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移動測量平臺激光雷達旋轉與平移參數計算方法技術資料下載

技術編號:6186655

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本發明提出了一種,包括步驟選定M個控制點;建立N個狀態變量且第i個記為Qi,令迭代次數n=0;建立N個速度變量且第i個記為Vi;建立N個局部最優解變量且第i個記為建立N個局部最優變量對應成本且第i個記為Fi;計算成本函數如果令計算最小成本Fm,如果第m個變量的為全局最優解,則Fbest=Fm,如果Fbest<ε則退出,輸出Qbest;構造速度變化值,更新速度變量和變量狀態,令n=n+1,返回計算成本函數。該方法魯莽性強,不需要精確的對值進行初始化也可以收斂...
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