本發明(ming)涉(she)及(ji)視頻監控(kong)，具體而言，尤其涉(she)及(ji)一種控(kong)制云臺的方法及(ji)裝置。

背景技術：

1、近年來(lai)，監(jian)控(kong)設備(bei)在政(zheng)務(wu)系統中得到(dao)了(le)廣泛應(ying)用。隨著(zhu)人們需求的(de)(de)不斷增(zeng)長，既需要全局視野，又希望對特定細(xi)節有所(suo)關注(zhu)。因此，需要一(yi)(yi)種(zhong)技術(shu)，通過用戶簡單的(de)(de)操作（如：使用鼠標(biao)框(kuang)(kuang)選監(jian)控(kong)畫(hua)(hua)面(mian)）能夠快速(su)轉(zhuan)(zhuan)動相機云(yun)(yun)臺并放(fang)大(da)聚(ju)焦(jiao)畫(hua)(hua)面(mian)。在默認(ren)狀態下，用戶可(ke)(ke)以(yi)看到(dao)一(yi)(yi)個相對寬廣的(de)(de)視野畫(hua)(hua)面(mian)。一(yi)(yi)旦發現感興趣的(de)(de)點，用戶可(ke)(ke)以(yi)通過鼠標(biao)框(kuang)(kuang)選操作將該點置于畫(hua)(hua)面(mian)中央，并放(fang)大(da)顯(xian)示(shi)該區域的(de)(de)細(xi)節。相機監(jian)控(kong)畫(hua)(hua)面(mian)通過顯(xian)示(shi)器設備(bei)提供給用戶查看，當用戶發現感興趣點的(de)(de)時候，通過鼠標(biao)框(kuang)(kuang)選顯(xian)示(shi)器中的(de)(de)監(jian)控(kong)畫(hua)(hua)面(mian)，相機執(zhi)行云(yun)(yun)臺轉(zhuan)(zhuan)動和聚(ju)焦(jiao)，最終畫(hua)(hua)面(mian)放(fang)大(da)。

2、現有技術(shu)一(yi)種是通過實際(ji)云臺操控，這種需(xu)要通過實際(ji)云臺的八向(xiang)調(diao)節按鈕(niu)配合焦距放大（或縮小）按鈕(niu)來完成，純人為控制(zhi)，操作(zuo)不方便，效率(lv)也不高。

3、另外一(yi)種是(shi)根據用戶(hu)對視(shi)頻中目(mu)標(biao)拍攝(she)物的(de)(de)預設(she)觸發操作，計(ji)算(suan)(suan)所述目(mu)標(biao)拍攝(she)物的(de)(de)坐(zuo)標(biao)值，獲(huo)取云臺(tai)(tai)當前位置及(ji)變(bian)焦倍數計(ji)算(suan)(suan)云臺(tai)(tai)的(de)(de)目(mu)標(biao)轉(zhuan)動角(jiao)(jiao)度和(he)目(mu)標(biao)變(bian)焦倍數并轉(zhuan)換為(wei)云臺(tai)(tai)控(kong)制指令(ling)發送(song)給相(xiang)機，其(qi)中需要(yao)用到(dao)相(xiang)機的(de)(de)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)視(shi)角(jiao)(jiao)作為(wei)計(ji)算(suan)(suan)條件。詳見：一(yi)種云臺(tai)(tai)控(kong)制的(de)(de)方(fang)法及(ji)裝置（cn102591366a）。這種方(fang)式(shi)在相(xiang)機仰(yang)視(shi)和(he)俯(fu)視(shi)的(de)(de)時候誤差(cha)較(jiao)大(da)，準(zhun)確(que)度不夠，因為(wei)當相(xiang)機俯(fu)視(shi)和(he)仰(yang)視(shi)的(de)(de)時候相(xiang)機實際水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)可(ke)見范(fan)圍比(bi)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)可(ke)視(shi)角(jiao)(jiao)度要(yao)大(da)，比(bi)如當相(xiang)機朝正下方(fang)看(kan)(kan)的(de)(de)時候，可(ke)看(kan)(kan)到(dao)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)方(fang)向接近360度的(de)(de)畫面，但(dan)是(shi)此時相(xiang)機的(de)(de)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)可(ke)視(shi)角(jiao)(jiao)度肯定(ding)比(bi)360度小，所以用水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)視(shi)角(jiao)(jiao)計(ji)算(suan)(suan)相(xiang)機云臺(tai)(tai)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)轉(zhuan)動角(jiao)(jiao)度在俯(fu)視(shi)和(he)仰(yang)視(shi)情況下天然存在誤差(cha)。

