一種機器人手勢識別示教裝置及方法
【專利摘要】本發明屬于機器人相關技術領域，公開了一種機器人手勢識別示教裝置及方法，其中上述裝置包括本體，所述本體內部設有處理器，外部設有連接于所述處理器的手勢采集裝置，所述手勢采集裝置采集手勢信號并將所述手勢信號傳遞給處理器，所述處理器連接有位于本體外側的手勢顯示裝置以及報警裝置，所述處理器連接于機器人操作系統。本發明通過上述裝置及方法，能夠通過手勢采集裝置采集手勢信號并將所述手勢信號傳遞給處理器，由處理器處理后實現對機器人的控制操作，能夠更好的實現人機交互功能，減輕了工作人員的負擔。
【專利說明】
一種機器人手勢識別示教裝置及方法
技術領域
[0001]本發明涉及機器人相關技術領域，尤其涉及一種機器人手勢識別示教裝置及方法。【背景技術】
[0002]示教裝置是機器人控制系統的重要組成部分，操作者通過示教裝置進行手動示教，控制機器人完成不同的動作，并記錄各個動作位置點的坐標，可以說示教裝置是人機對話的大腦。現有的示教裝置通常是通過按鍵與觸摸屏并用的方式來實現命令的輸入，而隨著科技的不斷發展進步，現有的輸入方式也存在著人機交互不便，且工作人員負擔過重的問題。
【發明內容】

[0003]本發明的目的在于提供一種機器人手勢識別示教裝置及方法，能夠更好的實現人機交互功能，減輕了工作人員的負擔。
[0004]為達此目的，本發明采用以下技術方案:
[0005]—種機器人手勢識別示教裝置，包括本體，所述本體內部設有處理器，外部設有連接于所述處理器的手勢采集裝置，所述手勢采集裝置采集手勢信號并將所述手勢信號傳遞給處理器，所述處理器連接有位于本體外側的手勢顯示裝置以及報警裝置，所述處理器連接于機器人操作系統。
[0006]作為優選，所述手勢顯示裝置包括安裝在本體外側表面的顯示器，所述顯示器連接于處理器。
[0007]作為優選，所述手勢采集裝置包括圍設在所述顯示器四周的若干攝像頭，所述攝像頭連接于所述處理器。
[0008]作為優選，所述手勢采集裝置包括圍設在所述顯示器四周的若干超聲波發射器以及與所述超聲波發射器相配套的超聲波接收器，所述超聲波接收器連接于所述處理器。
[0009]作為優選，還包括語音輸入裝置，所述語音輸入裝置設置在本體的一端，其連接有所述處理器，所述處理器還連接有位于本體上的按鍵。
[0010]本發明還提供一種機器人手勢識別示教方法，包括:[〇〇11]采集手勢信號；
[0012]將所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配，并生成操作程序；
[0013]將所述操作程序傳遞至機器人操作系統。
[0014]作為優選，所述采集手勢信號包括:[〇〇15]通過攝像頭或者超聲波發射器和超聲波接收器采集手勢信號。
[0016]作為優選，所述將所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配，并生成操作程序包括:
[0017]通過處理器接收所述手勢信號，并將所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配，根據匹配結果生成操作程序。
[0018]作為優選，所述根據匹配結果生成操作程序包括:
[0019]所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配成功時，根據與所述手勢信號匹配成功的上述預設信號生成操作程序；
[0020]所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配失敗時，發出匹配失敗警報。
[0021]作為優選，還包括:
[0022]在所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配失敗時，發出匹配失敗警報后，接收與所述手勢信號相對應的語音信息；
[0023]根據所述語音信息生成操作程序。
[0024]本發明的有益效果:通過上述裝置及方法，能夠通過手勢采集裝置采集手勢信號并將所述手勢信號傳遞給處理器，由處理器處理后實現對機器人的控制操作，能夠更好的實現人機交互功能，減輕了工作人員的負擔。【附圖說明】
