光學掃描測距裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種光學掃描測距裝置。該光學掃描測距裝置包括：光源，用于發出探測光；第一透鏡，用于使探測光形成預設形狀的光束；曲面反射鏡，用于將預設形狀的光束反射得到第一光束，第一光束照射到被測物體上，其中，被測物體在接收到第一光束后發出反射光，反射光經過曲面反射鏡的反射，形成第二光束；第二透鏡，用于將第二光束會聚，得到會聚光束；距離傳感器，用于接收會聚光束，并根據會聚光束形成的圖像計算光學掃描測距裝置與被測物體的距離。通過本實用新型，解決了有滑環的光學掃描測距裝置壽命低的問題，進而達到了提高光學掃描測距裝置壽命的效果。
【專利說明】
光學掃描測距裝置
技術領域
[0001]本實用新型涉及光學測距領域，具體而言，涉及一種光學掃描測距裝置。【背景技術】
[0002]光學掃描測距裝置是一種使用準直光束，通過飛行時間(Time of Flight，簡稱為 T0F)等方法進行非接觸式掃描測距的設備。目前，通常的光學掃描測距裝置包括:光發射模塊、光學鏡頭、接收并處理信號的芯片、電機、軸承及導電滑環。光發射模塊發出光束，光學鏡頭位于光發射模塊的光路上，經過準直的光束發射到被測物體表面，遇到障礙物后光束被反射到接收芯片上，接收芯片通過測量發射到接收之間的時間、相位差、已知光速，即可求出被測物體到裝置的距離。這類裝置將用于測距的光發射模塊、光學透鏡、光接收模塊等部件安裝在一可連續旋轉的平臺上實現準直光束的掃描，通過電機旋轉可以得到一周360 度的環境距離信號，旋轉部件和固定部件之間通過導電滑環供電并傳輸數據。目前廣泛應用于機器人環境掃描、規劃路徑、避障導航、安防檢測等。
[0003]此類光學掃描測距裝置旋轉部件和固定部件之間采用導電滑環供電并傳輸數據。 而傳統的導電滑環存在以下問題:1、滑環實際是單端支撐的懸臂梁結構，故電機在運行過程中，由于離心力和徑向不平衡力矩的作用，滑環將不可避免地產生徑向抖動，滑環的抖動振幅、頻率很高，電刷的壓力彈簧根本無法響應，因此造成電刷和滑環的接觸不良；2、滑環的線速度高造成電刷磨損大，壽命短。具有關資料介紹，電刷的壽命和滑環的線速度的平方成反比，故機載滑環的傳統結構電刷的壽命較低;3、傳統的滑環、電刷結構在散熱方面也存在困難，通常，滑環表面的溫升多超過80°C，加劇了磨損，使滑環電刷可靠性進一步降低。同時，電刷磨損產生很多的碳粉，散落在絕緣的各相滑環之間，極容易產生滑環相間短路和造成接地，滑環系統將徹底損壞。[00〇4]—般的導電滑環在3_5Hz的轉速下，實際工作壽命不足1000小時，導電滑環的壽命是光學掃描測距裝置壽命的短板，這極大地限制了此類設備的使用壽命。
[0005]針對相關技術中有滑環的光學掃描測距裝置壽命低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。【實用新型內容】
[0006]本實用新型的主要目的在于提供一種光學掃描測距裝置，以解決有滑環的光學掃描測距裝置壽命低的問題。
[0007]為了實現上述目的，根據本實用新型的一個方面，提供了一種光學掃描測距裝置， 該裝置包括:光源，用于發出探測光;第一透鏡，用于使探測光形成預設形狀的光束；曲面反射鏡，用于將預設形狀的光束反射得到第一光束，第一光束照射到被測物體上，其中，被測物體在接收到第一光束后發出反射光，反射光經過曲面反射鏡的反射，形成第二光束;第二透鏡，用于將第二光束會聚，得到會聚光束;距離傳感器，用于接收會聚光束，并根據會聚光束形成的圖像計算光學掃描測距裝置與被測物體的距離。
[0008]進一步地，第一透鏡為凸透鏡或圓錐透鏡，第二透鏡為凸透鏡。
[0009]進一步地，光源為LED光源或者激光光源，探測光為紅外光。