4、相關技(ji)術中，相機在(zai)俯視(shi)和(he)仰(yang)視(shi)的(de)情況下存(cun)在(zai)準確(que)度不夠的(de)技(ji)術問(wen)題，尚(shang)未得到有效地解決方案。

技術實現思路

1、本(ben)申請的(de)主要目的(de)在(zai)于提供一種控制云臺的(de)方法及裝置，以(yi)至少解決相(xiang)關技術中相(xiang)機在(zai)俯視(shi)和(he)仰視(shi)的(de)情況下存在(zai)準確度(du)不夠的(de)問題(ti)。

2、為(wei)了實現上(shang)述目的(de)(de)，根據(ju)本申請的(de)(de)一(yi)個方(fang)面(mian)，提(ti)供了一(yi)種控制云(yun)臺的(de)(de)方(fang)法。該方(fang)法包(bao)括(kuo)：映射原始(shi)畫面(mian)和(he)顯示(shi)器畫面(mian)的(de)(de)長(chang)寬比例(li)(li)(li)；獲取監控設備(bei)(bei)信(xin)(xin)息，其(qi)中(zhong)(zhong)，監控設備(bei)(bei)信(xin)(xin)息包(bao)括(kuo)設備(bei)(bei)ptz值(zhi)(zhi)(zhi)、設備(bei)(bei)水(shui)(shui)平(ping)視(shi)角(jiao)(jiao)(jiao)以(yi)及(ji)設備(bei)(bei)垂直視(shi)角(jiao)(jiao)(jiao)，設備(bei)(bei)ptz值(zhi)(zhi)(zhi)包(bao)括(kuo)初始(shi)水(shui)(shui)平(ping)角(jiao)(jiao)(jiao)度、初始(shi)垂直角(jiao)(jiao)(jiao)度以(yi)及(ji)初始(shi)縮(suo)放值(zhi)(zhi)(zhi)；計(ji)算(suan)框(kuang)選(xuan)區(qu)域的(de)(de)中(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)坐標，其(qi)中(zhong)(zhong)，框(kuang)選(xuan)區(qu)域為(wei)在顯示(shi)器上(shang)框(kuang)選(xuan)的(de)(de)區(qu)域，中(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)坐標包(bao)括(kuo)中(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)橫坐標以(yi)及(ji)中(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)縱坐標；計(ji)算(suan)焦(jiao)點(dian)到(dao)圖(tu)像的(de)(de)距(ju)離，計(ji)算(suan)公(gong)式為(wei)，其(qi)中(zhong)(zhong)，為(wei)焦(jiao)點(dian)到(dao)圖(tu)像的(de)(de)距(ju)離，為(wei)原始(shi)畫面(mian)的(de)(de)寬度，為(wei)設備(bei)(bei)水(shui)(shui)平(ping)視(shi)角(jiao)(jiao)(jiao)；計(ji)算(suan)方(fang)位信(xin)(xin)息以(yi)及(ji)縮(suo)放比例(li)(li)(li)，依據(ju)方(fang)位信(xin)(xin)息以(yi)及(ji)縮(suo)放比例(li)(li)(li)調(diao)整監控設備(bei)(bei)，其(qi)中(zhong)(zhong)，方(fang)位信(xin)(xin)息包(bao)括(kuo)水(shui)(shui)平(ping)轉(zhuan)動角(jiao)(jiao)(jiao)度以(yi)及(ji)垂直轉(zhuan)動角(jiao)(jiao)(jiao)度。

3、可選地(di)，將原(yuan)始畫(hua)面(mian)(mian)投射(she)到顯(xian)(xian)示(shi)(shi)器(qi)畫(hua)面(mian)(mian)，其中，原(yuan)始畫(hua)面(mian)(mian)的(de)左上(shang)角(jiao)對應(ying)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)器(qi)畫(hua)面(mian)(mian)的(de)左上(shang)角(jiao)，原(yuan)始畫(hua)面(mian)(mian)的(de)右下角(jiao)對應(ying)顯(xian)(xian)示(shi)(shi)器(qi)畫(hua)面(mian)(mian)的(de)右下角(jiao)。

4、可選(xuan)地，計算設備水平視(shi)角，計算公(gong)式(shi)為(wei)(wei)，其中，為(wei)(wei)設備水平視(shi)角，為(wei)(wei)安裝時的(de)初始(shi)水平視(shi)角，為(wei)(wei)初始(shi)縮放值。