[0025]圖1是本發明機器人手勢識別示教裝置的結構示意圖；
[0026]圖2是本發明機器人手勢識別示教裝置的原理結構示意圖；
[0027]圖3是本發明機器人手勢識別示教方法的流程圖。
[0028]圖中:[〇〇29] 1、本體;2、處理器;3、手勢采集裝置;4、手勢顯示裝置;5、機器人操作系統;6、報警裝置;7、語音輸入裝置;8、按鍵。【具體實施方式】
[0030]下面結合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本發明的技術方案。
[0031]實施例1:
[0032]本發明提供一種機器人手勢識別示教裝置，如圖1和圖2所示，該示教裝置包括本體1，在本體1內部設有處理器2,該處理器2分別連接有手勢采集裝置3、手勢顯示裝置4、報警裝置6以及機器人操作系統5,其中:[〇〇33] 手勢顯示裝置4包括安裝在本體1外側表面的顯示器，該顯示器連接于處理器2,用于顯示手勢采集裝置3采集到的手勢信號。
[0034]手勢采集裝置3設置在本體1的外部，具體的，該手勢采集裝置4可以包括圍設在上述顯示器四周的若干攝像頭，上述攝像頭連接于處理器2。在進行手勢采集時，將工作人員的手放置在本體1的前方，此時攝像頭工作將工作人員的手的各點均拍攝到，形成工作人員的手的各處手勢信號，并傳遞給處理器2,處理器2根據上述各處手勢信號綜合形成工作人員整體的手勢信號，并將該整體的手勢信號進行處理形成機器人的操作程序，隨后將該操作程序傳送至機器人操作系統5。
[0035]本實施例中，在生成操作程序之前，會將處理器2形成的整體的手勢信號以成像的方式顯示在手勢顯示裝置4上，進而工作人員可根據手勢顯示裝置4來判斷其手勢是否正確，并在不正確時重新進行手勢擺放。[〇〇36]報警裝置6用于在處理器2無法處理上述手勢信號時進行報警，以提醒工作人員該手勢信號無法處理。
[0037]上述示教裝置還包括語音輸入裝置7,該語音輸入裝置7設置在本體1的一端，其連接有處理器2,處理器2還連接有位于本體1上的按鍵8,在處理器2無法處理上述手勢信號后，處理器2控制報警裝置6發出報警，工作人員可通過語音輸入裝置7向處理器2輸入語音信息，該語音信息是對該手勢信號的語音解讀，隨后處理器2根據該語音信息生成操作程序。按鍵8用于在工作人員進行語音輸入時，對語音輸入裝置7的開啟和關閉，即使用時，按下按鍵8，處理器2控制語音輸入裝置7開始語音輸入，不使用時，再次按下按鍵8，處理器2控制語音輸入裝置7關閉。[〇〇38] 實施例2:[〇〇39]本實施例與實施例1的區別在于手勢采集裝置3的結構不同，具體的，本實施例中， 上述手勢采集裝置3包括圍設在顯示器四周的若干超聲波發射器以及與超聲波發射器相配套的超聲波接收器，超聲波接收器連接于處理器2。
[0040]通過超聲波發射器向工作人員的手掌發射超聲波，隨后其超聲波被手掌反射，由超聲波接收器接收該超聲波，并將該超聲波信號傳遞給處理器2,處理器2根據接收到的超聲波信號形成手勢信號，并將該手勢信號處理生成操作程序。[0041 ]其余結構與實施例1均相同，在此不再贅述。[〇〇42] 實施例3:
[0043]圖3為本實施例的機器人手勢識別示教方法的流程圖，該示教方法通過實施例1與實施例2的機器人手勢識別示教裝置來實現。
[0044]具體的，參照圖3，本發明的機器人手勢識別示教方法，包括:
[0045]S100:采集手勢信號；
[0046]即通過攝像頭或者超聲波發射器和超聲波接收器采集手勢信號，具體的采集過程已在實施例1以及實施例2中闡述說明，在此不再贅述。
[0047]S110:將手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配，并生成操作程序；[〇〇48]即通過處理器2接收手勢信號，并將手勢信號與處理器2內的預設信號庫的多個預設信號相匹配，根據匹配結果生成操作程序。
[0049]當上述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配成功時，處理器2根據與手勢信號匹配成功的預設信號生成操作程序；