[0010]進一步地，曲面反射鏡為雙曲面反射鏡，拋物面反射鏡，或圓錐面反射鏡。
[0011]進一步地，該裝置還包括:半透半反鏡，與水平面的夾角為45°，用于將預設形狀的光束中的一半光反射到圓錐面反射鏡，其中，圓錐面反射鏡的錐角為90°。
[0012]進一步地，該裝置還包括:旋轉驅動電機，用于驅動光源、第一透鏡、半透半反鏡、 第二透鏡以及距離傳感器繞曲面反射鏡的中心軸旋轉。
[0013]進一步地，第一透鏡用于使探測光形成橫截面為環形或圓形的光束。[〇〇14] 進一步地，距離傳感器包括光電傳感器和電路組件，光電傳感器集成于光電測距芯片 EPC600、EPC610 或者 EPC660 中。[〇〇15]進一步地，距離傳感器用于根據飛行時間算法計算與被測物體的距離。[〇〇16] 進一步地，第一光束為水平光束，距離傳感器為面陣距離傳感器或者環形距離傳感器。
[0017]本實用新型通過光源，用于發出探測光;第一透鏡，用于使探測光形成預設形狀的光束；曲面反射鏡，用于將預設形狀的光束反射得到第一光束，第一光束照射到被測物體上，其中，被測物體在接收到第一光束后發出反射光，反射光經過曲面反射鏡的反射，形成第二光束;第二透鏡，用于將第二光束會聚，得到會聚光束;距離傳感器，用于接收會聚光束，并根據會聚光束形成的圖像計算光學掃描測距裝置與被測物體的距離，解決了有滑環的光學掃描測距裝置壽命低的問題，進而達到了提高光學掃描測距裝置壽命的效果。【附圖說明】
[0018]構成本申請的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中:
[0019]圖1是根據本實用新型第一實施例的光學掃描測距裝置的示意圖；
[0020]圖2是根據本實用新型第二實施例的光學掃描測距裝置的示意圖；
[0021]圖3是根據本實用新型第三實施例的光學掃描測距裝置的示意圖；
[0022]圖4是根據本實用新型第四實施例的光學掃描測距裝置的示意圖；以及
[0023]圖5是根據本實用新型實施例的光學掃描測距裝置成像的示意圖。【具體實施方式】
[0024]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。
[0025]為了使本技術領域的人員更好地理解本申請方案，下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本申請保護的范圍。[〇〇26]需要說明的是，本申請的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本申請的實施例。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。
[0027]本實用新型實施例提供了一種光學掃描測距裝置。
[0028]圖1是根據本實用新型第一實施例的光學掃描測距裝置的示意圖，如圖1所示，該光學掃描測距裝置包括:[〇〇29] 光源10,用于發出探測光。[0〇3〇] 光源10可以是發光二級管(Light Emitting D1de，簡稱為LED)，也可以是激光光源，激光光源能夠發出紅外光，光源10也可以是其他能發出紅外光的光源。在優選的實施方式中，發光光源為LED，發出紅外光。光源10發出的探測光可以是準直光束。[〇〇31]第一透鏡20,用于使探測光形成預設形狀的光束。[〇〇32] 光源10發出的探測光經過第一透鏡20后，形成預設形狀的光束。第一透鏡20可以是凸透鏡，也可以是圓錐透鏡，或者其他形狀的透鏡，以使探測光形成預設形狀的光束。
