電動機的控制裝置的制造方法【專利摘要】設定在電動機的控制中使用的反饋量的范圍，將該范圍用作關于電動機有無異常(例如失調)的判定閾值。反饋量計算部(1022)使用電流([iδγc])與其指令值([iδγ*])之間的偏差或者氣隙磁通([λδγc])與其指令值([λ*])之間的偏差，計算反饋量[B]。電壓誤差計算部(1025)計算基于電動機的電壓方程式的電壓值與電壓指令[vδγ*]之間的電壓誤差([Δvδγ*])的變動范圍。通過對電壓誤差([Δvδγ*])的變動范圍與反饋量[B]進行比較，判定電動機有無失調。【專利說明】電動機的控制裝置
技術領域：
[0001]本發明設及控制電動機的技術，尤其設及對在同步電動機中發生了異常的情況進行判定的技術。【
背景技術：
】[0002]-直W來，提出了各種檢測電動機的失調的技術。作為對該技術進行例示的文獻可W列舉專利文獻1~3。[0003]在專利文獻1中公開了根據d軸電流的偏差和q軸指令電壓來判別失調的技術。[0004]在專利文獻2中公開了對模型電壓和電壓指令進行比較來檢測失調的技術。[0005]在專利文獻3中公開了如果根據電流和旋轉數指令求出的磁通為闊值W下則判定為失調的技術。[0006]現有技術文獻[0007]專利文獻[000引專利文獻1:日本特開號公報[0009]專利文獻2:日本特開號公報[0010]專利文獻3:日本特開2008-92787號公報【
發明內容】[0011]發明要解決的問題[0012]在上述的現有技術中，未考慮電動機和驅動電動機的功率模塊和檢測器的規格的偏差。因此，需要試驗性地確定用于判定是否失調的闊值。運樣的闊值的確定存在増大開發工作量的問題。[0013]因此，本申請的目的在于提供一種考慮規格的偏差而判定電動機有無異常（例如失調）的技術。[0014]用于解決問題的手段[0015]本發明的電動機的控制裝置控制同步電動機。該控制裝置具有：電動機驅動部(2、104)，其根據電壓指令（[VSY^),向所述電動機施加電壓（[v/]);反饋量計算部（1022)，其確定基于在所述電動機中流過的電流（[iSY。])與關于所述電流的指令值（[is/])的偏差或者所述電動機中的氣隙磁通（[Asy。])與關于所述氣隙磁通的指令值（[As/])的偏差的反饋量；電壓指令生成部（1024)，其根據所述反饋量，生成所述電壓指令；電壓誤差計算部(1025)，其根據所述電流和所述電壓指令，計算所述電壓指令的誤差（[A);^及判定部（109)，其根據所述反饋量脫離所述誤差的變動范圍的情況而判定為在所述電動機中發生了異常。[0016]例如，所述誤差（[Avs/])是根據變動幅度而設定的，該變動幅度由所述電流([iSY。])、所述電壓指令（[VSY^])、所述同步電動機(3)的制造公差和工作溫度的保證范圍、所述電動機驅動部的制造公差和工作溫度的保證范圍、檢測所述電流或所述電壓的檢測器的制造公差和工作溫度的保證范圍、W及所述同步電動機的旋轉角速度（COI)中的至少一個確定。[0017]例如，所述誤差（[AvsY^])的變動范圍由與所述電流（[isY。])相位平行的誤差(elI[1][18^。])的變動范圍、與所述電流相位垂直的誤差(6^[扣[；[8^。])的變動范圍、與所述同步電動機(3)的勵磁磁通（[A0])相位垂直的誤差(C.徊mpecosipj)的變動范圍、與所述電壓指令([vs/])相位平行的誤差(ev[vs。）的變動范圍中的至少一個設定。[001引例如所述誤差（[AVSy*])的變動范圍是根據所述變動幅度的上限及下限、所述電流([isY。])和所述電壓指令（[vs/])的組合中的最大值或/和最小值而設定的。[0019]例如還根據所述電壓方程式的部分項來設定所述誤差（[Avs/])的變動范圍。