感應數據置信度的判斷方法、中彈檢測方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本申請公開了一種感應數據置信度的判斷方法、中彈檢測方法及裝置，將傳感器感應得到的時域離散有序序列變換為頻域有序序列；構建特征頻域有序序列，并根據其特性函數計算在同一時刻下同一測量方向的兩個傳感器的特征頻域數據之間的置信距離；進行置信距離與預定界限值之間關系的一次判斷；根據一次判斷結果，進行一個傳感器的沖擊載荷特征頻域數據是否被達到預定數量的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數據支持的二次判斷；根據二次判斷結果，判斷傳感器的沖擊載荷特征頻域數據是否有效。對至少兩個傳感器的感應數據進行綜合，以置信距離為基礎選擇出被其它傳感器的感應數據所支持的某個傳感器的感應數據，從而提高了選出來傳感器的感應數據的置信度及檢測精度。
【專利說明】
感應數據置信度的判斷方法、中彈檢測方法及裝置
技術領域
[0001] 本申請設及智能技術領域，尤其設及一種感應數據置信度的判斷方法、中彈檢測 方法及裝置。
【背景技術】
[0002] 目前，隨著人們生活水平的提高，對于休閑娛樂的要求也越來越高。商家，例如超 市、購物公園等，通常為了吸引客戶，會提供一種娛樂設施一一戰斗機器人，或稱為作戰機 器人。戰斗機器人是一種智能裝置，在進行游戲時，多個戰斗機器人各自為陣或被劃分為不 同作戰方，玩家遙控戰斗機器人，實現戰斗機器人快速移動W及射出子彈攻擊對方等動作。
[0003] 戰斗機器人中設計了一種中彈檢測技術，其主要通過在戰斗機器人的外殼上的不 同區域設計應變片壓力傳感器，單個應變片壓力傳感器可在不同區域感應壓力變化，從而 戰斗機器人可根據單個應變片壓力傳感器的感應數據判斷是否中彈。
[0004] 但是，由于戰斗機器人某個區域的中彈是由一個應變片壓力傳感器感應得到的， 當此區域遭遇隨機性碰撞或震動干擾而非中彈時，應變片壓力傳感器仍然會輸出中彈的誤 判數據，導致中彈檢測的精度不高。

【發明內容】

[0005] 本申請旨在至少在一定程度上解決上述技術問題之一。
[0006] 根據本申請的第一方面，本申請提供一種感應數據置信度的判斷方法，包括：
[0007] 獲得至少兩個傳感器感應所得的時域數據，W構成時域離散有序序列；
[0008] 將所述傳感器感應所得的所述時域離散有序序列轉換為頻域有序序列；
[0009] 按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述頻域有序序列中提取出特征頻 域數據，W構成特征頻域有序序列，所述特征頻域有序序列具有特性函數；
[0010] 根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所 述特征頻域數據之間的置信距離；
[0011] 根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述 特征頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述傳感器的所述特征頻 域數據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關系；
[0012] 根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷在所述同一時刻下同 一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是否被達到預定數量的其它所述傳感 器的所述特征頻域數據支持；
[0013] 根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是 否被預定數量的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持的判斷結果，判斷在所述同一時 刻下同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據是否有效。
[0014] 進一步的，所述特性函數為概率密度函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向 的兩個所述傳感器的所述特征頻域數據之間的置信距離具體包括：
[0015] W在所述同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所述特征頻域數據確定 運算區間，計算所述傳感器的特性函數在所述運算區間上的面積；
[0016] W所述面積確定所述置信距離。
[0017] 進一步的，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關系具體為：
[0018] 判斷所述置信距離是否大于所述界限值，
[0019] 判斷在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是 否被達到預定數量的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持具體包括：
[0020] 當所述置信距離大于所述界限值，則在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述 傳感器的所述特征頻域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述傳感器的所 述特征頻域數據所支持，統計在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特 征頻域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的多少個所述傳感器的所述特征頻域數據 所支持，W得到支持數量；
[0021 ]判斷所述支持數量是否達到所述預定數量要求，
[0022] 判斷在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據是否有 效具體為：
[0023] 當判斷所述支持數量達到所述預定數量要求時，被支持的在所述同一時刻下同一 測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據有效，否則無效。
[0024] 根據本申請的第二方面，本申請提供一種中彈檢測方法，包括：
[0025] 獲得至少兩個傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時域數據，W構成沖擊 載荷時域離散有序序列；
[0026] 將所述傳感器感應所得的所述沖擊載荷時域離散有序序列轉換為沖擊載荷頻域 有序序列；
[0027] 按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域有序序列中提取 出沖擊載荷特征頻域數據；
[0028] 當所述沖擊載荷特征頻域數據達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值要求時，所 述沖擊載荷特征頻域數據構成沖擊載荷特征頻域有序序列，所述沖擊載荷特征頻域有序序 列具有特性函數；
