定植板蔬菜收獲機構的制作方法
【專利摘要】定植板蔬菜收獲機構，屬于設施農業自動化領域。本機構包括龍門架、蔬菜夾取手爪、蔬菜切根手爪三大部分。溫室霧培蔬菜收獲手爪通過蔬菜夾取手爪將種植在定植板的定植孔內的蔬菜聚攏夾緊，切根手爪將加緊的蔬菜進行切根處理，并夾緊蔬菜，起到對蔬菜夾取手爪輔助夾緊的作用。夾緊成熟蔬菜的蔬菜夾取手爪和蔬菜切根手爪在龍門架臺上實現上下運動，實現對蔬菜的運輸。本發明自動化程度較高，操作簡單，工作穩定，可以在一定程度上減少人力的使用。
【專利說明】定植板蔬菜收獲機構

【技術領域】
[0001 ] 本發明是一種定植板蔬菜收獲機構，屬于農業自動化設備領域。

【背景技術】
[0002]我國作為農業大國，種植面積位于世界第一,2012年我國蔬菜種植面積3.05億畝、總產量7.02億噸，均位居世界第一。但是，隨著我國特色社會主義工業化的建設以及經濟飛速發展，城鎮化趨勢日益增高，可耕土地不斷減少的情況下，人口卻不斷增長，導致人均土地占有率相應減少。定植板蔬菜種植技術是一種溫室無土栽培技術，是霧培、水培蔬菜種植的一種方法。定植板蔬菜種植技術可以很好的適應我國可耕土地減少的國情，它具有比其他任何一種耕作方法生長更快、管理更方便、投工更小的特點，將成為我國未來農業生產中一種重要的栽培方式。
[0003]定植板蔬菜收獲技術在較大程度地按數量化指標進行耕作，有利于實現農業種植的機械化、自動化。雖然我國已經就定植板蔬菜收獲技術進行了應用，但是由于我國的技術研究和應用起步較晚，總體水平較低，目前多為人工作業。
[0004]定植板蔬菜收獲機構是定植板蔬菜收獲機的核心工作部分之一，其蔬菜收獲手爪及蔬菜切根手爪起到對種植在定植板上的成熟蔬菜完成收獲切根的作用。


