一種汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，包括雙芯片分工技術，在熱備份法的基礎上，給兩塊芯片分配了不同的工作任務。一塊芯片負責數據接收和數據處理，另一塊芯片負責數據接收和數據發送，在減輕芯片工作負擔的基礎上，大大提高了資源的利用效率。本發明所述系統的自檢錯功能設計，包括外部信息收發檢錯以及內部自身檢錯，包括CAN總線檢測、CAN模塊檢測、A/D模塊檢測、IIC總線檢測、RAM檢測、溫度檢測、數據檢測，共七個檢錯功能。一旦某一塊芯片報錯，另一塊芯片立即接過控制權，使系統迅速恢復正常工作狀態，極大地提高了系統的穩定性和可靠性。
【專利說明】
一種汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統
技術領域
[0001] 本發明涉及汽車線控轉向領域，尤其涉及一種汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯 控制系統。
【背景技術】
[0002] 汽車線控轉向系統是一種全新的轉向方式，它克服了傳統轉向系統由于機械連接 帶來的各種限制。傳統的轉向系統如機械轉向液壓助力轉向，電液助力轉向，電動助力轉向 等，其中方向盤和轉向車輪間都是機械連接，而線控轉向系統方向盤和轉向輪之間無機械 連接，通過傳遞電信號以達到控制的目的。這樣，不僅降低了車禍駕駛員受傷的概率、提高 了安全性，而且由于無機械連接，轉向通過電信號來進行控制，這意味著角傳動比和力傳動 比的可調，從而讓駕駛員根據自己的駕駛習慣和喜好來設置汽車轉向的靈敏度和力度，達 到實現人性化駕駛的目的。下面將從安全性、舒適性、能源節約性等方面論述線控轉向的特 點。
[0003] 安全性：汽車安全分為主動安全和被動安全。第一，先從更為普遍的被動安全說 起。汽車線控轉向最顯著的特點就是取消了傳統轉向機構中方向盤和轉向機構之間的機械 連接，這樣做使轉向機構和方向盤的相對位置不再受約束，汽車內部可以空出一部分空間， 提高了空間的利用率，同時也意味著不會存在汽車前部放生碰撞時，由于中間的機械連接 而導致方向盤被頂出而對駕駛員造成傷害的風險，相比于傳統的潰縮式轉向柱設計更為安 全。第二，主動安全特性。由于線控轉向中轉向機構接受程序命令來進行操控，這意味著當 發生一些特殊情況時，汽車電腦可以輔助駕駛員對汽車進行操控，從而規避危險。比如，和 現有的自適應巡航技術相結合，如檢測到前方有障礙物，電腦可以控制器車一邊剎車一邊 轉向來躲避障礙物。以及輔助駕駛員直線行駛時不偏離，誤操作等。由此可見，線控轉向在 汽車安全方面有著很廣闊的前景。
[0004] 舒適性：由于線控轉向中汽車轉向是通過程序控制的，沒有機械連接，這意味著轉 向角傳動比和力傳動比的可變性。可以通過改變角傳動比和力傳動比來獲得不同的轉向靈 敏性和轉向力度，這使轉向特性不再固定，駕駛員可以根據自己的喜好來調節，更加人性 化。并且，由于方向盤和轉向機構中間不存在機械連接，重量也同時減輕了大約5kg。從而使 地面一些不規則的細小震動可以被隔離，從而達到駕駛更加舒適的效果。
[0005] 能源節約性:相比傳統的液壓助力轉向和電動液壓助力轉向，線控轉向有著顯著 的節能特性。傳統液壓助力轉向是通過發動機為液壓栗提供動力，再通過液壓回路為方向 盤提供轉向助力，并且無論是否有轉向動作，液壓栗必須一直工作。這不僅提高了燃料的消 耗，增加了能量的損耗，而且液壓回路占空間，管路復雜，存在著漏油、滲油的毛病，檢修起 來復雜不便。同樣，電動液壓助力僅是用電動機取代發動機提供液壓栗動力，也存在著上述 的問題。而線控轉向克服了液壓助力的缺點，轉向通過電機控制，結構較簡單，并且只在轉 向的時候電機工作，節約了資源，減少了能源的損耗。