而且，該控制裝置還具有前饋量計算部（1023)，該前饋量計算部確定基于從所述電壓方程式中除去所述部分項后的項的前饋量（[門）。所述電壓指令生成部（1024)還根據所述前饋量來生成所述電壓指令（（[vs/])。[0020]例如該控制裝置還具有:前饋量計算部（1023)，該前饋量計算部確定基于所述電壓方程式的前饋量（[F])。所述電壓指令生成部（1024)還根據所述前饋量（[F])來生成所述電壓指令([vs/])。[0021]發明效果[0022]根據本發明的電動機的控制裝置，能夠根據所述反饋量脫離規定范圍的情況而判定為在電動機中發生了異常。[0023]通過W下的詳細說明和附圖，本發明的目的、特征和優點變得更清楚。【附圖說明】[0024]圖1是示出同步電動機中的氣隙磁通與勵磁磁通之間的關系的矢量圖。[0025]圖2是示出第1實施方式的電動機控制裝置的結構及其周邊裝置的框圖。[0026]圖3是示出第1實施方式的電壓指令計算部的結構的框圖。[0027]圖4是示出第2實施方式的電壓指令計算部的結構的框圖。[0028]圖5是示出第3實施方式的電壓指令計算部的結構的框圖。【具體實施方式】[0029]本發明的基本構思[0030]在進入實施方式的詳細說明之前，對本發明的基本構思進行說明。當然，該基本構思包含在本發明中。[0031]圖1是示出同步電動機（W下，簡稱作"電動機"。另外，作為同步電動機的特殊例子，還存在如開關磁阻電機那樣不具有勵磁的同步電動機。但是運里同步電動機是指具有勵磁的同步電動機。）中的氣隙磁通[A](只要沒有預先聲明，符號[]表示矢量。W下同樣)與電動機中的勵磁磁通[AO]之間的關系的矢量圖。在例如電動機具有永久磁鐵的情況下，由于該永磁而產生勵磁磁通[A0]，在電動機具有勵磁繞組的情況下，由于在該勵磁繞組中流過電流而產生勵磁磁通[AO]。[0032]引入d-q旋轉坐標系作為與電動機的旋轉同步的旋轉坐標系。運里將d軸設定為與勵磁磁通[A0]同相，q軸相對于d軸，相位朝向希望通過電動機的控制進行旋轉的方向（W下，簡稱作"旋轉方向"）前進90度。[003引此外，引入S-丫旋轉坐標系和Sc-YC旋轉坐標系，作為旋轉坐標系。S軸相對于d軸，丫軸相對于q軸，相位分別朝向電動機的旋轉方向前進相位角軸相對于d軸，丫C軸相對于q軸，相位分別朝向電動機的旋轉方向前進相位角恥。W下，為了方便說明，將巧由與d軸的相位角罕'稱作實際相位角W，將SC軸與q軸的相位角9c稱作估計相位角恥。：[0034]例如，在已知為"一次磁通控制"的電動機的控制方法中，將巧由設定為與氣隙磁通[入]同相。[0035]此外，眾所周知，氣隙磁通[A]由供給到電動機(更詳細而言是電動機具備的電樞所具有電樞繞組)的電壓和電流、電動機的設備常數(例如電感、電樞繞組的電阻成分、勵磁磁通)和電動機的旋轉速度確定。因此，氣隙磁通[A]的估計值[A^]根據上述電壓和電流、設備常數、旋轉速度的實際測量值(或者指令值、估計值)獲得。因此，控制電動機的控制裝置進行控制，使得估計值與氣隙磁通[A]的指令值[V^]相等。在上述的"一次磁通控制"中，指令概^^勺7軸成分為0。[0036]當在該控制中使用Sc-丫C旋轉坐標系時，通過使估計相位角恥與實際相位角巧一致，能夠適當控制電動機的旋轉。運是因為，如果完全掌握了設備常數、旋轉速度、施加到電動機的電壓和電流，則通過控制成使根據運些而獲得的估計值與指令值相等，氣隙磁通[^]與指令值[^^]一致。[0037]但是，由于負載的變動、外部干擾等，有時估計相位角恥與實際相位角f不同。通常通過反饋控制來修正該不同。在反饋控制中使用的返回量(運里簡稱作"反饋量"）理想上為零，實際上收斂在較小的范圍內。但是，在通過反饋控制也未克服估計相位角恥和實際相位角CP的不同的情況下，反饋量增大。