5、可(ke)選地，依據中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)點(dian)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)獲取原(yuan)始(shi)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)點(dian)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)，其中(zhong)(zhong)(zhong)，原(yuan)始(shi)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)點(dian)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)為原(yuan)始(shi)畫面(mian)對應顯示器畫面(mian)中(zhong)(zhong)(zhong)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)點(dian)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)的坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)，原(yuan)始(shi)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)點(dian)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)包括(kuo)原(yuan)始(shi)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)點(dian)橫(heng)坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)以及(ji)原(yuan)始(shi)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)(xin)點(dian)縱坐(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)標(biao)；獲取垂直偏移角度。

6、可(ke)選(xuan)地，計(ji)算水平(ping)轉動角度，計(ji)算公(gong)式為(wei)，其中(zhong)，為(wei)水平(ping)轉動角度，為(wei)原(yuan)始中(zhong)心(xin)點(dian)(dian)橫坐標(biao)，為(wei)原(yuan)始中(zhong)心(xin)點(dian)(dian)縱坐標(biao)，為(wei)垂(chui)直偏移角度，為(wei)初始水平(ping)角度，為(wei)焦(jiao)點(dian)(dian)到圖像(xiang)的距離。

7、可選地，計算垂直轉動角度(du)，計算公(gong)式為，其(qi)中，，為垂直轉動角度(du)，為焦(jiao)點到圖像的(de)距離。

8、可選(xuan)(xuan)地，計(ji)算(suan)縮(suo)(suo)放值(zhi)，計(ji)算(suan)公(gong)式為(wei)(wei)，為(wei)(wei)縮(suo)(suo)放值(zhi)，為(wei)(wei)初(chu)始縮(suo)(suo)放值(zhi)，為(wei)(wei)原始畫面的(de)寬度，為(wei)(wei)框(kuang)選(xuan)(xuan)區域框(kuang)選(xuan)(xuan)起點的(de)橫坐標，為(wei)(wei)框(kuang)選(xuan)(xuan)區域框(kuang)選(xuan)(xuan)終點的(de)橫坐標。

9、根據(ju)本申請的(de)另一(yi)方面(mian)，提供了一(yi)種控(kong)制云臺(tai)的(de)裝(zhuang)置。該裝(zhuang)置包(bao)(bao)括(kuo)：映(ying)射(she)單(dan)元(yuan)，用于(yu)(yu)映(ying)射(she)原(yuan)始(shi)畫面(mian)和顯(xian)示器畫面(mian)的(de)長寬(kuan)(kuan)比(bi)例；獲取單(dan)元(yuan)，用于(yu)(yu)獲取監(jian)控(kong)設(she)(she)(she)備(bei)(bei)信(xin)息(xi)，其(qi)(qi)中，監(jian)控(kong)設(she)(she)(she)備(bei)(bei)信(xin)息(xi)包(bao)(bao)括(kuo)設(she)(she)(she)備(bei)(bei)ptz值、設(she)(she)(she)備(bei)(bei)水(shui)平視角(jiao)(jiao)(jiao)以(yi)及設(she)(she)(she)備(bei)(bei)垂(chui)直(zhi)視角(jiao)(jiao)(jiao)，設(she)(she)(she)備(bei)(bei)ptz值包(bao)(bao)括(kuo)初始(shi)水(shui)平角(jiao)(jiao)(jiao)度、初始(shi)垂(chui)直(zhi)角(jiao)(jiao)(jiao)度以(yi)及初始(shi)縮放值；第(di)一(yi)計(ji)(ji)算(suan)單(dan)元(yuan)，用于(yu)(yu)計(ji)(ji)算(suan)框(kuang)(kuang)選(xuan)(xuan)區(qu)域(yu)的(de)中心(xin)點(dian)坐(zuo)標，其(qi)(qi)中，框(kuang)(kuang)選(xuan)(xuan)區(qu)域(yu)為(wei)(wei)在(zai)顯(xian)示器上框(kuang)(kuang)選(xuan)(xuan)的(de)區(qu)域(yu)，中心(xin)點(dian)坐(zuo)標包(bao)(bao)括(kuo)中心(xin)點(dian)橫坐(zuo)標以(yi)及中心(xin)點(dian)縱(zong)坐(zuo)標；第(di)二計(ji)(ji)算(suan)單(dan)元(yuan)，用于(yu)(yu)計(ji)(ji)算(suan)焦點(dian)到圖像的(de)距離，計(ji)(ji)算(suan)公式為(wei)(wei)，其(qi)(qi)中，為(wei)(wei)焦點(dian)到圖像的(de)距離，為(wei)(wei)原(yuan)始(shi)畫面(mian)的(de)寬(kuan)(kuan)度，為(wei)(wei)設(she)(she)(she)備(bei)(bei)水(shui)平視角(jiao)(jiao)(jiao)；第(di)三計(ji)(ji)算(suan)單(dan)元(yuan)，用于(yu)(yu)計(ji)(ji)算(suan)方位信(xin)息(xi)以(yi)及縮放比(bi)例，依據(ju)方位信(xin)息(xi)以(yi)及縮放比(bi)例調整(zheng)監(jian)控(kong)設(she)(she)(she)備(bei)(bei)，其(qi)(qi)中，方位信(xin)息(xi)包(bao)(bao)括(kuo)水(shui)平轉(zhuan)動(dong)角(jiao)(jiao)(jiao)度以(yi)及垂(chui)直(zhi)轉(zhuan)動(dong)角(jiao)(jiao)(jiao)度。