[0006] 奇瑞汽車股份有限公司李娟娟等人公開了一種具有冗余和容錯結構的汽車線控 轉向系統及其控制方法。該系統包括主控芯片、強電電路、檢測模塊、處理模塊以及執行電 機，以及備用芯片及備用強電電路。該汽車線控轉向系統還包括備用傳感器電路，傳感器電 路通過備份連接與汽車的多個傳感器直接連接。該發明結合了具體的硬件冗余和軟件冗余 設計，確保了線控轉向系統設計的完整性，并結合整車車載CAN通訊給出故障處理通訊和報 警方式，保證系統一旦出現故障即可進行維修處理。
[0007] 現有技術對提高線控轉向系統的安全可靠性的研究，主要集中在硬件的冗余備份 上。即所有的硬件設備都有相應的備用設備，一旦某一硬件設備出現故障，備用設備立即接 替原設備進行工作，以提高系統工作的穩定性和可靠性。但是這種傳統的熱備份容錯控制 方法，閑置了大量資源，大大降低了系統的工作效率。
[0008] 因此，本領域的技術人員致力于開發一種汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制 系統，提高線控轉向系統的安全性和可靠性，同時具有足夠的穩定性。

【發明內容】

[0009] 有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是如何提高線控轉向系 統的安全性和可靠性，同時具有足夠的穩定性，即當轉向系統出現故障時，控制器能夠及時 發現報錯，并施加相應的控制率，以期系統能夠及時恢復正常工作狀態。
[0010] 為實現上述目的，本發明提供了一種汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系 統，包括控制器、下位機、信息收發模塊、數據處理模塊和系統自檢模塊，所述控制器被配置 為采集所述下位機發送的數據并且把接收到的數據處理后發送給所述下位機;所述控制器 在接收到數據后，通過所述數據處理模塊對數據進行處理，再發送給下位機完成整個閉環 控制;所述系統自檢模塊被配置為外部信息收發檢錯以及內部自身檢錯。
[0011] 進一步地，所述數據包括角度數據、力矩數據、電流數據。
[0012] 進一步地，所述檢錯包括CAN總線檢測、CAN模塊檢測、A/D模塊檢測、IIC總線檢測、 RAM檢測、溫度檢測、數據檢測。
[0013] 進一步地，所述控制器包括兩個芯片，所述兩個芯片互相監視以及無縫切換，且所 述兩個芯片間建立數據交換通道。
[0014]進一步地，所述數據交換通道采用IIC協議。
[0015] 進一步地，所述自身數據檢錯的方法是用本周期的數值和上周期的數值的差的絕 對值減去前六個周期每相鄰兩個周期數值差的絕對值相加除以5的平均值，將結果絕對值 話后如果大于設定值，那么數據錯誤計數一次，當連續三次出現數據錯誤，則將系統的數據 錯誤標志位置位。
[0016] 進一步地，所述RAM檢測方法為設定一個指針變量和一個局部變量，局部變量賦值 后，使指針變量指向局部變量的地址，然后將指針變量所指向的地址內容+1處理，然后判斷 局部變量數值是否也增加了 1，如果不是，那么就將RAM錯誤標志位置1。
[0017] 本發明所述雙芯片分工技術，在熱備份法的基礎上，給兩塊芯片分配了不同的工 作任務。傳統的熱備份法閑置了一塊芯片資源，而本發明采用的雙芯片分工技術，一塊芯片 負責數據接收和數據處理，另一塊芯片負責數據接收和數據發送，在減輕芯片工作負擔的 基礎上，大大提高了資源的利用效率。
[0018] 本發明所述系統的自檢錯功能設計，包括外部信息收發檢錯以及內部自身檢錯。 包括CAN總線檢測、CAN模塊檢測、A/D模塊檢測、IIC總線檢測、RAM檢測、溫度檢測、數據檢 測，共七個檢錯功能。一旦某一塊芯片報錯，另一塊芯片立即接過控制權，使系統迅速恢復 正常工作狀態，極大地提高了系統的穩定性和可靠性。
[0019] 以下將結合附圖對本發明的構思、具體結構及產生的技術效果作進一步說明，以 充分地了解本發明的目的、特征和效果。
【附圖說明】
[0020] 圖1是本發明的一個較佳實施例的系統工作流程圖；
[0021 ]圖2是本發明的一個較佳實施例的雙芯片冗余設計原理圖；
[0022]圖3是本發明的一個較佳實施例的控制器結構框圖；