[0038]本發明著眼于上述方面，其特征在于，根據反饋量脫離規定范圍而判定為在電動機中發生了異常。[0039]第1實施方式[0040]圖2是根據上述思路示出本實施方式的電動機控制裝置1的結構及其周邊裝置的框圖。[0041]電動機3是=相電動機，具有未圖示的電樞和勵磁的轉子。作為技術性常識，電樞具有電樞繞組，轉子與電樞相對旋轉。對勵磁具有例如使產生勵磁磁通的磁鐵的情況進行說明。[0042]電壓供給源2例如具有電壓控制型逆變器及其控制部，根據=相的電壓指令[v/]=[VuV%/]t(括弧后面的上標的"t"表示矩陣的倒置。W下同樣），向電動機3施加S相電壓Vu、Vv、Vw。由此，在電動機3中流過S相電流[ix]=[iuiviw]t。其中，電壓指令[V*]和/或S相電流[ix]具有的成分例如按照U相成分、V相成分、W相成分的順序進行了記載。[0043]電動機控制裝置1是對電動機3控制氣隙磁通[A]和旋轉速度(在W下的例子中為旋轉角速度）的裝置。氣隙磁通[A]也稱作一次磁通，是勵磁磁通和由電樞中流過的電樞電流(運也是=相電流[ix])產生的電樞反作用的磁通的合成。[0044]電動機控制裝置1具有:坐標轉換部101、104、電壓指令計算部102、減法器105、積分器106、旁路濾波器107、常數倍部108和判定部109。[0045]坐標轉換部101將S相電流[ix]轉換為Sc-丫C旋轉坐標系中的電流[is丫C]=[isciycjt。在公知的技術中，能夠使用例如檢測器(未圖示)來測定立相電流[ix]。[0046]坐標轉換部104將Sc-丫C旋轉坐標系中的電壓指令[vs丫^轉換為電壓指令[v/]。在運些轉換中使用了Sc-丫C旋轉坐標系相對于關于電動機3的固定坐標系(例如UVW固定坐標系）的旋轉角0。由于運些轉換在公知的技術中已經實現，所W運里省略其詳細內容。[0047]另外，電壓指令相電流[ix]除了立相的UVW固定坐標系W外，還可W用所謂的郵固定坐標系(例如將a軸設定為與U相同相)或其他旋轉坐標系表示。坐標轉換部101、104進行與運些坐標系對應的轉換。根據電壓供給源2基于何種坐標系進行動作來確定關于電壓指令[V^采用的坐標系。將電壓供給源2和坐標轉換部104匯集，能夠理解為根據電壓指令[vs/]向電動機3施加電壓[v/]的電動機驅動部。[004引積分器106根據旋轉角速度CO1來計算旋轉角0。旋轉角速度CO1作為減法器105的輸出而獲得。如果進行例如一次磁通控制，則通過減法器105從旋轉角速度的指令值《^中減去如下值而獲得旋轉角速度《1，該值是通過旁路濾波器107除去電流[iSY。]的丫C軸成分iYc的直流成分并且通過定數倍部108進行了規定增益Km倍后的值。如果適當控制氣隙磁通[入]，則如上所述，恥=9,因此…=O*。[0049]電壓指令計算部102除了電壓指令[vs/]W外，還輸出反饋量[B]和在"基本的思想"中敘述的作為規定范圍的源的電壓誤差[Avs/]。判定部109對反饋量[B巧日源于電壓誤差[Avs/]的闊值進行比較，輸出表示在電動機中是否發生了異常例如失調的判定信號Z。[0050]圖3是示出電壓指令計算部102的結構的框圖。電壓指令計算部102具有:磁通計算部1021、反饋量計算部1022、前饋量計算部1023、電壓指令生成部1024、電壓誤差計算部1025和電壓指令輸出限制部1026。[0051]磁通計算部1021輸入電流[is丫C]、旋轉角速度W1、電壓指令[VS丫*]，輸出估計相位角恥和氣隙磁通[Asy。]。氣隙磁通[Asy。]能夠采用上述的估計值[A^]。具體而言，如下求出估計相位角秘和氣隙磁通[As丫C]。[0052]通常如果引入電動機3的電樞繞組的電感的d軸成分Ld和q軸成分Lq、在電動機3中流過的電流的巧由成分is和丫軸成分iy、施加給電動機3的電壓的巧由成分VS和丫軸成分Vy、實際相位角取、勵磁磁通的絕對值Ao、電動機3的電樞繞組的電阻成分R、旋轉角速度CO1、微分運算符P，則在S-丫旋轉坐標系中，下式的電壓方程式（1)成立。