[0033]曲面反射鏡30,用于將預設形狀的光束反射得到第一光束，第一光束照射到被測物體上，其中，被測物體在接收到第一光束后發出反射光，反射光經過曲面反射鏡30的反射，形成第二光束。曲面反射鏡30可以是雙曲面反射鏡，拋物面反射鏡，或圓錐面反射鏡，也可以是其他形狀的曲面反射鏡。優選地，曲面反射鏡在水平方向360°都可以將預設形狀的光束反射得到第一光束，因此，可以探測360°方向上距離周圍環境物體的距離。可選地，第一光束為水平光束，第二光束也為水平光束。[〇〇34]第二透鏡40,用于將第二光束會聚，得到會聚光束。[〇〇35]在反射光經過曲面反射鏡30的反射后，形成第二光束，第二光束經過第二透鏡40 后，得到會聚光束，第二透鏡40可以是凸透鏡，將被測物體反射的光會聚，得到會聚光束。 [〇〇36]距離傳感器50，用于接收會聚光束，并根據會聚光束形成的圖像計算光學掃描測距裝置與被測物體的距離。[〇〇37]在第二透鏡40將第二光束會聚后，距離傳感器50接收會聚光束，根據會聚光束形成的圖像計算光學掃描測距裝置與被測物體的距離。其中，距離傳感器50可以包括光電傳感器和電路組件，會聚光束聚焦到距離傳感器50的光電傳感器上，光信號轉換成電信號，距離傳感器50根據光源10發出的光與被測物體反射的光相位之差，能夠計算出光學掃描測距裝置與被測物體之間的距離。可選地，光源10發出的光可以是紅外光，可以通過飛行時間算法(Time of Flight，簡稱為T0F)計算距離。例如，光電傳感器測量發射光到接收光之間的時間、相位差、已知光速，即可求出被測物體到光學掃描測距裝置之間的距離。光電傳感器可以集成于光電測距芯片EPC600、EPC610或者EPC660中。可選地，距離傳感器50為面陣距離傳感器或者環形距離傳感器，距離傳感器50也可以是其他類型的距離傳感器。
[0038]可選地，該裝置還包括:半透半反鏡，與水平面的夾角為45°，用于將預設形狀的光束中的一半光反射到圓錐面反射鏡，其中，圓錐面反射鏡的錐角為90°。在第一透鏡20使探測光形成預設形狀的光束之后，入射到半透半反鏡上，半透半反鏡可以是半透半反玻璃，也可以是其他材料，半透半反鏡可以將入射光線的一半透過，另一半反射。在一個可選的實施方式中，半透半反鏡與水平面的夾角為45°，將預設形狀的光束中的一半光反射到圓錐面反射鏡上，圓錐面反射鏡的錐角為90°，因此，圓錐面反射鏡的入射光和出射光都是水平光線，以減少測量誤差。
[0039]可選地，該裝置還包括:旋轉驅動電機，用于驅動光源10、第一透鏡20、半透半反鏡、第二透鏡40以及距離傳感器50繞曲面反射鏡30的中心軸旋轉。在一種可選的實時方式中，曲面反射鏡30可以固定不動，由驅動電機驅動光源10、第一透鏡20、半透半反鏡、第二透鏡40和距離傳感器50圍繞曲面反射鏡30的中心軸旋轉。曲面反射鏡30的中心軸可以是對稱中心軸，對稱中心軸過底面圓心和頂點，圍繞曲面反射鏡30的中心軸旋轉360°可以探測360°方向上距離周圍環境物體的距離。驅動電機的控制方式可以是齒輪組傳動、曲柄傳動機構傳動等，驅動電機驅動光源10、第一透鏡20、半透半反鏡、第二透鏡40以及距離傳感器50繞曲面反射鏡30的中心軸360°勻速旋轉，因此，光學掃描測距裝置本身不產生自轉，因此導線不會絞在一起，不需要使用滑環，本實用新型實施例可以實現在無滑環的情況下完成對水平360度范圍被測物體的距離測量，提高了光學掃描測距裝置的使用壽命。
[0040]可選地，第一透鏡20是圓錐透鏡，圓錐透鏡用于使探測光形成橫截面為環形或圓形的光束。圓錐透鏡的大小和錐角可以根據具體的測試需求進行確定或調整。
[0041]圖1中的各部件的設置位置只是一種可選的實施方式，在實際應用中也可以以不同于圖1的位置設置。