[0023]圖4是本發明的一個較佳實施例的數據檢錯程序流程圖；
[0024]圖5是本發明的一個較佳實施例的CAN狀態轉換中斷流程圖； 圖6是本發明的一個較佳實施例的冗余切換操作的流程圖。
【具體實施方式】
[0025]在線控轉向系統的設計過程中，其控制器的設計需要滿足三個功能，信息收發功 能，數據處理功能，系統自檢錯功能，其工作流程圖如圖1所示。
[0026]首先，控制器需要采集下位機所發送的數據，如角度數據、力矩數據、電流數據等。 并且能夠把接收到的數據處理后發送出去，以對線控轉向系統進行控制以實現轉向的功 能。
[0027]其次，控制器在接收到數據后，需要對數據進行處理，比如P-EPS跟隨雙向控制法 的力感模擬電機的控制電流和C-EPS跟隨雙向控制法的轉向電機的控制電流等都需要經過 控制器進行運算再發送給下位機完成整個閉環控制。
[0028] 同時，由于線控轉向系統方向盤和車輪之間并不存在機械連接，控制信號是通過 電信號傳遞的，這對于控制器進行控制的穩定性提出了較高的要求。尤其對于汽車這樣的 安全性是首先需要考慮的問題之一的產品，需要控制器的穩定性很高，以防系統出錯而造 成危險。所以對于控制器來說，需要自身有檢錯功能。一旦發現錯誤，能夠迅速處理，讓系統 能夠及時回復正常工作狀態，以避免危險的發生。
[0029] 為了提高線控轉向系統的穩定性和可靠性，本發明進行了雙芯片冗余設計以及系 統自檢錯功能設計。
[0030] 本發明采用了容錯控制技術，對系統進行了雙芯片冗余設計。容錯控制技術一般 分為硬件冗余方法和解析冗余方法。硬件冗余方法是對控制系統中的重要部件和易損部件 進行備份，而解析冗余方法是在軟件層面上進行設計以提高系統的容錯性能。基于上述兩 種控制方法，本發明中的線控轉向系統控制器采用雙芯片冗余方案進行控制，即采用兩個 芯片控制，并且在軟件層面上匹配相應的錯誤檢測功能及切換功能。結合硬件冗余設計和 解析冗余設計以提高線控轉向系統的穩定性。
[0031] 目前雙芯片冗余控制有多種方式。其中，常用的冗余控制方式包括有第三方參與 冗余技術、"冷備份"冗余技術和"熱備份"技術等。
[0032]其中第三方參與技術即通過第三方的裝置(如芯片等)對兩個芯片進行檢測。故障 判斷裝置從CPU1和CPU2接受數據，通過分析計算，判斷哪個CPU存在故障，如果沒有CPU存在 錯誤，那么默認將CPU1的數據輸出，如果任一CPU存在錯誤，那么將另一個CPU的數據作為輸 出。但這種方法存在缺點，第一結構復雜，又引入一個裝置，成本增加。第二是如果第三方裝 置出了錯誤，那么系統將無法正常運行，增加了系統的復雜程度。"冷備份"冗余較為簡單， 即另外準備一個CPU模塊。當工作的CPU出現問題，人工換上即可。但是對于線控轉向系統而 言，兩個CPU需要實現無縫切換，即另一個CPU能夠立刻替換故障CPU的工作，因此，"冷備份" 技術是不能滿足條件。
[0033] "熱備份"冗余方式即兩個CPU同時工作，分為主CPU和備CPU，正常情況下，主CPU輸 出數據進行控制，同時備CHJ對主CPU監視，一旦發現錯誤，備CPU接替主CPU工作。這種方式， 結構較為簡單，且易實現主備CHJ無縫切換。但是，"熱備份"方式依然存在不足之處，在常態 下，只有主CPU完成控制功能，而備CPU出于待機狀態，這樣導致存在資源利用不夠充分和效 率不高的問題。
[0034] 基于線控轉向系統的特點，對比三種方式之后，"熱備份"法因其結構簡單和能夠 無縫切換的特點最具有可行性。由于資源利用不充分和效率不高的問題，本發明在"熱備 份"法的基礎上進行改進，使兩個芯片同時工作，其原理圖如圖2所示。
[0035] 當系統正常運行時，系統處于"熱備份"基本狀態，即芯片1為主芯片，芯片2為備用 芯片，芯片2監視芯片1。首先，控制器通過CAN總線采集下位機發送的角度、力矩、狀態等數 據，同時通過A/D數據讀入拉力或壓力數據，然后，進入同步子程序模塊，根據所接收到的數 據進行數據比對，檢測數據是否存在錯誤，隨后進入錯誤檢測模塊，針對自身RAM、A/D、CAN、 溫度等進行檢測，最后進行錯誤處理程序。一旦芯片1報錯，則關閉自身所有控制功能，停止 數據同步。備用芯片2接替主CPU控制權，從而實現CPU之間的無縫切換，提高了系統的穩定 性和可靠性。