[0050]當手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配失敗時，處理器2控制報警裝置6 發出匹配失敗警報。在報警裝置6發出匹配失敗報警后，工作人員通過語音輸入裝置7語音輸入與上述手勢信號相對應的語音信息，處理器2根據該語音信息生成操作程序；
[0051]S120:將所述操作程序傳遞至機器人操作系統。[〇〇52]在處理器2生成操作程序后，處理器2將該操作程序輸送至機器人操作系統，來控制機器人的相關操作。[〇〇53]顯然，本發明的上述實施例僅僅是為了清楚說明本發明所作的舉例，而并非是對本發明的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明權利要求的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種機器人手勢識別示教裝置，其特征在于，包括本體(1)，所述本體(1)內部設有處 理器(2)，外部設有連接于所述處理器(2)的手勢采集裝置(3)，所述手勢采集裝置(3)采集 手勢信號并將所述手勢信號傳遞給處理器(2)，所述處理器(2)連接有位于本體(1)外側的 手勢顯示裝置(4)以及報警裝置(6)，所述處理器(2)連接于機器人操作系統(5)。2.根據權利要求1所述的機器人手勢識別示教裝置，其特征在于，所述手勢顯示裝置 (4)包括安裝在本體(1)外側表面的顯示器，所述顯示器連接于處理器(2)。3.根據權利要求2所述的機器人手勢識別示教裝置，其特征在于，所述手勢采集裝置 (3)包括圍設在所述顯示器四周的若干攝像頭，所述攝像頭連接于所述處理器(2)。4.根據權利要求2所述的機器人手勢識別示教裝置，其特征在于，所述手勢采集裝置 (3)包括圍設在所述顯示器四周的若干超聲波發射器以及與所述超聲波發射器相配套的超 聲波接收器，所述超聲波接收器連接于所述處理器(2)。5.根據權利要求3或4所述的機器人手勢識別示教裝置，其特征在于，還包括語音輸入 裝置(7 )，所述語音輸入裝置(7)設置在本體(1)的一端，其連接有所述處理器(2 )，所述處理 器(2)還連接有位于本體(1)上的按鍵(8)。6.—種機器人手勢識別示教方法，其特征在于，包括:采集手勢信號；將所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配，并生成操作程序；將所述操作程序傳遞至機器人操作系統。7.根據權利要求6所述的機器人手勢識別示教方法，其特征在于，所述采集手勢信號包 括:通過攝像頭或者超聲波發射器和超聲波接收器采集手勢信號。8.根據權利要求6所述的機器人手勢識別示教方法，其特征在于，所述將所述手勢信號 與預設信號庫的多個預設信號相匹配，并生成操作程序包括:通過處理器接收所述手勢信號，并將所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹 配，根據匹配結果生成操作程序。9.根據權利要求8所述的機器人手勢識別示教方法，其特征在于，所述根據匹配結果生 成操作程序包括:所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配成功時，根據與所述手勢信號匹配 成功的上述預設信號生成操作程序；所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配失敗時，發出匹配失敗警報。10.根據權利要求9所述的機器人手勢識別示教方法，其特征在于，還包括:在所述手勢信號與預設信號庫的多個預設信號相匹配失敗時，發出匹配失敗警報后， 接收與所述手勢信號相對應的語音信息；根據所述語音信息生成操作程序。
【文檔編號】G06F3/01GK105955489SQ201610363903
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月26日
【發明人】黃坤榮
【申請人】蘇州活力旺機器人科技有限公司