10、為了實現上(shang)述(shu)目(mu)的(de)(de)(de)，根(gen)據(ju)本申請的(de)(de)(de)另一方(fang)面，提供了一種計算機可(ke)讀存儲(chu)介(jie)(jie)質，該(gai)計算機可(ke)讀存儲(chu)介(jie)(jie)質包(bao)括存儲(chu)的(de)(de)(de)程序，其中，該(gai)程序執行上(shang)述(shu)任意一項的(de)(de)(de)一種控(kong)制(zhi)云臺的(de)(de)(de)方(fang)法(fa)。

11、根據(ju)本申請的另一(yi)(yi)(yi)方面，提供了一(yi)(yi)(yi)種電子設備，包括：一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)或多(duo)個(ge)(ge)(ge)處(chu)理(li)(li)器(qi)，存(cun)(cun)儲(chu)器(qi)，以及一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)或多(duo)個(ge)(ge)(ge)程序(xu)(xu)(xu)，其中(zhong)(zhong)，一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)或多(duo)個(ge)(ge)(ge)程序(xu)(xu)(xu)被存(cun)(cun)儲(chu)在(zai)存(cun)(cun)儲(chu)器(qi)中(zhong)(zhong)，并且被配置為由一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)或多(duo)個(ge)(ge)(ge)處(chu)理(li)(li)器(qi)執(zhi)行，一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)(ge)或多(duo)個(ge)(ge)(ge)程序(xu)(xu)(xu)包括用于執(zhi)行任意(yi)一(yi)(yi)(yi)項的一(yi)(yi)(yi)種控(kong)制云臺的方法。

12、通過本申請，采用以下(xia)步驟：映射原始(shi)畫面和(he)顯示器(qi)畫面的(de)(de)(de)長寬(kuan)比(bi)(bi)例(li)；獲取監控(kong)(kong)設(she)(she)備(bei)信(xin)息(xi)，其中(zhong)(zhong)(zhong)，監控(kong)(kong)設(she)(she)備(bei)信(xin)息(xi)包括(kuo)(kuo)設(she)(she)備(bei)ptz值(zhi)、設(she)(she)備(bei)水平視(shi)角(jiao)以及設(she)(she)備(bei)垂直(zhi)視(shi)角(jiao)，設(she)(she)備(bei)ptz值(zhi)包括(kuo)(kuo)初始(shi)水平角(jiao)度(du)、初始(shi)垂直(zhi)角(jiao)度(du)以及初始(shi)縮放(fang)值(zhi)；計算框選(xuan)區(qu)(qu)域的(de)(de)(de)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)坐(zuo)標(biao)，其中(zhong)(zhong)(zhong)，框選(xuan)區(qu)(qu)域為在顯示器(qi)上(shang)框選(xuan)的(de)(de)(de)區(qu)(qu)域，中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)坐(zuo)標(biao)包括(kuo)(kuo)中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)橫坐(zuo)標(biao)以及中(zhong)(zhong)(zhong)心(xin)點(dian)縱坐(zuo)標(biao)；計算方(fang)(fang)位信(xin)息(xi)以及縮放(fang)比(bi)(bi)例(li)，依據方(fang)(fang)位信(xin)息(xi)以及縮放(fang)比(bi)(bi)例(li)調(diao)整監控(kong)(kong)設(she)(she)備(bei)，其中(zhong)(zhong)(zhong)，方(fang)(fang)位信(xin)息(xi)包括(kuo)(kuo)水平轉動(dong)角(jiao)度(du)以及垂直(zhi)轉動(dong)角(jiao)度(du)，解決了(le)相關技(ji)術中(zhong)(zhong)(zhong)相機在俯(fu)視(shi)和(he)仰(yang)視(shi)的(de)(de)(de)情況下(xia)存在準確度(du)不夠的(de)(de)(de)問題，進(jin)而(er)達到(dao)了(le)通過水平角(jiao)度(du)獲取相機云(yun)臺轉動(dong)角(jiao)度(du)的(de)(de)(de)效果。