[0036]為了實現兩個芯片的互相監視以及無縫切換，需要在兩個芯片間建立數據交換通 道，并且要求數據的傳輸具有較快的速率和較高的可靠性。為實現芯片間簡單而高效的數 據同步本發明采用了 lie總線進行芯片間的通訊。IIC總線作為一種串行總線，結構簡單，一 根時鐘線SCL和一根數據線SDA便可完成傳輸，并且最高速率可3.4Mbit/s，有著較高的可靠 性，適用于短距離數據的傳輸。
[0037] 本發明的雙芯片冗余控制，強調了其在冗余控制基礎上的分工控制，提高了芯片 的利用率。即主芯片以及備用芯片在"熱備份"工作狀態的基礎上，主芯片負責數據接收和 數據處理，從芯片負責數據接收和數據發送。由于兩個芯片都在工作，每塊芯片的負擔相對 減小，資源得以高效利用。
[0038] 為提高線控轉向系統的穩定性和可靠性，不僅要采用冗余控制的方法，控制器自 身也需要有一套錯誤自檢措施來進行，能夠及時發現自身運行及系統錯誤，在一定程度上 糾正，并且和冗余控制進行配合。
[0039] 線控轉向系統控制器的結構框圖如圖3所示，其中，和下位機進行通訊并發送控制 信號通過CAN總線完成，數據處理芯片選用飛思卡爾的MC9S12XDP512芯片，提高穩定性和可 靠性采用雙芯片同時分工控制方法和自身檢錯。485總線模塊和LIN總線模塊用于與上位機 交換數據的接口。
[0040] 因而，控制器接收的外部信號有CAN總線信號、A/D信號和IIC信號，因而可能對應 產生CAN總線或模塊錯誤、A/D模塊錯誤和IIC同步錯誤。控制器自身方面，控制器即控制芯 片運行時會對RAM進行快速的讀取和存儲，對應于RAM錯誤，同時，溫度過高會將芯片燒壞， 這對應于溫度錯誤。而數據流方面，控制器對于接受到的數據會進行計算儲存等處理，這個 過程中產生的錯誤對應于數據錯誤。綜上所述，線控轉向系統控制器的檢錯功能需包含CAN 總線檢測、CAN模塊檢測、A/D模塊檢測、IIC總線檢測、RAM檢測、溫度檢測、數據檢測，共七個 檢錯功能。
[0041]在兩個芯片數據同步完畢后，每個芯片同時有了另外一個芯片上的和自身的數 據，達到了數據同步的目的。其中，從相同數據源采集的數據每個芯片夠有兩組，包括從CAN 總線采集的下位機數據和從A/D模塊采集的數據。
[0042]為保證不給CPU帶來太大的工作負擔、確保系統的控制效率和提高系統的跟隨性， 在對于數據故障的檢測方面，不采用多數據采集通道進行比對的方法，這里選用基于解析 冗余的雙CPU故障檢測法。
[0043] 該方法首先計算兩組數據的差值的絕對值，如果大于設定值，那么進行自身數據 的檢測，方法是用本周期的數值和上周期的數值的差的絕對值減去前六個周期每相鄰兩個 周期數值差的絕對值相加除以5的平均值，將結果絕對值話后如果大于設定值，那么數據錯 誤計數一次，當連續三次出現數據錯誤，則將系統的數據錯誤標志位置位。以芯片1為例子， 程序流程圖4所示。
[0044] CPU直接尋址，立即數和寄存器類型變量、局部變量等都是儲存在RAM中，并在程序 運行時快速的讀取和寫入。因此，RAM如果出現錯誤，那么對于單片機程序的運行會產生難 以預料的結果，為避免這種情況，需在主程序每次循環時都進行一次RAM檢測。RAM檢測方法 為:首先，設定一個指針變量和一個局部變量，局部變量賦值后，使指針變量指向局部變量 的地址，然后將指針變量所指向的地址內容+1處理，然后判斷局部變量數值是否也增加了 1，如果不是，那么就將RAM錯誤標志位置1。