[0029] 根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數據之間的置信距離；
[0030] 根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述 沖擊載荷特征頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關系；
[0031] 根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷在所述同一時刻下同 一測量方向的一個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否被達到預定數量的其它 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據支持；
[0032] 根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻 域數據是否被預定數量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據支持的判斷結果， 判斷在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否有 效；
[0033] 當在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據 有效時，判定中彈。
[0034] 根據本申請的第Ξ方面，本申請提供一種感應數據置信度的判斷裝置，包括：
[0035] 獲取單元，用于獲得至少兩個傳感器感應所得的時域數據，W構成時域離散有序 序列；
[0036] 變換單元，用于將所述傳感器感應所得的所述時域離散有序序列轉換為頻域有序 序列；
[0037] 提取單元，用于按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述頻域有序序列 中提取出特征頻域數據，W構成特征頻域有序序列，所述特征頻域有序序列具有特性函數；
[0038] 計算單元，用于根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個 所述傳感器的所述特征頻域數據之間的置信距離；
[0039] 第一判斷單元，用于根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一 個所述傳感器的所述特征頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述 傳感器的所述特征頻域數據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關 系；
[0040] 第二判斷單元，用于根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷 在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是否被達到預定 數量的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持；
[0041] W及，
[0042] 第Ξ判斷單元，用于根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所 述特征頻域數據是否被預定數量的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持的判斷結果， 判斷在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據是否有效。
[0043] 進一步的，所述特性函數為概率密度函數，計算單元具體包括：
[0044] 面積計算子單元，用于W在所述同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所 述特征頻域數據確定運算區間，計算所述傳感器的特性函數在所述運算區間上的面積；
[0045] W及，
[0046] 確定子單元，用于W所述面積確定所述置信距離。
[0047] 進一步的，第一判斷單元具體判斷所述置信距離是否大于所述界限值，
[004引第二判斷單元具體包括：
[0049]統計子單元，用于當所述置信距離大于所述界限值，則在所述同一時刻下同一測 量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的另一 個所述傳感器的所述特征頻域數據所支持，統計在所述同一時刻下同一測量方向的一個所 述傳感器的所述特征頻域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的多少個所述傳感器的 所述特征頻域數據所支持，W得到支持數量；
[0化0] W及，
[0051] 數量判斷子單元，用于判斷所述支持數量是否達到所述預定數量要求，
[0052] 第Ξ判斷單元具體當判斷所述支持數量達到所述預定數量要求時，被支持的在所 述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據有效，否則無效。
[0053] 進一步的，所述感應數據置信度的判斷裝置基于不同類型的傳感器的組合，或者 相同類型的傳感器的組合;所述傳感器為加速度傳感器/應變片壓力傳感器。
[0054] 根據本申請的第四方面，本申請提供一種戰斗機器人，包括：
[0055] 獲取單元，用于獲得至少兩個傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時域數 據，W構成沖擊載荷時域離散有序序列；
[0056] 變換單元，用于將所述傳感器感應所得的所述沖擊載荷時域離散有序序列轉換為 沖擊載荷頻域有序序列；
[0057] 提取單元，用于按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域 有序序列中提取出沖擊載荷特征頻域數據;當所述沖擊載荷特征頻域數據達到預定中彈時 沖擊載荷頻域能量幅值要求時，所述沖擊載荷特征頻域數據構成沖擊載荷特征頻域有序序 列，所述沖擊載荷特征頻域有序序列具有特性函數；
[0058] 計算單元，用于根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據之間的置信距離；
[0059] 第一判斷單元，用于根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一 個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另 一個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述 界限值之間的關系；
[0060] 第二判斷單元，用于根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷 在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否被 達到預定數量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據支持；