其中，[I]，[J]，[C]和將運些要素括起來的符號[]表示矩陣。[0化3][式1][0化4][0055]因此，與此相同，引入電樞繞組的電感的d軸成分的設定值Ldc和q軸成分的設定值Lqc、在電動機3中流過的電流的Sc軸成分iSc和丫C軸成分iyc、施加到電動機3的電壓的Sc軸成分VS。和YC軸成分VY。、估計相位角恥、勵磁磁通的絕對值的設定值Ao。、電動機3的電樞繞組的電阻成分的設定值Rc、旋轉角速度CO1，在Sc-丫C旋轉坐標系中，下式的電壓方程式(2)成立。[0056]「式21[0化7][005引其中，由于未實際測量電壓的Sc軸成分VSc和丫C軸成分VYC，所W磁通計算部1021使用電壓指令[vs/]=代替它們，求出估計相位角恥和氣隙磁通[人SY。]。設定值Ldc、Lqc、Rc、AOc可W預先存儲在磁通計算部1021內。[0059]此外，由于在穩定狀態下微分運算符P的運算結果為0,所W穩定狀態下的電壓方程式從式(1)衍生為下式(3)。[0060]試引[0061][0062]為了在電壓指令中修正由于設定值Ldc、Lqc、Rc、Aoc與其實際值Ld、Lq、R、Ao的不同帶來的誤差，使用指令值於]與Sc-YC旋轉坐標系中的氣隙磁通[Asy。]之間的偏差，用下式(4)的前饋量的和反饋量[B]的和來確定電壓指令[VSyI其中，引入了反饋增益GA(辛0)、指令值[^^]的巧由成分^8勺日丫軸成分入/。[0063]「古41[0064]…維[0065]電壓指令生成部1024將前饋量[F]和反饋量[B]相加，求出電壓指令[vs/]。[0066]為了生成前饋量[門，前饋量計算部1023輸入氣隙磁通[As丫C]和電流[is丫C]，依照式(4)求出前饋量[門。即，使用電流[iSyc]、電阻成分的設定值Rc、旋轉角速度和氣隙磁通[Asy。]，通過穩定狀態的電壓方程式求出前饋量[鬥。[0067]為了生成反饋量[B]，反饋量計算部1022輸入氣隙磁通[As丫。]及其指令值，依照式(4)計算反饋量[8]。具體而言，將指令值[^^]與氣隙磁通[^5^。]之間的偏差乘^反饋增益GA。可W將反饋增益GA存儲在反饋量計算部1022中。[0068]雖然在式(4)中將反饋增益GA示為標量，但是可W是對氣隙磁通的偏差發生作用的2行2列的非零矩陣。[0069]理想情況下，如果反饋量[B]為0,則巧自成分As勺日Sc軸成分As。、丫軸成分Ay勺日丫C軸成分Ayc分別一致，由式（3)表示的穩定狀態可W通過Sc-丫C旋轉坐標系中的控制來實現。[0070]此外，如果適當進行使用了運樣的反饋量[B]的反饋控制，則實際相位角(P與估計相位角恥之間的偏離較小，因此旋轉角速度《I與其指令值《叩勺偏離能夠近似為無。在該情況下，重新引入作為電壓指令的誤差的電壓誤差[Avs/]的概念，還考慮氣隙磁通[Asyc]在時間上的變動，則下式(5)成立。[0071]「才。[0072]-…巧）[0073]也就是說，將電壓誤差[么^;/]定義為從電壓值化山^。]+(口山+"1山）[人5丫。])中減去電壓指令[VSY^而得的值，該電壓值是由關于電動機3的電壓方程式獲得的。電壓誤差[Avs/]可W通過式(5)的第2式近似。[0074]其中，系數611、6口、64、6巾根據電動機3、電壓供給源2、和電流[1、](或者輸入到電壓供給源2的電壓）的檢測器(未圖示)各自的規格的偏差W及旋轉角速度《1，在由電動機3的制造公差、工作溫度的保證范圍確定的變動幅度的范圍內發生變動。因此，作為電壓指令的誤差的電壓誤差[Avsy*]的變動范圍除了電流[isYc]、估計相位角恥、電壓指令[vs/]W外，還依賴于系數eii，eij，GA，Gv的變動幅度。