[0045] 為了防止工作環境或電路短路等原因導致芯片溫度過高而將芯片燒壞并同時保 護其他元件，需采取溫度保護措施。如上文硬件電路中介紹，選取18B20作為溫度檢測原件， 考慮到芯片MC9S12XDP512MAL工作溫度為-40和18B20的-55的測溫范圍，我們將溫度上限值 設定在80,主程序運行的每個循環進行溫度檢測，利用溫度檢測驅動文件的寫命令函數，通 過ΡΒ0端口向18B20輸入讀取溫度指令，再利用讀指令讀取溫度值，如果讀取溫度值大于80， 那么將會置位溫度錯誤標志位。
[0046] A/D作為線控轉向系統力傳感器的數據傳輸方式，如果產生錯誤，導致A/D讀入數 據錯誤，那么將有可能使力感模擬電機產生不穩定的電流，對駕駛員的操作產生嚴重的影 響，甚至引發事故。因此，除了對信號進行光耦隔離和濾波處理外，A/D模塊的檢錯是十分重 要的。檢錯方式，可采用將電源電壓作為A/D輸入的方法，在本項目中，我們將PAD0端口作為 力傳感器信號的輸入口，而PAD5 口作為電源電壓檢測輸入口。在8位精度無符號模式下，電 源的5v電壓經過A/D轉換后的數字量理論上應為254或255,但考慮到實際電源模塊在芯片 工作負載不同時的波動情況，我們設定250作為底線，如果讀入數字量低于250連續3次后， 將A/D模塊錯誤標志位置位。
[0047] CAN總線具有錯誤自檢機制和相應的恢復機制，共有5種錯誤，分別為:填充錯誤、 位錯誤、形式錯誤、應答錯誤、CRC錯誤。CAN總線上每個節點都會對錯誤次數進行計數。在 CAN總線中，任何一個單元可能處于下列3種故障狀態之一:錯誤激活狀態(Error-Active)、 錯誤認可狀態(Error-Passitive)和總線關閉狀態(Bus-off)。各個狀態間代表不同的過度 是通過發生錯誤的數量進行區分。同樣，在飛思卡爾MSCAN模塊中，也有相應的發送器和接 收器的錯誤計數功能，可以此來判斷節點狀態，并且，還相應設定了狀態轉換功能。即如果 發送器或接收器的CAN總線狀態改變時，比如進入錯誤認可狀態或總線關閉狀態，將引發相 應的標志位置位，如果開啟了狀態轉換中斷，還會進入中斷服務程序。利用MSCAN次功能，在 線控轉向系統中，可將CAN的錯誤分為兩類:一是MSCAN模塊錯誤，即發送器或接收器的錯 誤。二是CAN總線上的錯誤，比如線路斷開、未連接120歐電阻等。
[0048]基于上述討論，CAN檢錯子模塊程序設計如下：（1)開啟MSCAN模塊的發送器和接收 器的狀態轉換中斷。（2)出于對錯誤迅速處理的目的。將狀態轉換中斷優先級設置為最高。 (3)進入中斷后，利用CAN驅動文件中的環路自檢函數，進行MSCAN自發自收檢測。（4)如果檢 測成功，那么將CAN總線錯誤標志位置位。（5)如果檢測失敗，將CAN模塊錯誤標志位置位。 中斷服務程序如圖5所示。
[0049]錯誤處理子模塊主要需要有兩方面的功能，一是冗余切換功能，即芯片發現自身 錯誤后放棄系統能夠控制權或發現另一個芯片錯誤后接過控制權控制整個系統。二是錯誤 判斷功能，即判斷系統是否發生錯誤的能力。這里為了對系統錯誤進行識別和通知上位機 錯誤類型，規定一個錯誤代碼，定義字符型變量Error，字符型變量在內存中占一個字節，一 個字節為8位。基于前文敘述，共有七種類型的錯誤:RAM錯誤、A/D模塊錯誤、CAN總線錯誤、 MSCAN模塊錯誤、溫度錯誤、IIC同步錯誤、數據錯誤。應用類似于寄存器的設定。在Error的8 位中，選取7位作為相應的錯誤標志位。規定0為沒有錯誤，1為發現錯誤。剩余一位保留，留 作以后的擴展功能。Error錯誤代碼的設定如表1所示。從左至右依次是RAM錯誤、A/D模塊錯 誤、CAN總線錯誤、MSCAN模塊錯誤、溫度錯誤、IIC同步錯誤、數據錯誤。
[0051 ] 表1錯誤代碼編碼表
[0052]錯誤代碼確定后，錯誤處理模塊需根據錯誤代碼進行冗余切換操作。冗余切換操 作包括兩個相反的方面：（1)接過控制權，控制整個線控轉向系統。（2)放棄控制權。關閉所 有功能模塊。功能模塊包括所有的中斷程序、IIC模塊、CAN模塊、周期定時模塊、數據計算 等。這里用Error和ErrorO表示芯片自身的錯誤碼數值和從IIC同步接收的另一個芯片的錯 誤碼數值。定義控制權標志變量為CTL_FLG，當CTL_FLG=1時表示芯片接過控制權控制整個 系統。當CTL_FLG = 0時表示默認模式，即分工控制。錯誤處理步驟為:首先，Error是否為0， 為〇則繼續下一步，否則關閉所有功能模塊結束程序。然后，判 Error〇是否為〇，如果為〇則結 束，否則在Err〇r = 0的情況下接過控制權。程序流程如圖6所示。