[0042]該實施例采用光源10，用于發出探測光;第一透鏡20，用于使探測光形成預設形狀的光束；曲面反射鏡30，用于將預設形狀的光束反射得到第一光束，第一光束照射到被測物體上，其中，被測物體在接收到第一光束后發出反射光，反射光經過曲面反射鏡的反射，形成第二光束;第二透鏡40，用于將第二光束會聚，得到會聚光束;距離傳感器50，用于接收會聚光束，并根據會聚光束形成的圖像計算光學掃描測距裝置與被測物體的距離，能夠替代滑環，完成360°掃描測距，從而解決了有滑環的光學掃描測距裝置壽命低的問題，進而達到了提高光學掃描測距裝置壽命的效果。
[0043]下面結合具體的實施例，對本實用新型的技術方案進行解釋:
[0044]圖2是根據本實用新型第二實施例的光學掃描測距裝置的示意圖，如圖2所示，該光學掃描測距裝置包括:光源10、第一透鏡20、曲面反射鏡30、第二透鏡40、距離傳感器50、半透半反玻璃60和旋轉部件70。在本實施例中，第一透鏡20是凸透鏡，第二透鏡40也為凸透鏡，曲面反射鏡30為圓錐反射鏡，圓錐反射鏡固定設置于測距裝置中心旋轉軸(如圖2中虛線)正上方，具體測量原理為:光源10發射探測光，第一透鏡20位于光源10發出的光路上，光源10發出的光束經過第一透鏡20聚焦準直，然后經過半透半反玻璃60的反射，一半的光入射到圓錐反射鏡上，經過圓錐反射鏡的反射，照射到被測物體I上，經過被測物體I的反射，反射光射向圓錐反射鏡I，經由圓錐反射鏡I的反射，然后透過半透半反玻璃60，再經過第二透鏡40的聚焦，入射到距離傳感器50，完成對被測物體I的距離測量。通過一片與水平面成一定夾角的半透半反玻璃60，將光學掃描測距裝置的準直光束發射系統和接收系統變為共光路系統。
[0045]光源10固定在旋轉部件70上，以水平方向發出紅外光。其中光源10可以LED或者激光，在本實施例中，發光光源為LED，發出紅外光。半透半反玻璃60將光源10發射的探測光一半反射向圓錐反射鏡，另一半透過，將由圓錐反射鏡反射向半透半反玻璃60的光同樣一半反射，一半透過。半透半反玻璃60位于光源10的發射光路與圓錐反射鏡反射光路的交匯處。在優選的實施例中，半透半反玻璃60與水平面夾角為45°，圓錐反射鏡的錐角為90°。照向被測物體的光為水平方向，被測物體反射回的光也從水平方向入射至圓錐反射鏡，旋轉部件70繞中心軸旋轉即可完成水平360度光學掃描測距。
[0046]距離傳感器50位于由圓錐反射鏡的下方，用于接收經過被測物體I反射的紅外光，在距離傳感器50接收紅外光的光路上方設置有第二透鏡40。第二透鏡40為凸透鏡，第二透鏡40將接收到的紅外光聚焦到距離傳感器50上的光電傳感器上。距離傳感器50包括光電傳感器及電路組件，其中，光電傳感器集成于光電測距芯片EPC600、EPC610或者EPC660中。經障礙物(也即被測物體)反射回來的反射光聚焦在距離傳感器50的光電傳感器后，光信號轉換成電信號。距離傳感器50獲取電源10發射的紅外光與接收到的經過障礙物反射的紅外光相位之差，通過飛行時間算法，測得距離傳感器50與被測物體I之間的距離。
[0047]在光學掃描測距裝置工作過程中，旋轉部件70，例如，旋轉驅動電機帶動光學掃描測距裝置以中心旋轉軸360度勻速旋轉、自身不發生自轉，實現對360度各個角度方向上的障礙物進行距離測量。旋轉部件70可以包括電機、齒輪組，旋轉驅動電機的控制方式可以為齒輪組傳動、曲柄傳動機構等，電機可以是一個，也可以是兩個或者多個。光學掃描測距裝置中心軸正上方固定一個圓錐反射鏡(也可以是其他旋轉曲面反射鏡)，由于光學掃描測距裝置不產生自轉，因此供電線和信號線不通過導電滑環，而直接連接到裝置的固定部件上。
[0048]在一種可選的實施方式中，光學掃描測距步驟為:
[0049]第一步:光學掃描測距裝置旋轉部件70的光源10發出光束，光束經過光學透鏡準直，形成準直光束。準直光束通過半透半反玻璃60的反射，然后經過圓錐反射鏡的反射，照射到被測物體。