[0061] 第Ξ判斷單元，用于根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所 述沖擊載荷特征頻域數據是否被達到預定數量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻 域數據支持的判斷結果，判斷在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載 荷特征頻域數據是否有效；
[0062] W及，
[0063] 判定單元，用于當在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷 特征頻域數據有效時，判定中彈。
[0064] 進一步的，所述感應數據置信度的判斷裝置基于不同類型的傳感器的組合，或者 相同類型的傳感器的組合;所述傳感器為加速度傳感器/應變片壓力傳感器。
[0065] 本申請的有益效果是：
[0066] 通過提供一種感應數據置信度的判斷方法、中彈檢測方法及裝置，首先將傳感器 感應得到的時域離散有序序列變換為頻域有序序列;然后構建特征頻域有序序列，并根據 其特性函數計算在同一時刻下同一測量方向的兩個傳感器的特征頻域數據之間的置信距 離;接著進行置信距離與預定界限值之間關系的一次判斷;根據一次判斷結果，進行一個傳 感器的沖擊載荷特征頻域數據是否被達到預定數量的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數 據支持的二次判斷;根據二次判斷結果，判斷傳感器的沖擊載荷特征頻域數據是否有效。運 樣，對至少兩個傳感器的感應數據進行綜合，W置信距離為基礎選擇出被其它傳感器的感 應數據所支持的某個傳感器的感應數據，從而大大提高了選出來傳感器的感應數據的置信 度，進而提局檢測精度。
【附圖說明】
[0067] 圖1為本申請實施例一的中彈檢測方法的流程示意圖。
[0068] 圖2為本申請實施例一的戰斗機器人的結構示意圖。
[0069] 圖3為本申請實施例二的中彈檢測方法的流程示意圖。
[0070] 圖4為本申請實施例二的戰斗機器人的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0071] 下面詳細描述本申請的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終 相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附 圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本申請，而不能理解為對本申請的限制。
[0072] 在本申請的描述中，需要理解的是，術語"中也'、"縱向"、"橫向"、"長度"、"寬度"、 "厚度"、"上"、"下"、"前"、"后左"、"右"、"豎直"、"水平"、"頂"、"底""內"、"外"、"順時 針"、"逆時針"等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于 描述本申請和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、W特 定的方位構造和操作，因此不能理解為對本申請的限制。
[0073] 此外，術語"第一"、"第二"僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性 或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可W明示或者 隱含地包括一個或者更多個該特征。在本申請的描述中，"多個"的含義是兩個或兩個W上， 除非另有明確具體的限定。
[0074] 在本申請中，除非另有明確的規定和限定，術語"安裝"、"相連"、"連接"、"固定"等 術語應做廣義理解，例如，可W是固定連接，也可W是可拆卸連接，或一體地連接;可W是機 械連接，也可W是電連接;可W是直接相連，也可W通過中間媒介間接相連，可W是兩個元 件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可W根據具體情況理解上述術語在本申 請中的具體含義。
[0075] 在本申請中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下" 可W包括第一和第二特征直接接觸，也可W包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它 們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面'包括第一特 征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在 第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示 第一特征水平高度小于第二特征。
[0076] 下面通過【具體實施方式】結合附圖對本申請作進一步詳細說明。
[0077] 需要說明的是，在描述中彈檢測方法的同時，對感應數據置信度的判斷方法也進 行了相關內容的描述;在描述戰斗機器人的同時，對感應數據置信度的判斷裝置也進行了 相關內容的描述。
[007引實施例一：
[0079] 請參考圖1，本實施例提供了一種中彈檢測方法，主要經過兩種判斷，如下步驟101 及102所述，運兩種判斷可W先后進行，也可W同時進行。
[0080] 上述中彈檢測方法主要包括：
[0081] 101，戰斗機器人判斷在預定區域內是否存在子彈發射方。
[0082] 具體的，步驟101可通過至少兩種方法實現：
[0083] 其一，判斷是否接收到攜帶有子彈發射方身份信息的發射信息。戰斗機器人只要 從子彈發射方接收到該發射信息，即可完成判斷。優選的是，發射信息可由子彈發射方通過 紅外、射頻、藍牙或超聲波等無線方式主動發出，戰斗機器人能夠接收到發射信息，當然，不 管是紅外、射頻、藍牙還是超聲波等方式，都具有一定的通信距離，通過該通信距離的設置 可限定預定區域的范圍。通常，子彈發射方的射程小于或等于上述通信距離。
[0084] 其二，通過雷達掃描或定位等方式確定預定區域內是否存在子彈發射方。可預先 在戰斗機器人中設定雷達掃描及定位的區域，即上述預定區域。
[0085] 102,戰斗機器人獲得傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時域數據，W構 成沖擊載荷時域離散有序序列yi(n)，其中，i表示傳感器序號，n = 0，l，2. . .，N-1，N為沖擊 載荷時域離散有序序列yi(n)中沖擊載荷時域數據的數量;將傳感器感應所得的沖擊載荷 時域離散有序序列yi(n)轉換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化），k = 0,1,2.. .，N-1;按照預定 特征數據提取規則，從傳感器的沖擊載荷頻域有序序列Yi(k)中提取出沖擊載荷特征頻域 數據XI;判斷沖擊載荷特征頻域數據XI是否達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值Xhit要 求。