[0053]以上詳細描述了本發明的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術無需創 造性勞動就可以根據本發明的構思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員 依本發明的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術 方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。
【主權項】
1. 一種汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，其特征在于，包括控制器、下位 機、信息收發模塊、數據處理模塊和系統自檢模塊，所述控制器被配置為采集所述下位機發 送的數據并且把接收到的數據處理后發送給所述下位機;所述控制器在接收到數據后，通 過所述數據處理模塊對數據進行處理，再發送給下位機完成整個閉環控制;所述系統自檢 模塊被配置為外部信息收發檢錯以及內部自身檢錯。2. 如權利要求1所述的汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，其特征在于，所述 數據包括角度數據、力矩數據、電流數據。3. 如權利要求1所述的汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，其特征在于，所述 檢錯包括CAN總線檢測、CAN模塊檢測、A/D模塊檢測、IIC總線檢測、RAM檢測、溫度檢測、數據 檢測。4. 如權利要求1所述的汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，其特征在于，所述 控制器包括兩個芯片，所述兩個芯片互相監視以及無縫切換，且所述兩個芯片間建立數據 交換通道。5. 如權利要求4所述的汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，其特征在于，所述 數據交換通道采用IIC協議。6. 如權利要求1所述的汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，其特征在于，所述 自身數據檢錯的方法是用本周期的數值和上周期的數值的差的絕對值減去前六個周期每 相鄰兩個周期數值差的絕對值相加除以5的平均值，將結果絕對值話后如果大于設定值，那 么數據錯誤計數一次，當連續三次出現數據錯誤，則將系統的數據錯誤標志位置位。7. 如權利要求3所述的汽車線控轉向的雙芯片冗余及容錯控制系統，其特征在于，所述 RAM檢測方法為設定一個指針變量和一個局部變量，局部變量賦值后，使指針變量指向局部 變量的地址，然后將指針變量所指向的地址內容+1處理，然后判斷局部變量數值是否也增 加了 1，如果不是，那么就將RAM錯誤標志位置1。
【文檔編號】G05B23/02GK106094789SQ201610389410
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月2日 公開號201610389410.9, CN 106094789 A, CN 106094789A, CN 201610389410, CN-A-106094789, CN106094789 A, CN106094789A, CN201610389410, CN201610389410.9
【發明人】吳曉東, 許敏, 章鳴銘, 葉昌, 楊莉
【申請人】上海交通大學