1.一(yi)種控(kong)制云臺的(de)方法，其特征(zheng)在(zai)于，包括：

2.根據權利要(yao)求1所(suo)述的方法(fa)，其特征在于(yu)，映射原始畫(hua)面和顯(xian)示器(qi)畫(hua)面的長寬比(bi)例，包括：

3.根據權利要求1所述的方(fang)法，其特征在(zai)于(yu)，獲取監控設備(bei)信息(xi)，包(bao)括：

4.根據權利要求1所(suo)述(shu)的(de)方(fang)(fang)法，其特征在于(yu)，計(ji)算方(fang)(fang)位信息以及縮放比(bi)例，依據所(suo)述(shu)方(fang)(fang)位信息以及所(suo)述(shu)縮放比(bi)例調(diao)整監控(kong)設備(bei)之前，包括：

5.根據權(quan)利要求4所述的方(fang)法，其(qi)特(te)征(zheng)在于，計算方(fang)位(wei)信息以(yi)及縮(suo)放(fang)比(bi)例，依(yi)據所述方(fang)位(wei)信息以(yi)及所述縮(suo)放(fang)比(bi)例調整監(jian)控設備，包括：

6.根據(ju)權利要(yao)求(qiu)5所(suo)述(shu)的(de)方法，其(qi)特征在(zai)于，計算方位信息(xi)(xi)以及縮(suo)放(fang)比例(li)，依(yi)據(ju)所(suo)述(shu)方位信息(xi)(xi)以及所(suo)述(shu)縮(suo)放(fang)比例(li)調整監控設備，包(bao)括：

7.根據權(quan)利要求4所(suo)述(shu)的方(fang)法(fa)，其特征在于，計算方(fang)位信(xin)息(xi)以及縮放(fang)比(bi)例(li)，依據所(suo)述(shu)方(fang)位信(xin)息(xi)以及所(suo)述(shu)縮放(fang)比(bi)例(li)調(diao)整監(jian)控設備，包括：

8.一(yi)種(zhong)控(kong)制(zhi)云臺的裝置，其特征在于，包(bao)括：

9.一種計算機(ji)可(ke)讀(du)(du)存儲(chu)介(jie)質，其特征在(zai)于，所(suo)述(shu)計算機(ji)可(ke)讀(du)(du)存儲(chu)介(jie)質包(bao)括(kuo)存儲(chu)的(de)程序(xu)，其中，在(zai)所(suo)述(shu)程序(xu)運行時控制所(suo)述(shu)計算機(ji)可(ke)讀(du)(du)存儲(chu)介(jie)質所(suo)在(zai)設備執行權利(li)要求(qiu)1至7中任意一項所(suo)述(shu)的(de)一種控制云臺的(de)方法。

10.一(yi)種(zhong)電子(zi)設(she)備，其特征在(zai)于，包括：一(yi)個(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)處理器(qi)(qi)，存儲(chu)器(qi)(qi)，以及一(yi)個(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)程(cheng)序(xu)，其中，所(suo)(suo)述一(yi)個(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)程(cheng)序(xu)被(bei)存儲(chu)在(zai)所(suo)(suo)述存儲(chu)器(qi)(qi)中，并且被(bei)配置為(wei)由(you)所(suo)(suo)述一(yi)個(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)處理器(qi)(qi)執(zhi)行(xing)(xing)，所(suo)(suo)述一(yi)個(ge)(ge)(ge)或(huo)(huo)多個(ge)(ge)(ge)程(cheng)序(xu)包括用于執(zhi)行(xing)(xing)權利(li)要(yao)求1至7中任意一(yi)項(xiang)所(suo)(suo)述的(de)一(yi)種(zhong)控制云臺的(de)方法。