[00化]具體的，步驟102中：
[0087] 傳感器的設置：可預先在戰斗機器人中設定一個、兩個或兩個W上的傳感器。一 般，當設置兩個或兩個W上的傳感器時，可將傳感器設置在戰斗機器人外殼的同一感應面、 不同感應面、同一感應面的同一指定區或同一感應面的不同指定區上，而感應面為戰斗機 器人外殼上接受子彈沖擊或裝撞擊的表面。戰斗機器人可設置不同類型的傳感器的組合， 或者相同類型的傳感器的組合，傳感器的類型可為加速度傳感器、應變片壓力傳感器或壓 電傳感器等。傳感器可對中彈動作進行感應，也可W對非中彈動作進行感應，例如隨機性碰 撞或震動等。
[0088] 在進行沖擊載荷時域離散有序序列yi(n)轉換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化)處理 時，可通過離散傅里葉變換（Discrete Fourier化ansfo;rm，DFT)實現，具體處理所設及公 式如下：
[0089]
[0090] 其中，Wn為旋轉因子，設定定時采樣頻率為fs，那么，Yi化)表示了從0到fs/N截止的 N個頻率點的沖擊載荷能量幅值。
[0091] 預定的特征數據提取規則主要通過實際經驗數據得出，通常是從沖擊載荷頻域有 序序列Yi化)中取出其中一段有序序列，例如，當沖擊載荷頻域有序序列Yi化)包含N=256個 有序的沖擊載荷頻域數據，那么可提取序號k從120-130所示的一段沖擊載荷頻域數據作為 沖擊載荷特征頻域數據XI。
[0092] 103,當沖擊載荷特征頻域數據XI達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值Xhit要 求，且在預定區域內存在子彈發射方時，戰斗機器人判定中彈。
[0093] 具體的，步驟103中：
[0094] 沖擊載荷特征頻域數據XI達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值Xhit要求可W 指:沖擊載荷特征頻域數據Xi所構成的沖擊載荷特征頻域有序序列Xi中所有沖擊載荷特征 頻域數據Xi均不小于沖擊載荷頻域能量幅值抽IT，即Xi含抽IT，也可W指:沖擊載荷特征頻域 有序序列Xi中部分沖擊載荷特征頻域數據XI不小于沖擊載荷頻域能量幅值抽IT。
[0095] 當步驟101判斷得到在預定區域內存在子彈發射方，同時，步驟102判斷得到傳感 器i感應到的數據符合中彈時的數據要求時，步驟103才會判定戰斗機器人中彈。
[0096] 相應的，請參考圖2,本實施例還提供了一種戰斗機器人，包括：
[0097] 第一判斷模塊201，用于判斷在預定區域內是否存在子彈發射方。
[0098] 具體的，第一判斷模塊201可為紅外通信模組、射頻通信模組或藍牙通信模組等， 主要可實現判斷是否接收到攜帶有子彈發射方身份信息的發射信息。戰斗機器人只要從子 彈發射方接收到該發射信息，即可完成判斷。優選的是，發射信息可由子彈發射方通過紅 夕F、射頻、藍牙或超聲波等無線方式主動發出，戰斗機器人能夠接收到發射信息，當然，不管 是紅外、射頻、藍牙還是超聲波等方式，都具有一定的通信距離，通過該通信距離的設置可 限定預定區域的范圍。通常，子彈發射方的射程小于或等于上述通信距離。
[0099] 第一判斷模塊201還可為雷達模組或定位模組等，主要可實現通過雷達掃描或定 位等方式確定預定區域內是否存在子彈發射方。可預先在戰斗機器人中設定雷達掃描及定 位的區域，即上述預定區域。
[0100] 第二判斷模塊202,用于獲得傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時域數 據，W構成沖擊載荷時域離散有序序列yi(n)，其中，i表示傳感器序號，n = 0，1，2.. .，N-1，N 為沖擊載荷時域離散有序序列yi(n)中沖擊載荷時域數據的數量;將傳感器感應所得的沖 擊載荷時域離散有序序列yi(n)轉換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化），k = 0，1，2.. .，N-1;按 照預定特征數據提取規則，從傳感器的沖擊載荷頻域有序序列Yi化）中提取出沖擊載荷特 征頻域數據XI;判斷沖擊載荷特征頻域數據XI是否達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值 抽IT要求。
[0101] 具體的，戰斗機器人中可進行如下傳感器的設置:可預先在戰斗機器人中設定一 個、兩個或兩個W上的傳感器。一般，當設置兩個或兩個W上的傳感器時，可將傳感器設置 在戰斗機器人外殼的不同感應面上，而感應面為戰斗機器人外殼上接受子彈沖擊或撞擊的 表面。戰斗機器人可設置不同類型的傳感器的組合，或者相同類型的傳感器的組合，傳感器 的類型可為加速度傳感器、應變片壓力傳感器或壓電傳感器等。傳感器可對中彈動作進行 感應，也可W對非中彈動作進行感應，例如隨機性碰撞或震動等。
[0102] 第二判斷模塊202在進行沖擊載荷時域離散有序序列yi(n)轉換為沖擊載荷頻域 有序序列Yi化)處理時，可通過離散傅里葉變換（Discrete Fourier Transfo;rm，DFT)實現， 具體處理所設及公式如下：
[0103]
[0104] 其中，Wn為旋轉因子，設定定時采樣頻率為fs，那么，Yi化)表示了從0到fs/N截止的 N個頻率點的沖擊載荷能量幅值。
[0105] 預定的特征數據提取規則可存儲在相應的存儲介質中，特征數據提取規則主要通 過實際經驗數據得出，通常是從沖擊載荷頻域有序序列Yi化)中取出其中一段有序序列，例 如，當沖擊載荷頻域有序序列Yi化)包含N=256個有序的沖擊載荷頻域數據，那么可提取序 號k從120-130所示的一段沖擊載荷頻域數據作為沖擊載荷特征頻域數據XI。
[0106] W 及，
[0107] 判定單元203,用于當沖擊載荷特征頻域數據XI達到預定中彈時沖擊載荷頻域能 量幅值抽IT要求，且在預定區域內存在子彈發射方時，戰斗機器人判定中彈。
[0108] 具體的，第二判斷模塊202可對下列情況進行判斷:沖擊載荷特征頻域數據XI達到 預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值抽IT要求可W指:沖擊載荷特征頻域數據XI所構成的沖 擊載荷特征頻域有序序列Xi中所有沖擊載荷特征頻域數據XI均不小于沖擊載荷頻域能量幅 值抽IT，即XI含Xhit，也可W指:沖擊載荷特征頻域有序序列Xi中部分沖擊載荷特征頻域數據 Xi不小于沖擊載荷頻域能量幅值抽IT。
[0109] 當第一判斷模塊201判斷得到在預定區域內存在子彈發射方，同時，第二判斷模塊 202判斷得到傳感器i感應到的數據符合中彈時的數據要求時，判定單元203才會判定戰斗 機器人中彈。
[0110] 運樣，應用上述中彈檢測方法及戰斗機器人，不會發生如下問題：當在預定區域內 不存在子彈發射方，而戰斗機器人因發生隨機性碰撞或震動仍使得傳感器i感應到的數據 符合中彈時的數據要求，進而戰斗機器人進行了中彈的錯誤判定。進而，降低了誤判率，大 大提高了中彈檢測精度。
[01川實施例二：
[0112] 本實施例與上述實施例一區別主要在于：
[0113] 本實施例的中彈檢測方法中：