[0075]也就是說，電壓誤差[Avs/]是根據變動幅度而設定的，該變動幅度由電流[isY。]、電壓指令[VSy^、電動機3和電壓供給源2的制造公差和工作溫度的保證范圍、檢測電流[iSY。]或者電壓[Vx]的檢測器的制造公差和工作溫度的保證范圍、旋轉角速度…中的至少一個確定。[0076]更詳細而言，該變動幅度由與電流[isY。]相位平行的（成為同相或者反相的）誤差Gi山][iSy。]的變動范圍、與電流[iSy。]相位垂直的誤差61山]山^。]的變動范圍、與勵磁磁通[A0]相位垂直的誤差的[8虹恥餅S:恥]t的變動范圍、與電壓指令[VS/]相位平行的誤差eV[vs/]的變動范圍中的至少一個設定。[0077]運里，電壓誤差[Avsy*]相當于反饋量[BK更具體而言為[Avsy*]=-[B])。如上所述，前提是對電壓誤差[Avsy*]進行反饋控制，使得實際相位角巧與估計相位角斬的偏離變小。而且，在電動機3的工作失調的情況下，該前提不成立。因此，在運種情況下，反饋量[B]超出電壓誤差[Avs/]的變動范圍。換言之，由于在進行反饋控制時反饋量[B]超出電壓誤差[Avs/]的變動范圍，所W能夠判斷為電動機3的工作失調。[0078]也就是說，電壓誤差[AvsY^]的變動范圍成為判斷有無失調時的關于反饋量[B]的闊值。電壓誤差計算部1025輸入估計相位角恥、電流[iSyc巧日電壓指令[VSyIW依照式(5)的第2式的右邊計算電壓誤差[Avs/]的變動范圍。[00巧]使用例如系數日11、日口、日4、日巾的變動幅度的上限及下限、電流[18丫。]、估計相位角恥和電壓指令[vs/]，求出式(5)的第2式的右邊的各項的最大值和最小值。W使用各項的最大值或者最小值的組合時的電壓誤差[AvsY^]為闊值，與反饋量[B]進行比較。可W通過電壓誤差計算部1025計算系數日11、日口、日4、日巾。在該情況下，還向電壓誤差計算部10化輸入旋轉角速度《1。[0080]運可W掌握為，電壓誤差[Avs/]的變動范圍根據該變動幅度的上限及下限、電流[iSYc]和所述電壓指令的組合中的電壓誤差[Avs/]的最大值或/和最小值來設定。[0081]簡單來說，可W采用下式(6)的右邊所示的電壓誤差[Avs/]可選取的絕對值的最大，作為反饋量[B]的絕對值的闊值。[0082]「式61[0083]…巧）[0084]或者由十>巧（7)成立，所1^可義用巧（7)的最石巧作為閥值。從減少運算量的觀點來說為優選。此外，由于在最右邊不包含估計相位角恥，所W還能夠應用于不通過磁通計算部10輸出估計相位角化的控制系統。[0085][式7][0086]…巧）[0087]另外，在等速運轉中，由于旋轉角速度W1恒定，Ieii[I]+eij[J]I、IGAI、I6v|為不發生變化的恒定值。[0088]或者可W按照每個Sc軸成分、丫C軸成分進行反饋量[B]與電壓誤差[A的比較。或者可W在它們的僅一方中進行比較。從減少運算量的觀點來說為優選。例如式(8)求出在丫C軸成分中被與反饋量[B]進行比較的電壓誤差[Avs/]的丫C軸成分Av/的最大絕對值。因此，可W將式(8)的最右邊與反饋量[B]進行比較。[0089]「才81[0090][0091]判定部1〇9輸入電壓誤差[A，進行上述運樣的闊值或者電壓誤差[A^;^^與反饋量[B]的比較，輸出判定信號Z。雖然上述闊值是由例如判定部109而生成的，但是可W在電壓指令計算部102中另行設置根據電壓誤差[Avs/]求出闊值的模塊。[0092]電壓指令輸出限制部1026輸入判定信號Z和電壓指令。除了判定信號Z表示失調時W外，電壓指令輸出限制部1026輸出電壓指令[vs/]。在判定信號Z表示失調時，電壓指令輸出限制部1026輸出停止指令S來代替電壓指令[vs/]，停止電壓供給源2的動作。