【發明內容】

[0005]本發明要解決的技術問題是提供一種能夠收獲種植在定植板上成熟的蔬菜的收獲機構，以實現自動高效的收獲種植在定植板上的蔬菜。該機構自動化程度高，性能穩定可靠，功能完善，可以有效地提高工作效率。
[0006]本發明采用如下的技術方案來實現:
[0007]定植板蔬菜收獲機構，該機構包括龍門架1、蔬菜夾取手爪同步驅動機構、蔬菜切根手爪三大部分。
[0008]所述蔬菜夾取手爪同步驅動機構包括手爪架3、滑塊I 4、直線滑軌I 5、氣缸II 6、橫梁I 7、滑塊II 8、直線滑軌II 9、橫梁II 10、直線滑軌III 11、滑塊III 12、支撐梁13、氣缸III 14、手爪I 15、手爪II 16、聚攏板17。
[0009]所述蔬菜切根手爪包括連桿18、氣缸V 19、氣缸套20、切根手爪21、連接塊22、刀片23。
[0010]所述龍門架I為定植板蔬菜收獲機構的支撐主體。滑塊I 4與直線滑軌I 5相配合，直線滑軌I 5安裝在龍門架I上，手爪架3安裝在滑塊I 4上；氣缸I 2安裝在龍門架I上，手爪架3安裝在氣缸I 2的氣缸桿末端。
[0011]滑塊III12與直線滑軌III 11配合，直線滑軌III 11安裝在手爪架3上，橫梁II 10安裝在滑塊III 12上，氣缸III 14安裝手爪架3上，并且與橫梁II 10連接，手爪II 16安裝在橫梁II 10上，手爪II 16在橫梁II 10上呈線性陣列排布，橫梁II 10安裝在氣缸III 14的氣缸桿末端，氣缸III14驅動橫梁II 10帶動安裝在橫梁II 10上的手爪II 16 ;支撐梁13安裝在手爪架3上，滑塊II 8與直線滑軌II 9配合，直線直線滑軌II 9安裝在支撐梁13上，橫梁I 7安裝在滑塊II 8上，氣缸II 6安裝在手爪架3上，并與橫梁I 7連接，手爪I 15安裝在橫梁I 7上，手爪I 15在橫梁I 7上呈線性陣列排布，橫梁I 7安裝在氣缸II 6的氣缸桿末端，氣缸II 6驅動橫梁I 7帶動安裝在橫梁I 7上的手爪I 15 ;所述的氣缸I 2氣缸桿伸出方向為垂直方向；所述的氣缸III14和氣缸II 6的氣缸桿伸出方向為水平方向；聚攏板17分別安裝在手爪I 15、手爪II 16上。
[0012]蔬菜切根手爪安裝在蔬菜夾取機構的支撐梁13上。氣缸套20與氣缸V 19同心配合，連接塊22連接在氣缸V 19的氣缸桿上，切根手爪21與連接塊22鉸接，連桿18分別與氣缸套20和切根手爪21鉸接，刀片23安裝在切根手爪21末端。所述的氣缸V 19氣缸桿伸出方向為垂直方向。
[0013]滑塊I 4、直線滑軌I 5為對稱結構，保證手爪架17運動的穩定。
[0014]保證氣缸II 6、氣缸III14同時運動，推動橫梁I 7、橫梁II 10帶動連接在橫梁I 7、橫梁II 10上的手爪I 15，手爪II 16做橫向運動，保證手爪將蔬菜夾取牢固。
[0015]安裝在手爪I 15和手爪II 16上的聚攏板17附有海綿塊。
[0016]蔬菜切根手爪安裝在手爪I 15和手爪II 16中心位置。保證蔬菜切根手爪在切根時切根手爪21末端的刀片23切到蔬菜根系，防止損傷菜葉。連接塊22與氣缸V 19之間外圍包有防塵套；切根手爪21周圍包有海綿塊。
[0017]本發明可以獲得如下有益效果:
[0018]1、定植板蔬菜收獲機構對蔬菜的收獲和切根過程中免去人力參與，提高了系統的工作效率，節約了成本。
[0019]2、直線滑軌采用對稱的結構，氣缸同時驅動，能夠使手爪，從而保證整個系統的穩定性。
[0020]3、蔬菜切根手爪能夠通過氣缸提供一定沖量，可以穩定快速對蔬菜進行切根處理。蔬菜切根手爪在切根完成后還能起到對輔助蔬菜夾取手爪同步驅動機構實現對蔬菜的夾緊。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本發明機構前視結構圖；
[0022]圖2是本發明手爪I放大結構圖；
[0023]圖3是本發明手爪II放大結構圖；
[0024]圖4是本發明蔬菜切根手爪機構結構圖；
[0025]圖中:1、龍門架，2、氣缸I，3、手爪架，4、滑塊I，5、直線滑軌I，6、氣缸11，7、橫梁I，8、滑塊II，9、直線滑軌II，10、橫梁II，11、直線滑軌III，12、滑塊III，13、支撐梁，14、氣缸III，15、手爪I，16、手爪II，17、聚攏板，18、連桿，19、氣缸V，20、氣缸套，21、切根手爪，22、
連接塊，23、刀片。