[0114] 獲得至少兩個傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時域數據，W構成沖擊 載荷時域離散有序序列71(1〇及7^11)，其中，i和j表示傳感器序號(但不代表僅只能設置兩 個傳感器），在本實施例中，i和j可設置為不同或相同，n = 0,1,2. . .，N-1，N為沖擊載荷時域 離散有序序列yi(n)或yj(n)中沖擊載荷時域數據的數量，i, j = l，2. . .，m，m為傳感器數量。 運些傳感器可設置于戰斗機器人的不同感應面、同一感應面、同一感應面的同一指定區，或 同一感應面的不同指定區上。
[0115] 如圖3所示，中彈檢測方法的步驟103之前還包括：
[0116] 104，沖擊載荷特征頻域數據Xi及xj分別構成沖擊載荷特征頻域有序序列Xi及Xj， 沖擊載荷特征頻域有序序列Xi及Xj分別具有特性函數Pi(x I Xi)及Pj(x I xj)。
[0117] 具體的，步驟104中：
[0118] 沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、一般均服從高斯分布，特性函數pi(xlxi)及Pj(x |xj)可為概率密度函數(Probability Density Function,PDF)。
[0119] 105,戰斗機器人根據特性函數，計算得到在同一時刻t下兩個傳感器i和j的沖擊 載荷特征頻域數據義1及^之間的置信距離化神日化1。
[0120] 具體的，步驟105包括如下子步驟：
[0121] 首先，W在時刻t下兩個傳感器i和j的沖擊載荷特征頻域數據義1及^確定運算區間 (Xi，Xj)及(Xj，Xi)，計算傳感器i和j的特性函數Pi (X I Xi)及Pj (X I Xj)分別在運算區間上的面 積A及B，具體計算公式如下：
[0122]

[0125] 其中，巧"及均為測試數據方差。
[0126] 其次，W面積A及郵角定置信距離化神日化1，具體計算公式如下：
[0127] Du = 2A，Dji = 2B
[01%] 106,戰斗機器人根據預定的、用于反映在時刻t下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻 域數據XI是否被在時刻t下另一個傳感器j的沖擊載荷特征頻域數據X非片支持的界限值βυ， 判斷置信距離化J與界限值0U之間的關系。
[0129] 步驟106中，判斷置信距離化J與界限值βυ之間的關系具體為判斷置信距離化J是否 大于界限值Pij。
[0130] 107,戰斗機器人根據置信距離化J與界限值βυ之間關系的判斷結果，判斷在時刻t 下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI是否被達到預定數量b的其它傳感器的沖擊載 荷特征頻域數據支持，b < m。
[0131] 具體的，步驟107具體包括如下子步驟：
[0132] 首先，當步驟106判斷置信距離Du大于界限值βυ，則在時刻t下一個傳感器i的沖 擊載荷特征頻域數據XI被在時刻t下另一個傳感器j的沖擊載荷特征頻域數據X非片支持，統 計在時刻t下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI被在時刻t下多少個傳感器的沖擊載 荷特征頻域數據所支持，W得到支持數量a;
[0133] 其次，判斷支持數量a是否達到預定數量b要求。
[0134] 108,戰斗機器人根據在時刻t下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI是否被 達到預定數量b的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數據支持的判斷結果，判斷在時刻t下傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI是否有效。
[0135] 具體的，當步驟107判斷支持數量a達到預定數量b要求，即a含b時，步驟108判斷被 支持的在時刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI有效;而當步驟107判斷支持數量a未 達到預定數量b要求，即a<b時，步驟108判斷被支持的在時刻t下傳感器i的沖擊載荷特征 頻域數據XI無效。
[0136] 那么步驟103的處理擴展為:戰斗機器人當時刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域 數據XI達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值抽IT要求、在預定范圍內存在子彈發射方，并 且在時刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI有效時，判定中彈。
[0137] 相應的，請參考圖4,本實施例中戰斗機器人的第二判斷模塊202中還包括：
[0138] 獲取單元401，用于獲得至少兩個傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時 域數據，W構成沖擊載荷時域離散有序序列71(11)及7^11)，其中，i和j表示傳感器序號(但不 代表僅只能設置兩個傳感器），在本實施例中，i和j可設置為不同或相同，n = 0，l，2...，N- 1，N為沖擊載荷時域離散有序序列71(11)或7^11)中沖擊載荷時域數據的數量，i，j = l，2...， m，m為傳感器數量。另外的，運些傳感器可設置于戰斗機器人的不同感應面、同一感應面、同 一感應面的同一指定區，或同一感應面的不同指定區上。
[0139] 變換單元402,用于將傳感器i及j分別感應所得的沖擊載荷時域離散有序序列yi (η)及yj(n)分別轉換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化)及Yj化），k = 0，l，2.. .，N-1。在進行沖 擊載荷時域離散有序序列yi(n)及yj(n)分別轉換為沖擊載荷頻域有序序列Yi化)及Yj化)處 理時，可通過DFT實現，具體處理所設及公式如下：
[0140]
[0141] 其中，Wn為旋轉因子，設定定時采樣頻率為fs，那么，Yi化)及￥^1〇均表示了從0到 fs/N截止的N個頻率點的沖擊載荷能量幅值。
[0142] 提取單元403,用于按照預定特征數據提取規則，從傳感器i及j的沖擊載荷頻域有 序序列Yi化)及￥^4)中分別提取出沖擊載荷特征頻域數據XI及Xj;當沖擊載荷特征頻域數 據XI及Xj達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值XhIT要求時，沖擊載荷特征頻域數據XI及Xj 分別構成沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、，沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、分別具有 特性函數Pi(x I XI)及w(x I XJ)。具體的，沖擊載荷特征頻域有序序列乂1及、一般均服從高斯 分布，特性函數Pi(x I xi)及Pj(x I xj)可為概率密度函數（ProbabilityDensity Function, PD巧。