由此能夠避免在失調的狀態下驅動電動機3。[0093]在本實施方式中，基于電流[is丫C]和/或電壓指令[VS丫^等來設定闊值，由此設定了與運轉狀態對應的適當闊值。運從提高檢測失調的精度，且減少誤檢測為失調的觀點來看為優選。[0094]此外，通過根據由制造公差和工作范圍的保障范圍而確定的變動幅度來設定闊值，試驗性地確定闊值的必要性較低。運從與試驗性地確定闊值的方法相比能夠大幅度減少開發工作量，從運個觀點來說為優選。[00M]第2實施方式[0096]在第2實施方式中示出根據電流的偏差求出反饋量[B]的技術。具體而言依照式(9)求出反饋量巧]。其中，引入了反饋增益61(判)和電流山^。]的指令值山^^=山％^]t。與第I實施方式同樣，反饋增益Gi可W為對電流的偏差發生作用的2行2列的非零矩陣。[0097]試9][009引…巧）[0099]在運樣求出反饋量[B]的情況下，向反饋量計算部1022輸入電流[is丫C]及其指令值[is/]，代替輸入氣隙磁通[Asy。]及其指令值[As/]。[0100]因此，本實施方式的電動機控制裝置1的結構與第1實施方式的電動機控制裝置1的結構相比，存在W下不同：向電壓指令計算部102輸入電流的指令值[is/]，而不是輸入氣隙磁通的指令值[As/]。[0101]圖4是示出本實施方式的電壓指令計算部102的結構的框圖。[0102]在本實施方式中，也能夠與第l實施方式同樣地確定電壓誤差[AvsY^]。而且，能夠與第1實施方式同樣地進行處理，判定有無失調。[0103]根據第1實施方式和本實施方式，能夠掌握的是，根據電流[iSY。]或者氣隙磁通[入SY。]的一方與關于該一方的指令值（[is/]、[As/])之間的偏差來確定反饋量[B]。[0104]第3實施方式[0105]在本實施方式中示出不使用前饋控制，僅進行反饋控制的情況。在該情況下，如下式（10)所示，電壓指令[vs/]與反饋量[B]相等。[0106]試10][0107]…（姆[0108]圖5是示出本實施方式的電壓指令計算部102的結構的框圖。無需在第1實施方式和第2實施方式中示出的電壓指令生成部1024,從反饋量計算部1022輸出反饋量[B]，作為電壓指令[vs/]。[0109]另一方面，前饋量計算部1023如在第1實施方式和第2實施方式中所示地計算前饋量[F]。而且，在第1實施方式和第2實施方式中使用的電壓誤差[Avsy^是通過從其中減去前饋量[門來被校正的。在本實施方式中，對于通過減去前饋量[F]而進行了校正的電壓誤差使用符號[Avs/]。[0110]也就是說，在本實施方式中通過下式(11)求出電壓誤差[Avs/]。[0111]「式111[0112]^[011引在使用反饋量[B]本身作為電壓指令[VSY叩寸，通過使用由式（11)確定的電壓誤差[Avs/],能夠與第1實施方式同樣地判定有無失調。運是根據式(4)、巧)顯而易見的。[0114]如上所述，在本實施方式中，也能夠與第1實施方式同樣地進行處理，判定有無失調。[0115]當然，在本實施方式中也與第2實施方式類似，使用電流的偏差和反饋增益Gi的積作為反饋量[B]。在該情況下，使用由式(9)求出的反饋量[B]，作為電壓指令[vsY^。因此與第2實施方式同樣地，向反饋量計算部1022輸入電流[is丫C]及其指令值[is丫^，來代替輸入氣隙磁通[Asy。]及其指令值[As/]。[0116]運樣，為了求出電壓指令[機^^]，根據是僅設為反饋量[8]，還是還包含前饋量[尸]，電壓誤差[Avsy^因基于哪個而不同。在電壓指令[VSy^未基于前饋量的的情況下，如本實施方式運樣，還基于前饋量[門來設定電壓誤差[AVSY^。