【具體實施方式】
[0026]下面結合附圖對本發明作進一步說明:
[0027]如圖1所示，本發明專利是一種定植板蔬菜收獲機構，主要用于對種植在定植板上的蔬菜收獲。包括龍門架1、蔬菜夾取手爪、蔬菜切根手爪三大部分。
[0028]如圖1所示龍門架I對定植板蔬菜收獲機構起到支撐作用。滑塊I 4與直線滑軌I 5相配合，直線滑軌I 5安裝在龍門架I上，手爪架3安裝在滑塊I 4上；氣缸I 2安裝在龍門架I上，手爪架3安裝在氣缸I 2的氣缸桿末端。手爪架3由氣缸氣缸I 2驅動，通過滑塊I 4與直線滑軌I 5實現手爪架3的上下移動。
[0029]如圖1、2、3所示，蔬菜夾取手爪同步驅動機構，包括手爪架3，滑塊I 4，直線滑軌I 5，氣缸II 6，橫梁I 7，滑塊II 8，直線滑軌II 9，橫梁II 10，直線滑軌III 11，滑塊III 12，支撐梁13，氣缸III 14，手爪I 15，手爪II 16，聚攏板17。蔬菜夾取手爪同步驅動機構通過氣缸II 6、氣缸III14同時驅動橫梁I 7、橫梁II 10帶動分別安裝在橫梁I 7、橫梁II 10上的手爪I 15，手爪II 16，實現對蔬菜的聚攏和夾緊工作。聚攏板17起到對蔬菜的保護作用，并提高聚攏、夾取蔬菜的效果。
[0030]如圖1、4所示，蔬菜切根手爪，包括:連桿18，氣缸V 19，氣缸套20，切根手爪21，連接塊22，刀片23。蔬菜切根手爪安裝在蔬菜夾取機構的支撐梁13上，位于手爪I 15和16手爪II的中心位置。氣缸套20與氣缸V 19同心配合，連接塊22連接在氣缸V 19的氣缸桿上，切根手爪21與連接塊22鉸接，連桿18分別與氣缸套20和切根手爪21鉸接，刀片23安裝在切根手爪21末端。所述的氣缸V 19氣缸桿伸出方向為垂直方向。
【權利要求】
1.定植板蔬菜收獲機構，其特征在于:該機構包括龍門架(I)、蔬菜夾取手爪同步驅動機構、蔬菜切根手爪三大部分； 所述蔬菜夾取手爪同步驅動機構包括手爪架(3)、滑塊I (4)、直線滑軌I (5)、氣缸II (6)、橫梁I (7)、滑塊II (8)、直線滑軌II (9)、橫梁II (10)、直線滑軌III (11)、滑塊III (12)、支撐梁(13)、氣缸III (14)、手爪 I (15)、手爪 II (16)、聚攏板(17)； 所述蔬菜切根手爪包括連桿(18)、氣缸V (19)、氣缸套(20)、切根手爪(21)、連接塊(22)、刀片(23)； 所述龍門架(I)為定植板蔬菜收獲機構的支撐主體；滑塊I (4)與直線滑軌I (5)相配合，直線滑軌I (5)安裝在龍門架⑴上，手爪架(3)安裝在滑塊I (4)上；氣缸I (2)安裝在龍門架(I)上，手爪架(3)安裝在氣缸I (2)的氣缸桿末端； 滑塊III (12)與直線滑軌III (11)配合，直線滑軌III (11)安裝在手爪架(3)上，橫梁II (10)安裝在滑塊III (12)上，氣缸III (14)安裝手爪架(3)上，并且與橫梁II (10)連接，手爪II (16)安裝在橫梁II (10)上，手爪II (16)在橫梁II (10)上呈線性陣列排布，橫梁II (10)安裝在氣缸III (14)的氣缸桿末端，氣缸III (14)驅動橫梁II (10)帶動安裝在橫梁II (10)上的手爪II (16);支撐梁(13)安裝在手爪架(3)上，滑塊II (8)與直線滑軌II (9)配合，直線直線滑軌II O)安裝在支撐梁(13)上，橫梁I (7)安裝在滑塊II⑶上，氣缸II(6)安裝在手爪架(3)上，并與橫梁I (7)連接，手爪I (15)安裝在橫梁I (7)上，手爪I (15)在橫梁I (7)上呈線性陣列排布,橫梁I (7)安裝在氣缸II (6)的氣缸桿末端,氣缸II (6)驅動橫梁I (7)帶動安裝在橫梁I (7)上的手爪I (15);所述的氣缸I (2)氣缸桿伸出方向為垂直方向；所述的氣缸III (14)和氣缸II (6)的氣缸桿伸出方向為水平方向；聚攏板(17)分別安裝在手爪I (15)、手爪II (16)上； 蔬菜切根手爪安裝在蔬菜夾取機構的支撐梁(13)上；氣缸套(20)與氣缸V (19)同心配合，連接塊(22)連接在氣缸V (19)的氣缸桿上，切根手爪(21)與連接塊(22)鉸接，連桿(18)分別與氣缸套(20)和切根手爪(21)鉸接，刀片(23)安裝在切根手爪(21)末端。
2.根據權利要求1所述的定植板蔬菜收獲機構，其特征在于:所述的氣缸V(19)氣缸桿伸出方向為垂直方向。
3.根據權利要求1所述的定植板蔬菜收獲機構，其特征在于:滑塊I(4)、直線滑軌I (5)為對稱結構，保證手爪架(17)運動的穩定。
4.根據權利要求1所述的定植板蔬菜收獲機構，其特征在于:為保證氣缸II￠)、氣缸III(14)同時運動，推動橫梁I (7)、橫梁II (10)帶動連接在橫梁I (7)、橫梁II (10)上的手爪I (15)，手爪II (16)做橫向運動。
5.根據權利要求1所述的定植板蔬菜收獲機構，其特征在于:安裝在手爪I(15)和手爪II (16)上的聚攏板(17)附有海綿塊。
6.根據權利要求1所述的定植板蔬菜收獲機構，其特征在于:蔬菜切根手爪安裝在手爪I (15)和手爪II (16)中心位置；連接塊(22)與氣缸V (19)之間外圍包有防塵套；切根手爪(21)周圍包有海綿塊。
【文檔編號】A01D46/00GK104365279SQ201410679677
【公開日】2015年2月25日 申請日期:2014年11月24日 優先權日:2014年11月24日
【發明者】高國華, 王天寶 申請人:北京工業大學