[0143] 計算單元404,用于根據特性函數，計算得到在同一時刻t下兩個傳感器i和j的沖 擊載荷特征頻域數據義1及^之間的置信距離化神日化1。具體的，計算單元404包括如下部分：
[0144] 面積計算子單元，用于W在時刻t下兩個傳感器i和j的沖擊載荷特征頻域數據XI 及Xj確定運算區間（Xi，Xj)及(Xj，Xi)，計算傳感器i和j的特性函數Pi(X |xi)及Pj(X I Xj)分別 在運算區間上的面積A及B，具體計算公式如下：
[0148] 其中，口及伊;均為測試數據方差。
[0149] 確定子單元，用于W面積A及郵角定置信距離化神日化1，具體計算公式如下：
[0150] Du = 2A，Dji = 2B
[0151] 第一判斷單元405,用于根據預定的、用于反映在時刻t下一個傳感器i的沖擊載荷 特征頻域數據XI是否被在時刻t下另一個傳感器j的沖擊載荷特征頻域數據^所支持的界限 值柏，判斷置信距離Du與界限值柏之間的關系。具體的，判斷置信距離Du與界限值也之間 的關系具體為判斷置信距離化J是否大于界限值01J。
[0152] 第二判斷單元406,用于根據置信距離Du與界限值βυ之間關系的判斷結果，判斷 在時刻t下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI是否被達到預定數量b的其它傳感器的 沖擊載荷特征頻域數據支持，b < m。
[0153] 具體的，第二判斷單元406包括如下部分：
[0154] 統計子單元，用于當第一判斷單元405判斷置信距離化J大于界限值βυ，則在時刻t 下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據Xi被在時刻t下另一個傳感器j的沖擊載荷特征頻 域數據^所支持，統計在時刻t下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI被在時刻t下多少 個傳感器的沖擊載荷特征頻域數據所支持，W得到支持數量a;
[0155] W 及，
[0156] 數量判斷子單元，用于判斷支持數量a是否達到預定數量b要求。
[0157] W 及，
[0158] 第Ξ判斷單元407,用于根據在時刻t下一個傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI 是否被達到預定數量b的其它傳感器的沖擊載荷特征頻域數據支持的判斷結果，判斷在時 亥Ijt下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI是否有效。
[0159] 具體的，當第二判斷單元406判斷支持數量a達到預定數量b要求，即a ^ b時，第立 判斷單元407判斷被支持的在時刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI有效;而當第二 判斷單元406判斷支持數量a未達到預定數量b要求，即a<b時，第Ξ判斷單元407判斷被支 持的在時刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI無效。
[0160] 那么，判定單元203用于當時刻t下傳感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI達到預定 中彈時沖擊載荷頻域能量幅值抽IT要求、在預定范圍內存在子彈發射方，并且在時刻t下傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI有效時，判定中彈。
[0161] 當第一判斷模塊201判斷得到在預定區域內存在子彈發射方，同時，第二判斷模塊 202中的第一、第二及第Ξ判斷單元判斷得到傳感器i感應到的數據符合中彈時的數據要求 時，判定單元203才會判定戰斗機器人中彈。
[0162] 運樣，應用上述中彈檢測方法及戰斗機器人，不會發生如下問題：當在預定區域內 不存在子彈發射方，而戰斗機器人因發生隨機性碰撞或震動仍使得傳感器i感應到的數據 符合中彈時的數據要求，進而戰斗機器人進行了中彈的錯誤判定。進而，降低了誤判率，大 大提高了中彈檢測精度。另外，還可W判斷在時刻t下是否有傳感器的沖擊載荷特征頻域數 據有效，即是否存在高置信度的傳感器的感應數據，如果存在，則表明中彈檢測結果精度較 局。
[0163] 實施例
[0164] 本實施例與上述實施例二區別主要在于：
[01化]本實施例的中彈檢測方法中：
[0166] 步驟105中還進行如下處理：
[0167] 構建在同一時刻t下m個傳感器中每兩個傳感器的沖擊載荷特征頻域數據之間置 信距離所形成的置信距離矩陣Dm:
[016 引
[0169] 置信距離矩陣Dm中的置信距離化J表示:m個傳感器中某一個傳感器i在某一時刻對 疑似中彈動作進行感應所得數據受其他傳感器j在同一時刻對同一疑似中彈動作進行感應 所得數據的支持情況。
[0170] 那么，步驟107中還進行如下處理：
[0171] 設
[0172]
[017；3]且當i = j時，令Dy = 〇;當xi>>xj時，令也=1。
[0174] 其中，若ru = l，則表示傳感器i在時刻t對疑似中彈動作進行感應所得數據受其他 傳感器j在同一時刻t對同一疑似中彈動作進行感應所得數據的支持;若ru = 0,則表示傳感 器i在時刻t對疑似中彈動作進行感應所得數據不受其他傳感器j在同一時刻t對同一疑似 中彈動作進行感應所得數據的支持。
[0175] 那么，可從置信距離矩陣Dm得到傳感器關系矩陣RAMm:
[0176]
[0177] 進而，得到傳感器關系矩陣RAMm各行數據后，就可W統計得到：在時刻t下一個傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI被在時刻t下多少個傳感器的沖擊載荷特征頻域數據所 支持，W得到支持數量a,并W此判斷支持數量a是否達到預定數量b要求。
[0178] 相應的，本實施例中戰斗機器人的第二判斷模塊202中：
[0179] 計算單元404還可W用于：構建在同一時刻t下m個傳感器中每兩個傳感器的沖擊 載荷特征頻域數據之間置信距離所形成的置信距離矩陣Dm:
[0180]
[0181] 置信距離矩陣Dm中的置信距離化J表示:m個傳感器中某一個傳感器i在某一時刻對 疑似中彈動作進行感應所得數據受其他傳感器j在同一時刻對同一疑似中彈動作進行感應 所得數據的支持情況。
[0182] 第二判斷單元406還可W用于：
[0183] 設
[0184]
[01化]且當i = j時，令Dy = 〇;當Xi>>Xj時，令也=1。
[0186] 其中，若ru = l，則表示傳感器i在時刻t對疑似中彈動作進行感應所得數據受其他 傳感器j在同一時刻t對同一疑似中彈動作進行感應所得數據的支持;若ru = 0,則表示傳感 器i在時刻t對疑似中彈動作進行感應所得數據不受其他傳感器j在同一時刻t對同一疑似 中彈動作進行感應所得數據的支持。
[0187] 那么，可從置信距離矩陣Dm得到傳感器關系矩陣RAMm:
[018 引
[0189] 進而，得到傳感器關系矩陣RAMm各行數據后，就可W統計得到：在時刻t下一個傳 感器i的沖擊載荷特征頻域數據XI被在時刻t下多少個傳感器的沖擊載荷特征頻域數據所 支持，W得到支持數量a,并W此判斷支持數量a是否達到預定數量b要求。
[0190] 實施例四：
[0191] 本實施例與上述實施例二、Ξ區別主要在于：