[0050]步驟二:經過被測物體的反射，反射光經由圓錐反射鏡的反射，透過半透半反玻璃60進入和光學透鏡最終進入距離傳感器50對被測物體第一次掃描測距；
[0051]步驟三:光學掃描測距裝置的旋轉部件70繞設備中心軸連續旋轉，重復以上步驟，完成360度方向掃描測距。
[0052]光學掃描測距裝置的旋轉部件70可以直接用導線與光學掃描測距裝置固定端連接完成供電和信號傳輸，光學掃描測距裝置旋轉部件70繞中心旋轉軸轉動，但是本身不產生自轉。由于光學掃描測距裝置旋轉部件70不產生自轉，因此導線不會絞在一起，通過曲面反射鏡和電機旋轉機械結構的改進，在無滑環的情況下完成了對水平360度范圍被測物體的距離測量，提高了光學掃描測距裝置的使用壽命。
[0053]圖3是根據本實用新型第三實施例的光學掃描測距裝置的示意圖，如圖3所示，該光學掃描測距裝置包括:光源1、第一透鏡20、曲面反射鏡30、第二透鏡40、距離傳感器50和半透半反玻璃60。在本實施例中，第一透鏡20、第二透鏡40都是凸透鏡，曲面反射鏡30為雙曲面反射鏡。雙曲面反射鏡與第二透鏡40、距離傳感器50的中心同軸，光源10發射光束經過第一透鏡20準直，然后依次通過半透半反玻璃60和雙曲面反射鏡的反射，照射到水平360度方向，經過環境中被測物體的反射，形成反射光，反射光經由雙曲面反射鏡的反射，透過半透半反玻璃60和第二透鏡40進入距離傳感器50，在距離傳感器50上形成環形的像，通過對環形像的處理，分解到水平360度方向，得到距離信號，即可完成對被周圍環境的距離測量。
[0054]在該實施例中，光源10固定于光學掃描測距裝置內部，發出探測光，探測光的光路上設置第一透鏡20，經過第一透鏡20后，探測光被整形為具有一定橫截面積的面光束。該面光束射向與水平面成45度角的半透半反玻璃60，半透半反玻璃60將探測光一半透過，一半反射。經過反射的面探測光照射到雙曲面反射鏡上，經過雙曲面反射鏡的反射，探測光束在360度全方位從光學掃描測距裝置發射出去，以360度全方位發出的探測光在360度內探測周圍物體，經過周圍物體的反射，反射光束反射回雙曲面反射鏡，雙曲面反射鏡將反射光束發射到半透半反玻璃60，一半的反射光經過第二透鏡40入射到距離傳感器50中。
[0055]雙曲面反射鏡也可以是拋物面反射鏡、圓錐反射鏡等。距離傳感器50可以是面陣距離傳感器、環形距離傳感器陣列等。第一透鏡20和第二透鏡40表示一種光學透鏡，可以是多個種類的透鏡，可以是一般的準直透鏡，也可以是圓錐鏡等光學棱鏡。發射的準直光束與接收的光束通過半透半反玻璃60達到共光路系統，以減小裝置體積，具體的光路不限于此種固定方式，也可以通過排布兩個雙曲面反射鏡來實現。
[0056]圖4是根據本實用新型第四實施例的光學掃描測距裝置的示意圖，如圖4所示，該光學掃描測距裝置包括:光源1、第一透鏡20、曲面反射鏡30、第二透鏡40和距離傳感器50。在本實施例中，第一透鏡20為圓錐鏡，第二透鏡40為凸透鏡，曲面反射鏡30為雙曲面反射
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[0057]雙曲面反射鏡與第二透鏡40、距離傳感器50、光源10、圓錐鏡的中心同軸。光源10發射光束經過圓錐鏡后形成橫截面為環狀或者圓形的光束，然后通過雙曲面反射鏡的反射，照射到水平360度方向，經過周圍環境中被測物體的反射，反射光經由雙曲面反射鏡的反射和第二透鏡40進入距離傳感器50，在距離傳感器50上形成環形的像，通過對環形距離信號的處理，分解到水平360度方向，即可完成對被周圍環境的距離測量。
