監測主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17的傾斜角度(du)，當(dang)主(zhu)(zhu)(zhu)(zhu)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)臺(tai)(tai)17處(chu)于(yu)(yu)傾斜位(wei)(wei)置(zhi)時(shi)，相應的電磁換向閥(fa)工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，通(tong)過橫(heng)坡(po)(po)調(diao)平(ping)(ping)油缸(gang)(gang)8和縱坡(po)(po)調(diao)平(ping)(ping)油缸(gang)(gang)16實現工(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)的調(diao)平(ping)(ping)。