[0192] 本實施例中的中彈檢測方法還包括：
[0193] W有效的沖擊載荷特征頻域數據計算中彈載荷。
[0194] 具體的，當判定中彈且步驟108中戰斗機器人判斷在時刻t下傳感器i的沖擊載荷 特征頻域數據XI有效時，根據該有效的沖擊載荷特征頻域數據，可進行中彈載荷大小的計 算。
[0195] 相應的，本實施例的戰斗機器人中還可W增加相應的邏輯模塊/單元進行上述內 容的處理。
[0196] 實施例五：
[0197] 本實施例與上述實施例二、Ξ區別主要在于：
[0198] 本實施例中的中彈檢測方法還包括：
[0199] W具有有效的沖擊載荷特征頻域數據的傳感器的數量計算子彈體積。
[0200] 具體的，當判定中彈且步驟108中戰斗機器人判斷在時刻t下傳感器i的沖擊載荷 特征頻域數據XI有效時，根據該有效的沖擊載荷特征頻域數據的傳感器的數量，可進行中 彈子彈體積大小的計算。
[0201] 相應的，本實施例的戰斗機器人中還可W增加相應的邏輯模塊/單元進行上述內 容的處理。
[0202] 在本說明書的描述中，參考術語"一個實施方式"、"一些實施方式"、"一個實施 例"、"一些實施例"、"示例"、"具體示例"、或"一些示例"等的描述意指結合該實施例或示例 描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本申請的至少一個實施例或示例中。在本說明 書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特 征、結構、材料或者特點可W在任何的一個或多個實施例或示例中W合適的方式結合。
[0203] W上內容是結合具體的實施方式對本申請所作的進一步詳細說明，不能認定本申 請的具體實施只局限于運些說明。對于本申請所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫 離本申請構思的前提下，還可W做出若干簡單推演或替換。
【主權項】
1. 一種感應數據置信度的判斷方法，其特征在于，包括： 獲得至少兩個傳感器感應所得的時域數據，以構成時域離散有序序列； 將所述傳感器感應所得的所述時域離散有序序列轉換為頻域有序序列； 按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述頻域有序序列中提取出特征頻域數 據，以構成特征頻域有序序列，所述特征頻域有序序列具有特性函數； 根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所述特 征頻域數據之間的置信距離； 根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征 頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述傳感器的所述特征頻域數 據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關系； 根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷在所述同一時刻下同一測 量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是否被達到預定數量的其它所述傳感器的 所述特征頻域數據支持； 根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是否被 預定數量的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持的判斷結果，判斷在所述同一時刻下 同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據是否有效。2. 如權利要求1所述的感應數據置信度的判斷方法，其特征在于，所述特性函數為概率 密度函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所述特征頻域數據之 間的置信距離具體包括： 以在所述同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所述特征頻域數據確定運算 區間，計算所述傳感器的特性函數在所述運算區間上的面積； 以所述面積確定所述置信距離。3. 如權利要求1所述的感應數據置信度的判斷方法，其特征在于，判斷所述置信距離與 所述界限值之間的關系具體為： 判斷所述置信距離是否大于所述界限值， 判斷在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是否被 達到預定數量的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持具體包括： 當所述置信距離大于所述界限值，則在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感 器的所述特征頻域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述傳感器的所述特 征頻域數據所支持，統計在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻 域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的多少個所述傳感器的所述特征頻域數據所支 持，以得到支持數量； 判斷所述支持數量是否達到所述預定數量要求， 判斷在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據是否有效具 體為： 當判斷所述支持數量達到所述預定數量要求時，被支持的在所述同一時刻下同一測量 方向的所述傳感器的所述特征頻域數據有效，否則無效。4. 一種中彈檢測方法，其特征在于，包括： 獲得至少兩個傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時域數據，以構成沖擊載荷 時域離散有序序列； 將所述傳感器感應所得的所述沖擊載荷時域離散有序序列轉換為沖擊載荷頻域有序 序列； 按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域有序序列中提取出沖 擊載荷特征頻域數據； 當所述沖擊載荷特征頻域數據達到預定中彈時沖擊載荷頻域能量幅值要求時，所述沖 擊載荷特征頻域數據構成沖擊載荷特征頻域有序序列，所述沖擊載荷特征頻域有序序列具 有特性函數； 根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所述沖 擊載荷特征頻域數據之間的置信距離； 根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述沖擊 載荷特征頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述傳感器的所述沖 擊載荷特征頻域數據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關系； 根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷在所述同一時刻下同一測 量方向的一個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否被達到預定數量的其它所述 傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據支持； 根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數 據是否被預定數量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據支持的判斷結果，判斷 在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否有效； 當在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據有效 時，判定中彈。