在電壓指令[VSY^基于前饋量的的情況下，如第巧日第2實施方式運樣，電壓誤差[Avs/]不基于氣隙磁通[AsyeK參照式(5)第2式）。[0117]可W根據除去電壓方程式的部分項W外的項來設定前饋量[F]。在該情況下，還基于該一部分的項，設定電壓誤差[Avs/]的變動范圍。[011引變形1[0119]上述系數日11、日口、日4、日巾除了電動機3的設備常數的偏差^外，還有可能受到電路上的偏差的影響。例如系數eii、ei設到檢測電流[ix]的檢測器(未圖示）的偏差的影響，系數ev受到檢測輸入電壓供給源2具有的電壓控制型逆變器(未圖示)的電壓或者輸出的電壓[vx]的檢測器(未圖示)的偏差的影響。其中，運些電路上的偏差與電動機3的設備常數的偏差相比，對電壓誤差[Avs/]造成的影響較小。因此，即使無視電路上的偏差，實際上也能夠判定失調。[0120]關于除檢測器W外的偏差，在對電壓誤差[Avs/]帶來的影響較小的情況下，即使無視該偏差，實際上也能夠判定失調。[0121]或者可W僅考慮例如對電壓誤差[Avs/]帶來的影響最大的偏差。[0122]變形2[0123]關于作為與反饋量[B]進行比較的闊值的電壓誤差[Avs/]的最大值，也可W使用關于電動機3假設的運轉范圍內的最差條件預先計算并存儲。[0124]在該情況下，電壓誤差計算部1025的運算量較小，所需的存儲器也較小即可。或者還能夠用僅示出闊值的表(table)來代替電壓誤差計算部1025。[0125]例如預先按照每個旋轉角速度求出闊值，將運些闊值存儲為表。[0126]當然，關于闊值，也可W考慮裕量而將其設定為大于電壓誤差[Avs/]的最大值。[0127]變形3[012引由于估計相位角恥較小，所W可W使其近似于零而求出闊值。[0129]也可W在假設在不失調的條件下能夠取得估計相位角恥的范圍內，求出闊值。例如當估計相位角恥.在-90°~90°的范圍內不失調地進行運轉的情況下（該控制在例如一次磁通控制中使用），使用-1《sin恥《];、〇《c〇s恥1來求出闊值。[0130]在使估計相位角恥近似于零、或者使用-l《s址恥《1、〇《cos恥<1來求出闊值的情況下，無需求出估計相位角恥本身。因此在除了求出闊值W外無需求出估計相位角化的控制中，能夠減少用于求出估計相位角恥的運算量(參照式(2))。[0131]此外，在假設在未失調的條件下能夠取得估計相位角恥的范圍內求出闊值的情況存在W下優點:在成為假設之外的運轉范圍的情況下也能夠判定為異常。[0132]關于上述各種實施方式和變形，只要不損害彼此的功能，能夠適當進行組合。[0133]上述框圖是示意性的，各部分可W由硬件構成，也可W由利用軟件實現功能的微型計算機(包括存儲裝置)來構成。在各部分中執行的各種步驟或者實現的各種單元或者各種功能的一部或者全部也可W通過硬件實現。[0134]微型計算機執行記述在程序中的各處理步驟(換言之程序）。上述存儲裝置能夠由例如R0M(ReadOnlyMemory:只讀存儲器）、RAM(RandomAccessMemory:隨機存取存儲器）、可改寫的非易失性的存儲器化EPROM化IectricallyErasableProgrammableRead-OnlyMemory:電可擦除可編程只讀存儲器)等）、硬盤裝置等各種存儲裝置的一個或者多個構成。該存儲裝置存儲各種信息和數據等，還存儲由微型計算機執行的程序，還提供用于執行程序的作業區域。另外，微型計算機也可W理解為與記述在程序中的各處理步驟對應的各種單元發揮作用，或者也可W理解為實現與各處理步驟對應的各種功能。[0135]W上詳細說明了本發明，但上述說明在所有方面上都僅是示例，本發明不限于此。應該理解為能夠在不脫離本發明范圍的情況下想到未示例的無數變形例。【主權項】1.