[0058]雙曲面反射鏡也可以用拋物面反射鏡、圓錐反射鏡等代替。距離傳感器50可以是面陣距離傳感器、環形距離傳感器陣列等。第二透鏡40表示一種光學透鏡，其種類不受限制，可以是一般的準直透鏡，也可以是圓錐鏡等光學棱鏡。使用圓錐鏡的目的是形成環狀的出射光束，圓錐鏡的種類不受限制，可以是單透鏡，也可以是自由曲面透鏡或棱鏡等。可選地，圓錐鏡通過透光率高的材料與光學掃描測距裝置的主體固定，透光率高的材料可以是聚碳酸酯(PC)。
[0059]圖5是根據本實用新型實施例的光學掃描測距裝置成像的示意圖，如圖5所示，在距離傳感器50中成像的俯視圖11可以是環形，根據全景成像原理，全景圖像在距離傳感器50中成的像與周圍環境有映射關系，距離傳感器50通過對環形距離信號的處理，分解到水平360°方向，即可完成對周圍環境的距離測量。
[0060]通過上述實施方式，本實用新型實施例可以實現在去導電滑環的情況下，實現光學掃描測距功能，極大地提高了光學掃描測距裝置的使用壽命。
[0061]以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種光學掃描測距裝置，其特征在于，包括:光源，用于發出探測光；第一透鏡，用于使所述探測光形成預設形狀的光束；曲面反射鏡，用于將所述預設形狀的光束反射得到第一光束，所述第一光束照射到被 測物體上，其中，所述被測物體在接收到所述第一光束后發出反射光，所述反射光經過所述 曲面反射鏡的反射，形成第二光束；第二透鏡，用于將所述第二光束會聚，得到會聚光束；以及距離傳感器，用于接收所述會聚光束，并根據所述會聚光束形成的圖像計算光學掃描 測距裝置與所述被測物體的距離。2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一透鏡為凸透鏡或圓錐透鏡，所述 第二透鏡為凸透鏡。3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述光源為LED光源或者激光光源，所述探 測光為紅外光。4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述曲面反射鏡為雙曲面反射鏡，拋物面 反射鏡，或圓錐面反射鏡。5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:半透半反鏡，與水平面的夾角為45°，用于將所述預設形狀的光束中的一半光反射到所 述圓錐面反射鏡，其中，所述圓錐面反射鏡的錐角為90°。6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括:旋轉驅動電機，用于驅動所述光源、所述第一透鏡、所述半透半反鏡、所述第二透鏡以 及所述距離傳感器繞所述曲面反射鏡的中心軸旋轉。7.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一透鏡用于使所述探測光形成橫截 面為環形或圓形的光束。8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述距離傳感器包括光電傳感器和電路組 件，所述光電傳感器集成于光電測距芯片EPC600、EPC610或者EPC660中。9.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述距離傳感器用于根據飛行時間算法計 算與所述被測物體的距離。10.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一光束為水平光束，所述距離傳感 器為面陣距離傳感器或者環形距離傳感器。
【文檔編號】G01S17/08GK205594162SQ201620388910
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月29日
【發明人】王瑞, 鄭凱, 李 遠
【申請人】北醒（北京）光子科技有限公司