5. -種感應數據置信度的判斷裝置，其特征在于，包括： 獲取單元，用于獲得至少兩個傳感器感應所得的時域數據，以構成時域離散有序序列； 變換單元，用于將所述傳感器感應所得的所述時域離散有序序列轉換為頻域有序序 列； 提取單元，用于按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述頻域有序序列中提 取出特征頻域數據，以構成特征頻域有序序列，所述特征頻域有序序列具有特性函數； 計算單元，用于根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個所述 傳感器的所述特征頻域數據之間的置信距離； 第一判斷單元，用于根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一個所 述傳感器的所述特征頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所述傳感 器的所述特征頻域數據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限值之間的關系； 第二判斷單元，用于根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷在所 述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據是否被達到預定數量 的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持； 以及， 第三判斷單元，用于根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述特 征頻域數據是否被預定數量的其它所述傳感器的所述特征頻域數據支持的判斷結果，判斷 在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據是否有效。6. 如權利要求5所述的感應數據置信度的判斷裝置，其特征在于，所述特性函數為概率 密度函數，計算單元具體包括： 面積計算子單元，用于以在所述同一時刻下同一測量方向的兩個所述傳感器的所述特 征頻域數據確定運算區間，計算所述傳感器的特性函數在所述運算區間上的面積； 以及， 確定子單元，用于以所述面積確定所述置信距離。7. 如權利要求5所述的感應數據置信度的判斷裝置，其特征在于，第一判斷單元具體判 斷所述置信距離是否大于所述界限值， 第二判斷單元具體包括： 統計子單元，用于當所述置信距離大于所述界限值，則在所述同一時刻下同一測量方 向的一個所述傳感器的所述特征頻域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個所 述傳感器的所述特征頻域數據所支持，統計在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳 感器的所述特征頻域數據被在所述同一時刻下同一測量方向的多少個所述傳感器的所述 特征頻域數據所支持，以得到支持數量； 以及， 數量判斷子單元，用于判斷所述支持數量是否達到所述預定數量要求， 第三判斷單元具體當判斷所述支持數量達到所述預定數量要求時，被支持的在所述同 一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述特征頻域數據有效，否則無效。8. 如權利要求5-7中任一項所述的感應數據置信度的判斷裝置，其特征在于，所述感應 數據置信度的判斷裝置基于不同類型的傳感器的組合，或者相同類型的傳感器的組合;所 述傳感器為加速度傳感器/應變片壓力傳感器。9. 一種戰斗機器人，其特征在于，包括： 獲取單元，用于獲得至少兩個傳感器對疑似中彈動作感應所得的沖擊載荷時域數據， 以構成沖擊載荷時域離散有序序列； 變換單元，用于將所述傳感器感應所得的所述沖擊載荷時域離散有序序列轉換為沖擊 載荷頻域有序序列； 提取單元，用于按照預定特征數據提取規則，從所述傳感器的所述沖擊載荷頻域有序 序列中提取出沖擊載荷特征頻域數據；當所述沖擊載荷特征頻域數據達到預定中彈時沖擊 載荷頻域能量幅值要求時，所述沖擊載荷特征頻域數據構成沖擊載荷特征頻域有序序列， 所述沖擊載荷特征頻域有序序列具有特性函數； 計算單元，用于根據所述特性函數，計算得到在同一時刻下同一測量方向的兩個所述 傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據之間的置信距離； 第一判斷單元，用于根據預定的、用于反映在所述同一時刻下同一測量方向的一個所 述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否被在所述同一時刻下同一測量方向的另一個 所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據所支持的界限值，判斷所述置信距離與所述界限 值之間的關系； 第二判斷單元，用于根據所述置信距離與所述界限值之間關系的判斷結果，判斷在所 述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據是否被達到 預定數量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數據支持； 第三判斷單元，用于根據在所述同一時刻下同一測量方向的一個所述傳感器的所述沖 擊載荷特征頻域數據是否被達到預定數量的其它所述傳感器的所述沖擊載荷特征頻域數 據支持的判斷結果，判斷在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特 征頻域數據是否有效； 以及， 判定單元，用于當在所述同一時刻下同一測量方向的所述傳感器的所述沖擊載荷特征 頻域數據有效時，判定中彈。10.如權利要求9所述的戰斗機器人，其特征在于，所述感應數據置信度的判斷裝置基 于不同類型的傳感器的組合，或者相同類型的傳感器的組合;所述傳感器為加速度傳感器/ 應變片壓力傳感器。
【文檔編號】A63G31/00GK105824784SQ201610140539
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月11日
【發明人】伍浩文, 張馳
【申請人】深圳小趴智能科技有限公司