一種電動機的控制裝置，其是控制同步電動機(3)的裝置，其中，該電動機的控制裝置具有：電動機驅動部(2、104)，其根據電壓指令（[^^])，對所述同步電動機施加電壓（[以]);反饋量計算部（1〇22)，其確定基于在所述同步電動機中流過的電流（[iSγ。])與關于所述電流的指令值（[?δγ?)之間的偏差或者所述同步電動機中的氣隙磁通（[λδγ。])與關于所述氣隙磁通的指令值([λδγ$])之間的偏差的反饋量；電壓指令生成部（1024)，其根據所述反饋量，生成所述電壓指令；電壓誤差計算部（1025)，其計算基于所述同步電動機的電壓方程式的電壓值與所述電壓指令之間的誤差（[A)的變動范圍；以及判定部（109)，其根據所述反饋量脫離所述誤差的變動范圍的情況而判定為在所述同步電動機中發生了異常。2.根據權利要求1所述的電動機的控制裝置，其中，所述誤差（[A)是根據變動幅度而設定的，該變動幅度由所述電流（[isY。])、所述電壓指令（[Υδγ?)、所述同步電動機(3)的制造公差和工作溫度的保證范圍、所述電動機驅動部的制造公差和工作溫度的保證范圍、檢測所述電流或所述電壓的檢測器的制造公差和工作溫度的保證范圍、以及所述同步電動機的旋轉角速度（ω〇中的至少一個確定。3.根據權利要求1所述的電動機的控制裝置，其中，所述誤差（[A的變動范圍是根據變動幅度而設定的，該變動幅度由與所述電流([-。^相位平行的誤差^^^+乃的變動范圍^所述電流相位垂直的誤差^^][isY。])的變動范圍、與所述同步電動機（3)的勵磁磁通（[Λ〇])相位垂直的誤差(.eA.fsincpcC.cKcpef)的變動范圍、與所述電壓指令（[vs/])相位平行的誤差（ev[vs/])的變動范圍中的至少一個確定。4.根據權利要求2所述的電動機的控制裝置，其中，所述誤差（[A的變動范圍是根據變動幅度而設定的，該變動幅度由與所述電流([-。^相位平行的誤差^^^+乃的變動范圍^所述電流相位垂直的誤差^^][isY。])的變動范圍、與所述同步電動機（3)的勵磁磁通（[Λ〇])相位垂直的誤差(c^inqvco哪]1)的變動范圍、與所述電壓指令（[w^])相位平行的誤差（ev[vC])的變動范圍中的至少一個確定。5.根據權利要求2所述的電動機的控制裝置，其中，所述誤差（[AvsY$])的變動范圍是根據所述變動幅度的上限及下限、所述電流（[isYc])和所述電壓指令([w^])的組合中的最大值或/和最小值而設定的。6.根據權利要求3所述的電動機的控制裝置，其中，所述誤差（[AvsY$])的變動范圍是根據所述變動幅度的上限及下限、所述電流（[isYc])和所述電壓指令([w^])的組合中的最大值或/和最小值而設定的。7.根據權利要求4所述的電動機的控制裝置，其中，所述誤差（[AvsY$])的變動范圍是根據所述變動幅度的上限和下限、所述電流（[isY。])和所述電壓指令([w^])的組合中的最大值或/和最小值而設定的。8.根據權利要求1至7的任一項所述的電動機的控制裝置，其中，還根據所述電壓方程式的部分項來設定所述誤差（[Aw^])的變動范圍，該電動機的控制裝置還具有前饋量計算部（1023)，該前饋量計算部（1023)確定基于從所述電壓方程式中除去所述部分項后的項的前饋量([F])，所述電壓指令生成部（1024)還根據所述前饋量，生成所述電壓指令（[w^])。9.根據權利要求1至7的任一項所述的電動機的控制裝置，其中，該電動機的控制裝置還具有：前饋量計算部（1023)，該前饋量計算部（1023)確定基于所述電壓方程式的前饋量([F])，所述電壓指令生成部（1024)還根據所述前饋量（[F])來生成所述電壓指令（[w^])。【文檔編號】H02P21/00GK105830336SQ201580003046【公開日】2016年8月3日【申請日】2015年1月6日【發明人】日比野寬,北野伸起【申請人】大金工業株式會社